serva do manipulatora

[Wojtek]

Jestem w trakcie budowy manipulatora umieszczonego na prostej platformie mobilnej. Większość części mam już zrobionych i jestem w trakcie malowania. Poniżej zamieszczam wstępny rysunek obrazujący to co robię:

Jak widać na rysunku mój manipulator będzie miał 5 serw.

1 serwo - prawo i lewo

2 serwo - przód i tył

3 serwo - góra dół

4 serwo - obroty chwytaka

5 serwo - otwieranie i zamykanie chwytaka

Aby zobrazować wielkość mojego manipulatora przy maksymalnym wyprostowaniu miał by około 35 cm długości. Chciałbym zastosować do niego takie serwa ---> http://www.nastik.pl/dynam-standard-b2232-p-1391.html

I tu moje pytanie, czy manipulator zrobiony z takich serw uniósł by chociaż 150g ?

[Mihau]

Gdybyś dał jeszcze długości elementów tego ramienia. Tych, nad podstawą i tych wyżej oraz długość chwytaka.

[nes86]

Policz sobie:

To serwo na ramieniu o długości 1cm podniesie maksymalnie 4,1kg

Na ramieniu o długości 2cm podniesie już tylko 2,05kg

A na ramieniu 35cm podniesie tylko 117g

Od tych 117g musisz odjąć wagę ramienia i zostanie ci udźwig

[Wojtek]

Chwytak ma 12 cm i te 2 następne odcinki ramienia też po 12 cm

[nes86]

Z tymi serwami ramię będzie w stanie tylko poruszać samo siebie.

Przy takiej konstrukcji największe obciążenie jest na serwie które jest zamocowanie na obrotowej podstawce (u ciebie nr2-przód tył). W tym miejscu najlepiej dać serwo o bardzo dużym momencie (nie musi być lekkie).

[Wojtek]

nes86 - piszesz mi żeby odjąć od 117g wagę całego ramienia a przecież nie uwzględniłeś że serwu które jest zaraz przy podstawie (drugie) znacznie lżej unosić serwo trzecie oddalone od niego o 12 niż serwa czwarte i piąte oddalone o 24cm. Więc czy można tak liczyć?

[nes86]

Nie odejmujesz tego oczywiście bezpośrednio. Policzyłem że na podniesienie pozostałych serw wykożystasz około 45 procent momentu serwa nr2, a jeszcze musisz uwzględnić wagę elementów ramienia(chwytak, płaskowniki itp).

[Wojtek]

Nie znacie może jakiś serw mających z 8 kg na cm lub więcej w cenie do 50zł ? bo chyba będe musiał przy podstawie zastosowac jakieś silniejsze.

[Zuk]

Witam.

Nie wiem jaka będzie ich cena ale poszukaj takie:

HS-755 i HS-475 Ale jak coś to lepiej kupuj wersję MG niż HB.

MG oznacza metalowe zębatki (Metal Gearbox)

Skąd wziąłem te serwa??

Ano stąd:

http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=124

Klikając na rysunki wszystko elegancko widać.

Proponowałbym kupić dwa mocniejsze serwa. Czyli do przegubu 2 i 3.

Proponowałbym jeszcze dorobić jakiś układ kontroli ściskania do serwa 5

Z doświadczenia wiem, że jak zbyt mocno chwytak próbuje

coś chwycić (zgnieść) to pali się albo mostek H, albo topią zębatki.

[Deimos]

Może umieść 2 serwa zamiast 1 ale koszty wzrosną trochę. Poza tym 8kg na cm to wydaje mi się troszkę za dużo, ale ja nie znam się na serwach, zapytaj kogoś z doświadczeniem.

[nes86]

Tu masz nawet 11kg w tej cenie:

http://www.nastik.pl/towerpro-mg995-brak-p-79.html

tylko, że akurat nie ma na sklepie

A tu masz trochę droższe:

http://www.nastik.pl/towerpro-mg996r-p-2402.html

[Mihau]

A te 4.1 kg to nie będzie moment rozruchowy? Czyli powinno się zostawić z pół kilo zapasu.

Przy pełnym wyciągnięciu ramienia, żeby to serwo dolne wytrzymało, tj. się nie spaliło powinno mieć xNcm

na końcu ramienia powinno być 1.5N, co daje moment 54Ncm, serwo środkowe będzie wywierało moment równy wadze serwa * 10 * 12, to do obrotu wadze serwa * 10 * 24 i tyle samo do zamykania i otwierania chwytaka. Jeszcze do tego dojdzie waga konstrukcji, można przyjąć, że środek ciężkości będzie w połowie długości ramienia, więc 18 cm, co daje moment równy wadze konstrukcji * 10 * 18. Jak to się wszystko zsumuje i doda 5Ncm, to wyjdzie moment, jak wg. mnie powinno mieć serwo.

Ale oczywiście, mogę się mylić, nie jestem jeszcze biegły w tym temacie.

[ Dodano: 20 Lip 09 05:52 ]

A no i do chwytaka przydałby się jakiś czujnik nacisku.

[Treker (Damian Szymański)]

Również polecam TowerPro MG995, zobacz tutaj:

https://www.forbot.pl/forum/topics35/sprzedam-serwa-mg-995-vt2020.htm

Temat przenoszę.

[Mihau]

Jeszcze są MG-945R, nigdy nie używałem jak coś, na allegro 53.50zł/szt

http://www.allegro.pl/item684989485_serwo_cyfrowe_tower_pro_mg945r_mocne_15kg_cm.html

Sprzedawca pisze, że 15kg, ale ja bym zastosował ZOZ(Zasada Ograniczonego Zaufania).

[Wojtek]

Czy LM555 i NE555 to to samo? Jeśli tak to dlaczego występują pod innymi nazwami?

I gdzie można kupić potencjometry suwakowe 2K7? Szukałem i nie znalazłem dokładnie takiego jakiego potrzebuje.