Budowa robota sprzatajacego - poruszajacego sie po nieznanym pomieszczeniu

[czarek1122]

Witam. Chciałbym zbudować własnego robota przemieszczającego się i sprzątającego NIEZNANE POMIESZCZENIE. Ogółem ostatni tydzień spędziłem na poszukiwaniach gotowych rozwiązań oraz podobnych projektów. Lecz cały czas zastanawiam się nad "skanowaniu" pomieszczenia i jego poprawnym przemieszczaniu. Na internecie jest wiele rozwiązań, jednych lepszych, jednych gorszych. Te droższe posiadają czujniki odległości/skanowania po minimum dwa tysiące złotych. Mnie na takie rozwiązanie nie stać. Daje poniżej link do czujnika który moim zdaniem jest najbardziej odpowiedni. Zastanawiałem się na zamontowaniu go na samym czubku robota, coś jak obrotowa wieża, jeszcze nie wiem jak to zrobić ale wymyśle. Problem polega nad implementacją programu. Jak zapisać te wszystkie odczyty i rozkazać robotowi pokonywać je w najszybszy sposób. Dochodzi jeszcze temat zbiornika i szczotek. Powrót do bazy pozwolę już sobie pominąć oraz problem w napotkaniu schodów( z tym akurat powinienem poradzić). Znam podstawy programowania na Arduino oraz ogółem programowania, czy znacie jakieś podobne przykłady takich pomysłów. Na internecie są rozwiązania lecz większość ma już przeszło kilka lat. Czy jest program zapisujacy pomiary z tego czujnika i tworzacego z niego mape 2d? Czy są jakieś gotowe programy zapisujące takie wyświetlenia z pomiarów oraz ich pokonywanie. Co sądzicie o tym wszystkim? Macie jakieś podpowiedzi? Pomysły?

Z góry dzięki za odpowiedź.

@PS

Nie wiem czy odpowieni dzial poniewaz moje zagadnienie jest ogolne. Nie che kupowac gotowca, chce sie sprawdzic.

Czujnik odległości:

https://botland.com.pl/skanery-laserowe/10198-laserowy-czujnik-odleglosci-lidar-tfmini-uart-12m.html

[marek1707]

No, ale Twoje "sprawdzanie się" polega na zbudowaniu lepiej lub gorzej latającego szybowca z papieru (kurs początkowy Arduino) i wzięciu się za model RC klasy F4G z gwiazdowym silnikiem benzynowym 150cm³, rozpiętości 3m, pełną mechanizacją skrzydeł, oświetleniem, działającym kokpitem i pilotem machającym ręką do widzów. W sieci jest opisanych mnóstwo algorytmów przeszukiwania i mapowania (SLAM), rozwiązywania problemów szukania drogi lub pokrywania powierzchni swoim przejazdem, ale Ty ich nie znalazłeś, bo nie wiesz czego szukać. Co więcej, ze swoją wiedzą nie byłbyś w stanie przełożyć tego na język programowania a już na pewno nie na platformie Arduino. Ani nie ta prędkość przetwarzania ani nie te zasoby pamięciowe. Szukasz gotowców, ale na pewnym etapie rozwoju już ich nie ma. Dostajesz artykuły naukowe, czytasz je, samodzielnie implementujesz opisane tam algorytmy w środowisku rzeczywistym lub symulowanym i oceniasz ich przydatność do Twojej aplikacji. Co z tego, że - wracając do modelarstwa - dostaniesz dokumentację samolotu wraz z profilami, wręgami itp gdy nie wiesz jak policzyć i wykonać dźwigary skrzydła, jak i czym je pokryć i jak dobrać moment serwa do powierzchni steru i prędkości lotu. Nauczysz się takie rzeczy robić, ale wszystko w swoim czasie. Opanuj wszystkie podzespoły/bloki małego Arduino, naucz się współpracować z różnymi czujnikami na różnych magistralach, potem przejdź do większych procesorów i implementacji coraz bardziej skomplikowanych algorytmów. Zobaczysz, nagle okaże się, że maszynka której akurat używasz (a będzie to już prawdopodobnie jakiś 32-bitowy ARM lub jakieś xx-Pi) ma i moc i pamięć by wciągać i wykonywać pythonowe biblioteki matematyczne do rozwiązywania grafów z jednoczesną współpracą z wieloma czujnikami typu ten wskazany lidar. Popatrz, on oddaje 100 pomiarów odległości na sekundę. Nie tylko musisz to gdzieś zgromadzić, ale i obrabiać na bieżąco tworząc wciąż zmieniającą się i obracającą w trakcie jazdy robota mapę otoczenia (megabajt RAMu?) na której - także na bieżąco - musisz wyznaczać trasę, miejsca wąskich przesmyków i potencjalnych utknięć. Procesor który nie wykonuje kilkuset milionów operacji na sekundę nie ma tu w ogóle czego tu szukać.