[Mechanika] Przekładnie mechaniczne

[Grager]

Dzieki za odpowiedz, Mihau. Czy jest mozliwosc dobrania odpowiednich silnikow do robota jeszcze w fazie projektowania? Nie wiem, jakis program na przyklad? Naprawde te pololu sa najlepsze na rynku? Strasznie duzo ludzi ich uzywa.

Pisze z telefonu, dlatego bez polskich znakow.

[small-man]

Z tego co się orientuję to suma sił z jakimi działają koła na podłoże powinna wynosić około 12N teraz tyko kwestia dobrania silników przekładni no i wielkości koła. Oczywiście że są lepsze silniki ale często są dużo droższe większe no i nie zawsze mają przekładnię.

[gohandi]

Jeśli ktoś ne ma siłomierza zawsze można skorzystać z równi pochyłej, np. stolnica i z jednej strony podnosimy aż robot zacznie sam jechać. mierząc kąt i rozkładając wektory grawitacji uzyskamy jaka siła nas poruszyła, zmniejszając kąt będziemy mogli uzyskać siłę potrzebną do podtrzymania ruchu. Będą to wartości szacunkowe, ale pogląd na całość dadzą.

Ewentualnie przy pomocy wagi z funkcja tarowania.

Kładziemy wagę na ziemi a na wadze kładziemy jakąś masę np. 3kg tarujemy i wtedy pomiary będą z minusem, przynajmniej na mojej chińskiej wadze tak jest. Do masy przywiązujemy sznurek i prowadzimy go pionowo do góry przez bloczek i przywiązujemy do bieżni na której będziemy testować naszego robota. Bieżna załóżmy, że będzie na stole, podkładamy pod nią ołówki żeby mogła swobodnie przesuwać się po blacie stołu. teraz kładziemy na bieżnie robota i ciągniemy go, na wadze będzie można obserwować jak zmienia się pomiar,jak pomnożymy przez g to uzyskamy oczekiwaną siłę. Oczywiście wszystko będzie pomniejszone o sprawność, ale szacunkowo uzyskamy jakiś pogląd chociaż na rząd siły. Mam nadzieje że nie za motałem.

[Grager]

Dzięki za odpowiedzi

gohandi, ciekawy ten drugi sposób.

[davidos]

Witam drodzy konstruktorzy ,

buduję jeżdżącą platformę, która ma później wylądować pod fotelem, no i mam silniki od wkrętarek (2 jednakie). W DS silnika dla max mocy podane są obroty 11200 obr/min i moment 280,05 mNm. Miałbym prośbę do Was, o sprawdzenie moich obliczeń, bo jakoś nie chce mi się wierzyć, że na wyjściu przekładni bd miał koło 5 kg/cm (mi to odpowiada, ale w cuda nie wierzę ). Więc do rzeczy.

Obroty na wejściu to 11200 rpm = 186,(6) obr/s.

Moment obrotowy na wejściu to 280,05 mNm

Obroty na wyjściu przekładni to 60rpm

r koła jezdnego = 25 cm

(1 obrót na 1s dla tego koła da około 1,57 m/s = 5,7 km/h)

N = 186,(6) bo 186,(6) / 1

a więc:

280,05 mNm * 9,81 / 100 * 186,(6) / 1000 = 5,1282756 kg/cm

5,1282756 kg/cm * 25 cm = 128,20689 kg/25cm.

Wiem, że nie uwzględniłem tu skuteczności przekładni, ale na razie są to obliczenia poglądowe, bo najpewniej i tak nie zastosuję koła o średnicy 0,5m, więc i silniki będę musiał zmienić. Jednak mój post nie jest napisany bez celu, po prostu chcę się dowiedzieć, czy czegoś gdzieś nie pomyliłem.

Z góry dziękuję za pomoc

Pozdrawiam.

[Carpe Diem]

5,1282756 kg/cm * 25 cm = 128,20689 kg/25cm.

Im większe koło tym mniejszy moment - nie na odwrót.

280,05 mNm * 9,81 / 100 * 186,(6) / 1000 = 5,1282756 kg/cm

Czemu przy zwykłej zamianie jednostek bierzesz pod uwagę obroty?

Z mojego skryptu wychodzi tak:

[davidos]

Co do zamiany jednostek i obrotów, to nie są obroty (tzn obroty wynoszą 186,(6), ale to akurat jest N (współczynnik przełożenia, czy jakoś tak to było opisane w tym artykule). Więc, zamieniam jednostkę wejściową + obliczam moment na wyjściu.

Co do tego koła, to muszę jeszcze jednak doczytać. Ale sądząc po tym co napisałeś to jak mam to 5 z groszami kg/cm to dla koła o r = 25, to będzie moment 25x mniejszy, tak?

P.S Wiem czemu policzyłem ten moment odwrotnie. Odwrotnie pomyślałem (na zasadzie przedłużania klucza jak twardo śruba siedzi, czyli że im dłuższa dźwignia tym mniejszą siłę mam przyłożyć, a ja pochrzaniłem coś i na odwrót pomyślałem.

Dzięki za odzew.

[Carpe Diem]

Zamiana jednostek - 280 mNm = 0.28 Nm = 2.8 kgcm

Moment na wyjściu przekł. - 2.8 kgcm * 187 = 523,6 kgcm

Z uwzględnieniem r koła - 523,6 kgcm / 25 = 20,944 kgcm

Czyli na dwóch silnikach masz ~30kgcm (trzeba uwzględnić sprawność przekładni), więc zdecydowanie za mało.

Jakbyś np. zrobił koło o r<=10 to dwa silniki powinny wystarczyć a prędkość 60cm/s to jak na fotel dość dużo.

[Pajussiek]

Cześć! Doradzilibyście mi jak obliczyć moc potrzebną do rozruchu krążka o średnicy 40 cm i momencie bezwładności I=0,27kgm2 żeby poruszał się z prędkością 200 obr/min?

[sosnus]

Pół roku temu się o tym uczyłem, z ciekawości spróbuję. Nie jestem na 100% pewien czy dobrze rozumuję, ale spróbuję pomóc.

Z tymi wzorami powinieneś dać radę:

f=n/t

ω=2Πf

W=(I*ω²)/2

P=W/t

P-moc

W-praca

t-czas

ω-prędkość kątowa

f-częstotliwość (ilość okrążeń/1 sekunda)

Powtarzam, nie jestem pewien tego co napisałem

[dvd]

Witam mam takie pytanie bo zbytnio nie rozumiem bo mamy np. przełożenie 228:1 to znaczy że 1 obrót wały wykona 228 obrotów trybu?

Jeszcze drugie pytanie dlaczego często wśród kontrukcii wszyscy wybierają silniki 10:1?

[ps19]

1.Zębatka atakująca (np. ta na silniku) musi wykonać 228 obrotów aby zębatka odbiorcza (np. ta przy kole) wykonała 1 obrót o 360°.

2. W LF`ach stosuje się 10:1 ponieważ silnik pololu (wersja micro) wykonuje 30 000 obr/min przekładnia ta zmniejsza obroty na wyjściu 10 krotnie do 3000 obr/min i zwiększa moment na wyjściu 10 krotnie czyli 2mNm * 10 = 20mNm.

W Minisumo analogicznie np. 30:1 czyli:

Obroty na wyjściu: (30 000 obr/min)/30 = 1000 obr/min

Moment na wyjściu: 2mNm * 30 = 60 mNm

[cervantes]

Hej

odnoścnie oryginalnego artykułu z którego korzystał autor:

http://www.societyofrobots.com/mechanics_gears.shtml

idzcie do sekcji Compound Gears

facet tworzy nastepujace równanie:

torque_motor = masa * radius_gear3 / radius_gear1

czyli moment = (masa * odleglosc) / odleglosc czyli moment = masa co jest bzdurą

byk powstal kilka linii wyzje, w tym równaniu:

torque_gear3 * radius_gear3 = weight * radius_gear3

czyli moment * promien = masa * promien czyli moment = masa????

co on miał na myśli?

[dvd]

1.Zębatka atakująca (np. ta na silniku) musi wykonać 228 obrotów aby zębatka odbiorcza (np. ta przy kole) wykonała 1 obrót o 360°.

2. W LF`ach stosuje się 10:1 ponieważ silnik pololu (wersja micro) wykonuje 30 000 obr/min przekładnia ta zmniejsza obroty na wyjściu 10 krotnie do 3000 obr/min i zwiększa moment na wyjściu 10 krotnie czyli 2mNm * 10 = 20mNm.

W Minisumo analogicznie np. 30:1 czyli:

Obroty na wyjściu: (30 000 obr/min)/30 = 1000 obr/min

Moment na wyjściu: 2mNm * 30 = 60 mNm

Czyli mam rozmieć że jeżeli silnik ma na przekładni 1:48 to silnik wykona 1 obrót na wale a zębatka 48? Tak więc zwiększane są obroty a zmniejszany moment?

Przepraszam ale to moje początki i nie rozkminiam tego zbytnio

[Bobby]

Tak. Najprościej to zapamiętać w ten sposób, że zaczynasz liczyć od silnika, w stronę wału wyjściowego z przekładni i tak 50:1 to 50 obrotów wału silnika na 1 obrót wału wyjściowego, a 1:48 to jeden obrót wału silnika i 48 obrotów wału wyjściowego. Niestety, czasami zdarza się, że w sklepach są te wartości pomylone i są odwrotnie, ale zwykle jak masz silnik z przekładnią, to jest to przekładnia zmniejszająca obroty i zwiększająca moment.