Freestyle Kloszard – robot edukacyjny

[piechnat 13]

Chciałem zaprezentować mój pierwszy edukacyjny projekt o nazwie kodowej KLOSZARD, który stanowi połączenie pojazdu sterowanego i autonomicznego. Swoją nazwę zawdzięcza temu, że zbudowałem go z najtańszych części ze sklepów wysyłkowych, a jego głównym zadaniem jest pałętanie się po mieszkaniu bez większego celu  

Początki

Pierwsza wersja powstała na gotowym podwoziu robota 2WD. Posiadała jeden moduł mikrokontrolera (Blue Pro Micro) i czujnik odległości (wpięte na breadboardzie). Była zasilana z czterech baterii AA i uwzględniała sterowanie radiowe (moduł + pilot z czterema przyciskami). Niestety wszystkie te elementy potwornie mnie zawiodły, a przede wszystkim to, że pojazd nie potrafił utrzymać prostego kierunku jazdy.

Postanowiłem więc podejść do sprawy bardziej profesjonalnie

Konstrukcja

Obecne czterokołowe podwozie oparte jest na płytach plexi (dociętych na wymiar z portalu aukcyjnego) połączonych kołkami dystansowymi. Posiada cztery silniki z podwójnym wałem (DC 6V z przekładnią 1:48). Na każdym wale umieściłem tarcze z otworami oraz czujniki szczelinowe stanowiące enkodery optyczne. Moduły czujników FC-03 mają wlutowane kondensatory między pin D0 i GND w celu eliminowania błędnych/fałszywych impulsów (rozwiązanie znalezione w sieci).  Pierwsze piętro robota wyposażyłem w pięć czujników odległości, koszyk na akumulatory i przełącznik zasilania. Cała konstrukcja zwieńczona jest gustownym zadaszeniem z plexi

  

Zasilanie

Maszynę zasilają dwa ogniwa litowo-jonowe (2S 7.4V). Część logiczna otrzymuje napięcie 5V dzięki miniaturowej przetwornicy step-up/step-down (Pololu S7V8A). Silniki sterowane są przez dwa masywne moduły z radiatorami oparte na dwukanałowym układzie L298N.

Moduł jezdny

Na parterze konstrukcji umieściłem Arduino Pro Micro, które nieustannie oblicza prędkość obrotową każdego wału oraz reguluje napięcia silników w celu uzyskania prędkości zadanej przez moduł główny. Dzięki temu koła mogą niezależnie poruszać się z jednakową prędkością. 

Komunikacja z modułem głównym odbywa się po magistrali I2C. Komenda sterująca zawiera trzy liczby: 1. prędkość lewej strony, 2. prędkość prawej strony (koło przednie i tylne otrzymują tę samą wartość w przedziale od -100 do +100 RPM) oraz 3. długość zadania mierzona w impulsach enkodera (0 = zadanie ciągłe, nieskończone).

[DriveModule.ino]

#include <Wire.h>
#include <PID_v1.h>

/**************************************************************************************************/

class MotorController {
    static const int8_t SMPL_COUNT = 4; // speed calculation every 4 sensor events
    static const double RPM_CONST = (60000000 * (SMPL_COUNT / 40.0)); // 20 holes, 40 events
    bool lastState;
    byte encPin, fwdPin, bckPin, pwmPin;
    int8_t signedRpm = 0;
    double desiredRpm = 0, pwmVal, currRpm = 0;
    PID *Pid;
public:
    bool setpointReached;
    uint32_t counter = 0, lastMeasurement = 0, setpoint = 0;
    MotorController(byte encPin, byte fwdPin, byte bckPin, byte pwmPin) {
        pinMode(this->encPin = encPin, INPUT);
        pinMode(this->fwdPin = fwdPin, OUTPUT);
        pinMode(this->bckPin = bckPin, OUTPUT);
        pinMode(this->pwmPin = pwmPin, OUTPUT);
        lastState = !digitalRead(encPin);
        Pid = new PID(&currRpm, &pwmVal, &desiredRpm, 0.4, 1.5, 0, DIRECT);
        Pid->SetSampleTime(50); // PID calculation every 50 milliseconds
        setRpm(0);
    }
    int8_t speedMeasurement() { // ISR
        bool state = digitalRead(encPin);
        if (state != lastState) {
            lastState = state;
            counter++;
            setpointReached = (setpoint && (counter >= setpoint));
            if ((counter % SMPL_COUNT) == 0) {
                uint32_t currTime = micros();
                currRpm = RPM_CONST / (currTime - lastMeasurement);
                lastMeasurement = currTime;
                return 2; // RPM calculated
            }
            return 1; // sensor event occurred
        }
        return 0; // nothing happened
    }
    int8_t voltageAdjustment() {
        if (setpointReached) return 2; // task completed
        if (!Pid->Compute()) return 0; // nothing happened, no adjustment or PID turned off  
        noInterrupts();
        uint32_t eventDuration = micros() - lastMeasurement;
        if (eventDuration > 400000) currRpm = 0; // no event for 400ms, engine stopped
        interrupts();
        analogWrite(pwmPin, pwmVal);                
        return (eventDuration < 3000000) ? // no event for 3 seconds means danger of power overload
            1 /* voltage adjustment */ : 3 /* power overload */;
    }
    void setRpm(int8_t rpm, byte initPwm = 0) {
        if (((rpm ^ signedRpm) < 0) || (rpm && !signedRpm)) { // if new RPM has opposite sign or ...
            noInterrupts();
            currRpm = 0;   
            interrupts();
            pwmVal = initPwm;   
        }
        signedRpm = rpm;
        desiredRpm = abs(rpm);
        digitalWrite(fwdPin, rpm > 0 ? HIGH : LOW); // setting direction depending on sign of RPM
        digitalWrite(bckPin, rpm < 0 ? HIGH : LOW);
        Pid->SetMode(rpm ? AUTOMATIC : MANUAL); // PID switch ON-OFF
    }
};

/**************************************************************************************************/

class VehicleController {
    static const byte MAX_PWM = 255;
    static const byte MID_PWM = 100;
    uint32_t lastTime = 0;
    static int ascComp(const void *a, const void *b) {
        return (*(uint32_t *)a - *(uint32_t *)b);
    }
public:
    bool powerOverload = false, isRunning = false;
    int8_t taskCompleted = 0;
    static const int8_t M_LEN = 4;
    MotorController motor[M_LEN] = {
        {/*ENC1*/ 12, /*FIN1*/ 4, /*FIN2*/ 2, /*FENA*/ 3},
        {/*ENC2*/ 11, /*FIN3*/ 8, /*FIN4*/ 7, /*FENB*/ 9},
        {/*ENC3*/ 10, /*BIN1*/ A1, /*BIN2*/ A0, /*BENA*/ 6},
        {/*ENC4*/ 13, /*BIN3*/ A3, /*BIN4*/ A2, /*BENB*/ 5}
    };
    void interruptRoutine() { // ISR
        for (byte i = 0; i < M_LEN; i++) motor[i].speedMeasurement();
    }
    void loopRoutine() {
        for (int8_t i = 0; i < M_LEN; i++) {
            switch (motor[i].voltageAdjustment()) {
            case 0: // nothing happened
                break; 
            case 1: // voltage adjustment
                break; 
            case 2: // task completed
                taskCompleted++;
                noInterrupts();
                motor[i].setpointReached = motor[i].setpoint = 0;
                interrupts();
                break;
            case 3: // power overload
                powerOverload = true;
                setSpeed(0, 0);
                return;
            }
        }
        if (taskCompleted >= M_LEN) setSpeed(0, 0);
    }
    void setSpeed(int8_t left, int8_t right, uint32_t taskLen = 0) {
        uint32_t now = micros();
        isRunning = left || right;
        noInterrupts();
        if (isRunning) {
            powerOverload = taskCompleted = 0;
            for (byte i = 0; i < M_LEN; i++) {
                motor[i].lastMeasurement = now;
                motor[i].setpointReached = motor[i].counter = 0;
                motor[i].setpoint = taskLen;
            }
        } else {
            for (byte i = 0; i < M_LEN; i++) motor[i].setpointReached = motor[i].setpoint = 0;
        }
        interrupts();
        motor[0].setRpm(left, MID_PWM);
        motor[1].setRpm(right, MID_PWM);
        motor[3].setRpm(left, MID_PWM);
        motor[2].setRpm(right, MID_PWM);
    }
} vehicle;

/**************************************************************************************************/

void setChangeInterrupt(byte pin) {
    pinMode(pin, INPUT);
    *digitalPinToPCMSK(pin) |= bit(digitalPinToPCMSKbit(pin));
    PCIFR |= bit(digitalPinToPCICRbit(pin));
    PCICR |= bit(digitalPinToPCICRbit(pin));
}

volatile int8_t gblLeftSpeed = 0, gblRightSpeed = 0; 
volatile uint8_t gblTaskLen = 0;

void setup() {
    Wire.begin(44);
    Wire.onReceive(i2cReceiveEvent);
    Wire.onRequest(i2cRequestEvent);
    for (byte i = 10; i <= 13; i++) setChangeInterrupt(i); // PCINT0
    int8_t tmpLSpeed = 0, tmpRSpeed = 0;
    uint8_t tmpTaskLen = 0;
    while (true) {
        vehicle.loopRoutine();
        if (gblLeftSpeed != tmpLSpeed || gblRightSpeed != tmpRSpeed || gblTaskLen != tmpTaskLen) {
            tmpLSpeed = gblLeftSpeed;
            tmpRSpeed = gblRightSpeed;
            tmpTaskLen = gblTaskLen;
            vehicle.setSpeed(tmpLSpeed, tmpRSpeed, tmpTaskLen);
        }
    }
}

void i2cReceiveEvent(int howMany) {
    if (howMany >= 3) {
        gblLeftSpeed = Wire.read();
        gblRightSpeed = Wire.read();
        gblTaskLen = Wire.read();
        howMany =- 3;
    }
    while (howMany--) Wire.read();
}

void i2cRequestEvent() { // task ended
    Wire.write(gblTaskLen ? vehicle.taskCompleted >= vehicle.M_LEN : 1);
}

ISR(PCINT0_vect) {
    vehicle.interruptRoutine();
}

Moduł zbliżeniowy

Pięcioma czujnikami odległości (4x HC-SR04 i 1x US-015) steruje samotna Atmega328P na płytce uniwersalnej (wgrany bootloader wykorzystuje wewnętrzny oscylator 8MHz). Każde żądanie danych (wysłane po I2C) do tego modułu jest sygnałem do wykonania kolejnego pomiaru ze wszystkich czujników (po kolei).

[ProximityModule.ino]

#include <Wire.h>
#include <NewPing.h>

NewPing sensor[] = { 
    NewPing(12, 12, 200), 
    NewPing(5, 5, 200), 
    NewPing(13, 13, 200), 
    NewPing(4, 4, 200), 
    NewPing(A3, A3, 200) 
};
const byte ORDER[] = {0, 2, 4, 1, 3};
const byte CNT = sizeof(ORDER);
volatile byte distance[CNT] = {};
volatile bool takeNext = false;

void setup() {
    Wire.begin(40);
    Wire.onRequest(requestEvent);
    while (true) {
        if (!takeNext) continue;
        takeNext = false;
        for (byte i = 0; i < CNT; i++) {
            distance[ORDER[i]] = sensor[ORDER[i]].ping_cm();
            delay(8);
        }
    }
}

void requestEvent() {
    for (byte i = 0; i < CNT; i++) Wire.write(distance[i]);
    takeNext = true;
}

Sterowanie

Pojazd może być sterowany za pomocą smartfonu z Androidem. Aplikacja napisana w Java’ie (Android Studio) przełącza się na WiFi rozgłaszane przez robota i przesyła drogą sieciową (na ustalony adres IP i port) krótkie instrukcje sterujące. Przy tej okazji po raz pierwszy w życiu doceniłem prostotę protokołu UDP – każda komenda znajduje się w osobnym pakiecie danych Nie zamieszczam źródeł aplikacji ponieważ zawierają one mnóstwo nadmiarowego kodu związanego bardziej z interfejsem użytkownika.

 

Moduł główny

Przypadkowo wpadłem w posiadanie modułu WiFi NodeMCU v3 z rodziny układów ESP8266. Podczas pierwszych testów w Arduino IDE zauważyłem, że najprostsze szkice wygrywają się do niego potwornie długo. Do tej pory nie znalazłem rozwiązania tej niedogodności, ale w trakcie poszukiwań natrafiłem na firmware obsługujący prosty system plików oraz interpreter języka skryptowego Lua. http://nodemcu.readthedocs.io

Koncepcja asynchronicznych callbacków wywoływanych przez zdarzenia i timery (znana mi z JavaScriptu) wydała się genialnym rozwiązaniem symulującym pracę wielozadaniową w środowisku jednowątkowym, dlatego postanowiłem przyjrzeć się temu środowisku. NodeMCU pracuje w standardzie 3.3V. Konwerter poziomów logicznych został ukryty na płytce uniwersalnej bezpośrednio pod modułem

Pojazd posiada możliwość autonomicznej jazdy aktywowanej z poziomu aplikacji lub wbudowanego w moduł przycisku FLASH. W tym trybie robot ma za zadanie objechać całe mieszkanie tak, aby po jego prawej stronie w odległości do 40 cm zawsze znajdowała się jakaś przeszkoda. W przypadku braku przeszkody robot obraca się w prawo mniej-więcej o 90 stopni i jedzie prosto. Przeszkoda od strony frontowej uruchamia poszukiwanie otwartej przestrzeni przy jednoczesnym obracaniu w lewo.

[main.lua]

print("Starting Kloszard")
local klrd = require "kloszard"
local snsr = require "sensor"
local autoDrive = { timer = tmr.create() }

function autoDrive:onSetup() 
  self.timer:register(100, tmr.ALARM_AUTO, function()
    local s = klrd.prxRead()
    for i = 1, 5 do snsr[i]:add(s:byte(i)) end
    local act = self:action()
    if act then 
      self.action = act 
      if act == self.main then -- drive forward
        klrd.drvSend(45, 45) 
      end
    end 
  end)
  self:onStop()
end

function autoDrive:onStart() 
  self.action = function() return self.main end
  klrd.prxRead()
  self.timer:start()
  snsr.sideCheckLock = true
end

function autoDrive:onStop() 
  self.timer:stop()
  klrd.drvSend(0, 0)
end

function autoDrive:onFinish() 
  self:onStop()
  self.timer:unregister()
end 

function autoDrive:main()
  -- obstacle ahead
  if math.min(snsr[2].val, snsr[3].val, snsr[4].val) < 20 then
    klrd.drvSend(-45, 45)
    return function() -- finding escape
      if snsr[2]:gt(20) and snsr[3]:gt(20, 3) and snsr[4].val > 20 then
        snsr.sideCheckLock = true
        return self.main
      end
    end
  end
  -- open space on right side
  if snsr:rightSideOpen(40) then  
    klrd.drvSend(45, -45, 30) -- turn right
    return function() 
      if klrd.drvTaskEnded() then 
        return self.main
      end
    end 
  end
  -- right side collision risk
  if snsr[5]:lt(10) and snsr[5]:get(5) > snsr[5].val then  
    klrd.drvSend(0, 45) -- course correction
    return function() 
      if snsr[5]:get(5) < snsr[5].val then
        return self.main
      end
    end
  end
end

klrd.setup(autoDrive)

[sensor.lua]

local Queue = { 100, 100, 100, 100, 100, 
  pos = 1, LEN = 5, val = 100 }
Queue.__index = Queue
Queue.new = function() return setmetatable({}, Queue) end

function Queue:add(value)
  if value == 0 then value = self.val end
  self[self.pos], self.val = value, value
  self.pos = self.pos + 1
  if self.pos > self.LEN then self.pos = 1 end
end

function Queue:get(index)
  if index > self.LEN then index = self.LEN 
  elseif index < 1 then index = 1 end
  local shift = self.pos - index
  if shift < 1 then shift = shift + self.LEN end
  return self[shift]
end

function Queue:gt(value, len) -- values greater than
  if not len then len = self.LEN end
  for i = 1, len do 
    if self:get(i) <= value then return false end
  end
  return true
end

function Queue:lt(value, len) -- values less than
  if not len then len = self.LEN end
  for i = 1, len do 
    if self:get(i) >= value then return false end
  end
  return true
end

local M = { sideCheckLock = true } 
for i = 1, 5 do M[i] = Queue:new() end

function M:rightSideOpen(distance)
  local cnt = 0
  for i = 1, self[5].LEN do
    if self[5][i] > distance then cnt = cnt + 1 end
  end
  if self.sideCheckLock then
    self.sideCheckLock = cnt > 0
    return false
  else
    self.sideCheckLock = cnt == self[5].LEN
    return self.sideCheckLock
  end
end

return M

[kloszard.lua]

local M = {}

local AUTOBTN_PIN = 3
local CMD_PING = 121      local DRVM_ADDR = 44 -- DriveModule Address
local CMD_DRIVE = 122     local PRXM_ADDR = 40 -- ProximityModule Address
local CMD_AUTO = 123      local UDP_PORT = 50000

function M.setup(autoDrive)
  M.autoDrive = autoDrive
  wifi.setmode(wifi.SOFTAP)
  wifi.ap.setip({ ip = "192.168.1.1", netmask = "255.255.255.0", 
      gateway = "192.168.1.1" })
  wifi.ap.config({ ssid = "KloszardWiFi", pwd = "abcd1234" })
  i2c.setup(0, 5, 6, i2c.SLOW) -- SDA pin 5, SCL pin 6
  autoDrive:onSetup()
  M.udpSock = net.createUDPSocket()
  M.udpSock:listen(UDP_PORT)
  M.udpSock:on("receive", function(sock, data, port, ip)
    if data:byte(1) == CMD_PING then
      sock:send(port, ip, "PONG")
    elseif data:byte(1) == CMD_DRIVE then
      M.drvSend(data:byte(2), data:byte(3), data:byte(4))
    elseif data:byte(1) == CMD_AUTO then 
      if data:byte(2) ~= 0 then 
        autoDrive:onStart() else autoDrive:onStop() 
      end
    end
  end)
  gpio.trig(AUTOBTN_PIN, "up", function()
    if autoDrive.timer:state() then 
      autoDrive:onStop() else autoDrive:onStart() 
    end
  end)
  M.drvSend(0, 0)
end

function M.finish()
  M.autoDrive:onFinish()
  M.udpSock:close()
  wifi.setmode(wifi.NULLMODE)
end

local lastDrvmLeft, lastDrvmRight, lastTaskLen = 0, 0, 0

function M.drvSend(left, right, taskLen)
  if not taskLen then taskLen = 0 end
  if lastDrvmLeft == left and lastDrvmRight == right and 
      lastTaskLen == taskLen -- ignore function call if nothing changed
  then return end 
  lastDrvmLeft, lastDrvmRight, lastTaskLen = left, right, taskLen
  left = bit.band(left, 0xFF)
  right = bit.band(right, 0xFF)
  i2c.start(0) 
  i2c.address(0, DRVM_ADDR, i2c.TRANSMITTER)
  i2c.write(0, left, right, taskLen)
  i2c.stop(0)
end

function M.drvTaskEnded()
  i2c.start(0)
  i2c.address(0, DRVM_ADDR, i2c.RECEIVER)
  local res = i2c.read(0, 1)
  i2c.stop(0)
  return res:byte(1) ~= 0
end

function M.prxRead()
  i2c.start(0)
  i2c.address(0, PRXM_ADDR, i2c.RECEIVER)
  local res = i2c.read(0, 5)
  i2c.stop(0)
  return res
end

return M

WebEspDitor

Konieczność ciągłego podłączania kabla USB w celu modyfikacji najdrobniejszych parametrów kodu zmotywowała mnie do napisania dodatkowego skryptu o nazwie WebEspDitor. Jest to prosty serwer/serwis HTTP, który umożliwia edycję plików znajdujących się w pamięci nodeMCU z poziomu przeglądarki internetowej. Skrypt wyświetla również wyniki funkcji print i ostatni błąd aplikacji, w związku z czym powinien być uruchamiany na wstępie jako init.lua (kod aplikacji należy przenieść do pliku main.lua).

[init.lua]

gpio.mode(3, gpio.INPUT, gpio.PULLUP) -- FLASH BUTTON
if gpio.read(3) == 0 then return end  -- boot loop protection

print("Starting WebEspDitor...")

net.createServer():listen(80, function(socket)

  local htmlTmpl = {
    -- 1 --
[===[HTTP/1.0 200 OK
Content-Type: text/html; charset=UTF-8
Connection: close

<!DOCTYPE html><html><head><title>WebEspDitor</title><meta name="viewport" 
content="width=device-width"><link rel="icon" href="data:;base64,="><style>
a{text-decoration:none;color:navy}a:hover{text-decoration:underline}body{
line-height:1.5em;font-family:monospace}</style></head><body>
]===], 
    -- 2 --
[===[<p><a href="/">WebEspDitor</a> [ <a href="/reset">reset</a> ]</p>]===], 
    -- 3 --
[===[<form action="/save/<!FNAME>" method="post" enctype="text/plain">
<textarea name="s" spellcheck="false" style="position:absolute;width:100%;
height:100%;margin:0;border:0;padding:4px;resize:none;white-space:pre;
box-sizing:border-box">]===], 
    -- 4 --
[===[</textarea><input style="position:absolute;bottom:0;right:0" type="submit" 
value="Save"></form><style>body{margin:0;overflow:hidden}</style>]===], 
    -- 5 --
[===[<input id="name" type="text"><input type="button" value="create" 
onclick="location.href='/edit/'+document.getElementById('name').value">]===],
    -- 6 --
[===[<script>setTimeout(function(){location.href='/'},2000)</script>]===],
    -- 7 --
[===[<li><a href="/edit/<!FNAME>"><!FNAME></a> (<!FSIZE>, 
<a href="/delete/<!FNAME>" onclick="return confirm('Are you sure to delete'+
' file \'<!FNAME>\'?')">del</a>)</li>]===]
  }
  local rqst, rspn = { length = 0, totalLen = 0, fname = nil }, { }
  
  local function getLine(str, bgnPos)
    local line, endPos = "", str:find("\r\n", bgnPos, true)
    if endPos then 
      line = str:sub(bgnPos, endPos - 1)
      bgnPos = endPos + 2
    end
    return line, bgnPos
  end

  local function sendRspn(sck) -- send response table to client
    if #rspn > 0 then 
      sck:send(table.remove(rspn, 1), sendRspn) else sck:close() end
  end
  
  local function saveRqst(sck, data) -- save incoming content to file
    if #data > 0 then rqst[#rqst+1] = data end
    rqst.length = rqst.length + #data
    if rqst.length >= rqst.totalLen then -- last network frame
      data = nil
      rqst[1] = rqst[1]:sub(3) -- enctype text/plain:
      rqst[#rqst] = rqst[#rqst]:sub(1, -3) -- s=[data]CRLF
      local fd = file.open(rqst.fname, "w+")
      if fd then
        while #rqst > 0 do fd:write(table.remove(rqst, 1)) end
        fd:close()
      end
      collectgarbage("collect")
      sendRspn(sck) 
    end
  end
  
  socket:on("receive", function(sck, data)
    rspn[1] = htmlTmpl[1]
    local line, dataPos = getLine(data, 1) -- 1    2   3   4    5
    local parts = {}                       -- GET /cmd/prm HTTP/1.1
    for elm in line:gmatch("[^/ ]+") do parts[#parts+1] = elm end
    if #parts == 5 then parts[3] = parts[3]:gsub("[^a-zA-Z0-9_.-]", "") end
    if parts[1] == "POST" then
      repeat
        line, dataPos = getLine(data, dataPos)
        local len = line:match("Content%-Length: (%d+)")
        if len then rqst.totalLen = tonumber(len) end
      until #line == 0
    end
-- EDIT
    if parts[2] == "edit" and #parts == 5 then 
      local tmp = htmlTmpl[3]:gsub("<!FNAME>", parts[3], 1)
      rspn[#rspn+1] = tmp
      tmp = #rspn + 1
      local fd = file.open(parts[3], "r")
      if fd then
        while true do
          local chunk = fd:read(512)
          if chunk then rspn[#rspn+1] = chunk else break end
        end
        fd:close()
      end
      for i = tmp, #rspn do 
        rspn[i] = rspn[i]:gsub("&", "&amp;"):gsub("<", "&lt;") 
      end
      rspn[#rspn+1] = htmlTmpl[4]
    else
      rspn[#rspn+1] = htmlTmpl[2]
-- SAVE
      if parts[2] == "save" and #parts == 5 then 
        rqst.fname = parts[3]
        rspn[#rspn+1] = 
          '<p>File "'..parts[3]..'" has been saved.</p>'..htmlTmpl[6]
-- DELETE
      elseif parts[2] == "delete" and #parts == 5 then
        file.remove(parts[3])
        rspn[#rspn+1] = 
          '<p>File "'..parts[3]..'" has been deleted.</p>'..htmlTmpl[6]
-- RESET
      elseif parts[2] == "reset" then
        local timer = tmr.create()
        timer:register(500, tmr.ALARM_SINGLE, function() node.restart() end)
        timer:start()
        rspn[#rspn+1] = '<p>Waiting for device...</p>'..htmlTmpl[6]
-- INDEX
      else 
        local res = {'<ul>'}
        for n, s in pairs(file.list()) do 
          if not n:find("init.", 1, true) then
            res[#res+1] = htmlTmpl[7]:gsub("<!FNAME>", n):gsub("<!FSIZE>", s)
          end
        end
        res[#res+1] = '</ul>'
        rspn[#rspn+1] = table.concat(res)..htmlTmpl[5]
        local res = file.getcontents("init.out")
        if res then 
          rspn[#rspn+1] = '<p>Lua interpreter output:<pre>'..res..'</pre></p>' 
        end
      end
    end
    rspn[#rspn+1] = '</body></html>'
    socket, htmlTmpl, line, parts = nil
    collectgarbage("collect")
-- FILE UPLOAD
    if rqst.fname and rqst.totalLen > 0 then
      sck:on("receive", saveRqst)      
      saveRqst(sck, data:sub(dataPos)) 
-- NORMAL REQUEST          
    else sendRspn(sck) end
  end)
  
end)

print("Starting main...")

do
  local res, err
  file.remove("init.out")
  node.output(function(s)
    local fd = file.open("init.out", "a+")
    if fd then fd:write(s) fd:close() end
  end, 1)
  if file.exists("main.lc") then
    res, err = pcall(function() dofile("main.lc") end)
  else
    res, err = pcall(function() dofile("main.lua") end)
  end
  if not res then print(err) end
end

Dalszy rozwój

Najsłabszymi elementami obecnej wersji KLOSZARDa są plastikowe przekładnie i wały silniczków, które coraz bardziej uginają się pod ciężarem konstrukcji (1,06 kg). Na horyzoncie rozbudowy pojawiła się jednak nadzieja w postaci identycznych silników z przekładnią metalową. Mam nadzieję, że uda się je bezkarnie podmienić

Drugie miejsce niedoskonałości zajmuje sam w sobie NodeMCU, który cierpi z powodu niedostatku pamięci RAM oraz tendencji do resetowania w przypadku wszelkich problemów zarówno softwarowych jak i hardwarowych. W tym przypadku rozwiązaniem wydaje się przejście na Raspberry Pi Zero (WiFi+BT), czego dodatkowym atutem byłoby całkowite uwolnienie projektowania i debugowania od kabla USB

Dalsze prace będą ukierunkowane na rozwój oprogramowania (bardziej zaawansowane przetwarzanie danych z modułu zbliżeniowego i jezdnego), a może nawet uda się zaimplementować jakąś skromną formę lokalizowania w przestrzeni.

[Treker 2820]

@piechnat wszystko wygląda bardzo fajnie, dzięki za opis ciekawego DIY! Robot radzi sobie bardzo fajnie, a do tego taki szczegółowy, wręcz wzorcowy opis - brawo 

[Pulsar 3]

Piękny projekt... aż się zarejestrowałem...