Freestyle Robot mobilny Bluebot

[karol2003]

Witam, chciałbym przedstawić swoją konstrukcję, a mianowicie robota mobilnego o nazwie Bluebot – od połączenia słów bluetooth oraz robot 😉. Jak można się domyślić, konstrukcja jest sterowana przez bluetooth z poziomu aplikacji, co było głównym założeniem. Ponadto chciałem, aby robocik miał jak najbardziej estetyczny wygląd. Pozwolę sobie przejść teraz do szczegółowego opisu.

 

Podwozie

Podwozie (a właściwie korpus) zostało wydrukowane na drukarce 3d. Składa się z górnej części – głównej, oraz dolnej – pokrywki przymocowanej do pierwszej części za pomocą trzech wkrętów. Na pierwszej warstwie bardzo mocno są widoczne „paski” nanoszonego filamentu, ale zmniejszając temperaturę głowicy przy kolejnych wydrukach udało mi się trochę zmniejszyć widoczność tego defektu (ktoś ma jakieś pomysły co jeszcze można zrobić?). Zdjęcia pierwsze i drugie przedstawiają model korpusu, natomiast trzecie wspomnianą „wadę” 😉 wydruków. Warto jeszcze dopisać, że podwozie jest kołem o średnicy 100mm.

 

Elektronika

Elektronika robocika nie jest skomplikowana. „Sektor sterujący” składający się z arduino micro (akurat takie wykorzystałem, równie dobrze można było użyć każdego innego), sterownika silników L293D (nie zdecydowałem się na gotowy moduł TB6612 ze względu na oszczędność miejsca 😉) i modułu bluetooth HC-05 (zmieściła się jeszcze dioda LED, kondensator ceramiczny i rezystor) znajduje się na płytce PCB, którą sam wykonałem metodą termotransferu. Do narysowania projektu płytki wykorzystałem program Eagle, do trawienia użyłem wytrawiacza B327. Płytka cechuje się nietypowym kształtem widocznym na zdjęciu. Druga część elektroniki, a mianowicie stabilizator L7805 z parą kondensatorów, znajduje się w korpusie. Tam „ułożyłem” także wszystkie przewody, tak, że po zamknięciu obudowy żaden kabelek nie jest widoczny. Zastosowałem taki przełącznik suwakowy, który pełni rolę włącznika. Zastosowany akumulator to pakiet Dualsky 2S 7,4V 550mAh 45C, mieści się idealnie pomiędzy kołami, został przymocowany do podwozia za pomocą rzepu.

 

Mechanika

Zastosowałem znane silniczki Pololu z przekładnią 50:1. Jak już wcześniej wspomniałem, są sterowane przez układ L293D. Nie miałem jeszcze problemów z taką kombinacją. Mocowania Pololu, koła także Pololu – 40mm, czerwone (są wciskana na D-kształtny wał). Trzecim punktem podparcia jest dioda Led 10mm, nie świeci. W pierwotnej wersji miały być dwie – z przodu i z tyłu, ale jedna wystarczyła (robot jest delikatnie przechylony do przodu, poza tym dodając czwarty punkt podparcia jedno z kół mogłoby nie dotykać podłoża).

 

Algorytm

Sterowanie odbywa się z poziomu RoboRemo Free – aplikacji na urządzenia z systemem Android. Darmowa wersja pozwala na korzystanie z pięciu elementów jednocześnie. Działanie aplikacji zostało przystępnie wyjaśnione w tym filmie. Kod napisałem w Arduino IDE. Sterowanie pojazdem wygląda następująco: przesuwając lewy suwak zwiększa się prędkość lewego silnika, analogicznie prawy suwak. Fragment kodu (gdzie wartość ‘p’ to wartość suwaka, która jest wysyłana do arduino):

if (cmd[0] == 'p') {
    unsigned int prawy = atof(cmd + 2);
    Serial.println(prawy);
    analogWrite(PWM_B, prawy);}

Dodatkowo podczas przytrzymywania przycisku ‘LED’ zapala się żółta dioda na płytce PCB w robocie. Odpowiada za to ten fragment kodu:

if (strcmp(cmd, "led 1")==0) {

digitalWrite(ledPin, HIGH);}

if (strcmp(cmd, "led 0")==0) {

digitalWrite(ledPin, LOW);}

 

Film

To byłoby na tyle, dziękuję Wam za przeczytanie mojego opisu, zachęcam do zadawania pytań, na wszystkie postaram się odpowiedzieć 🙂 .

Edytowano Styczeń 29, 2019 przez karol2003

[Treker (Damian Szymański)]

@karol2003, właśnie zaakceptowałem opis. Dziękuję za przedstawienie ciekawego projektu, zachęcam do prezentowania kolejnych DIY oraz aktywności na naszym forum 😉