Przejście z układu odniesienia lokalnego do globalnego

[flamaster]

Witam,

Borykam się z pewnym problemem od dłuższej chwili. Próbuję przeliczyć przyspieszenia zmierzone przez akcelerometr (które są mierzone w lokalnym układzie odniesienia) do globalnego układu (inaczej zwanego NED frame). Z założenia wystarczy przemnożyć macierz obrotu (lub odwrotną macierz obrotu, zależy jak kto patrzy) przez zmierzone przyspieszenia, jednak w moim przypadku mimo wielu prób, nie daje to zadowalających wyników. Stąd pytanie, czy jest jakiś inny sposób lub ew. jakiś szczegół, który pominąłem?

Z góry dziękuję za pomoc

[deshipu]

Raczej nie ma. To znaczy oczywiście obliczenia można robić na milion sposobów, ale wszystkie sprowadzając się do tego samego. A powiedz jak uzyskujesz tę macierz przejścia między układami współrzędnych? I po czym wnioskujesz, że wyniki są niezadowalające?

[flamaster]

Wyniki są niezadowalające ponieważ odczyty powinny być niezależne od orientacji obiektu w przestrzeni, a nie to otrzymuję.

Przy pomocy odczytów z żyroskopu oraz akcelerometru, filtrem komplementarnym wyliczam kąty roll, pitch i yaw żeby określić orientację obiektu w przestrzeni. Następnie podstawiam te kąty do macierzy, którą otrzymałem z pomnożenia macierzy obrotu wokół poszczególnych osi (generalnie wzór jest na wikipedii). Na koniec macierz razy wektor przyspieszeń zmierzonych przez akcelerometr.

[deshipu]

Nie bardzo mam co sprawdzić przy tak ogólnym opisie, ale będę strzelał -- wiesz, że kolejność obrotów ma znaczenie?

[flamaster]

Tak, wiem

Sprawa rozwiązana, musiałem mieć źle zdefiniowane kąty i wystarczyło podstawiając do macierzy roll pomnożyć razy -1. Mimo wszystko dzięki za pomoc