Line follower DAALEC i BadWolf

[marcin13021988]

Witam,
Chciałbym wam przedstawić moje dwa roboty klasy LineFollower:

+ pierwszy: DAALEC - przegubowiec, w kilku konkursach brał już udział (pierwszy konkurs z jego udziałem RobotChallenge 2009)

Szczegóły techniczne:

- procesor: Atmega48@12MHz

- czujniki: 8 sztuk CNY70, ustawione w linii

- zasilanie: 2x7.4V (akumulatorki li-pol 450mAh)

- mostek H: L298

- napęd: silnik modelarski klasy 280 (do tego przekładnia ślimakowa na oś koła napędowego) + serwo modelarskie do skręcania

- kod napisany w C

Konstrukcja własnoręcznie wycięta z plastiku, łączenia wzmocnione dodatkowo cienką blachą aluminiową. Główne koło napędowe wytoczone z korka, opona wykonana z otuliny na rury + gumowy balonik. Koła swobodne nietoczone (wykorzystana rurka PCF + otulina na rury).

+ drugi robot: BadWolf - LF z klasycznym napędem, stosunkowo młoda konstrukcja, nad którą prace ciągle trwają, pierwsze zawody w których wziął udział: RoboticArena 2009

Szczegóły techniczne:

- procesor: at91SAM7s64

- czujniki: 20 sztuk SG2BC, ustawione w łuku

- zasilanie: 2 x aku LiPol: 1x7.4V + 1x11.1V

- mostek H: L298

- napęd: 2 silniki modelarskie klasy 260 + przekładnie planetarne 1:20

- kod napisany w C

- konstrukcja nośna wykonana z aluminium.

[swierkdeck]

Nie powiem, twoje line followery robią wrażenie, szczególnie drugi, z tak dużą ilością czujników A teraz pytania:

Na filmie (DAALEC, T-BOT) robocik ukończył przejazd, natomiast w wynikach wyraźnie widać, że wszystkie 3 podejścia nie zostały zakończone sukcesem?

Gdzie dostałeś takie 'egzotyczne' czujniki jak SG2BC?

Czy silniki to TAMIYA Planetary Gearbox Set?

[marcin13021988]

Co do pierwszego pytania: Tak DAALEC nie ukończył żadnego przejazdu kwalifikacyjnego na początku tego filmiku widać wyraźnie że tuż po starcie zawrócił na pierwszej szykanie i tak oto uwalił drugi przejazd kwalifikacyjny, zaś na początku regulamin konkursu uwzględniał tylko dwa przejazdy kwalifikacyjne. Dlatego ten trzeci przejazd był pozakonkursowy, niestety (14.53) Widać mój robot nie lubi kwalifikacji

Pytanie drugie: czujniki SG2BC można dostać w jednym sklepie w Krakowie i dodam że są świetne: małe i tanie (1.70pln/sztuke)

Pytanie trzecie: Tak

[Treker (Damian Szymański)]

czujniki SG2BC można dostać w jednym sklepie w Krakowie i dodam że są świetne: małe i tanie (1.70pln/sztuke)

No to ktoś tu albo dopłaca do interesu (w co wątpię), albo ktoś inny szuka naiwnych:

http://elecena.pl/product/106290/sg2bc-fotokomorka-refleksyjna-ogniskowa-1-1-mm

BTW, z tego co widzę BadWolf jako mózg ma chyba moduł, który był nagrodą na diodzie

[marcin13021988]

No to ktoś tu albo dopłaca do interesu (w co wątpię), albo ktoś inny szuka naiwnych:

http://elecena.pl/product...gniskowa-1-1-mm

Wow!!! To musi być jakaś pomyłka w cenie bo jeśli nie to chyba się zaopatrzę w większą ilość tych czujników (dopóki są dostępne)

BTW, z tego co widzę BadWolf jako mózg ma chyba moduł, który był nagrodą na diodzie

Zgadza się choć wstępnie mózgiem miał być PIC serii 18F ale tak się jakoś złożyło że na półce pojawił się ten ARM a z racji że wcześniej bawiłem się tylko AVRami postanowiłem rozpocząć zabawę z rdzeniem ARM od jakiegoś prostego praktycznego zastosowania a powstający LineFollower wydał mi się idealny do tego.

[Treker (Damian Szymański)]

Albo w tym sklepie maja takie "fajne" ceny, kolejny czujnik:

http://www.cyfronika.com.pl/t/product_info.php?products_id=12815

http://www.cyfronika.com.pl/t/index.php?cPath=15_196_848

[swierkdeck]

Jeszcze jedno pytanko, czy w robocie DAALEC stany czujników są odczytywane przez ADC?

[marcin13021988]

Nie. Stany czujników czytane są cyfrowo i dlatego ich czułość trzeba ręcznie dostrajać do podłoża (mało przyjemne).

[Mihau]

To podłączone są przez komparator, czy bezpośrednio do pinu? Jeśli bezpośrednio, to w jaki sposób regulujesz ich czułość?

[marcin13021988]

Daalec to mój pierwszy LineFollower więc nie kombinowałem za dużo tylko zastosowałem sprawdzone rozwiązania. Napięcie z fototranzystorów jest podawane na komparatory, których wyjścia podłączone są do pinów procesora. Napięcie odniesienia (do kalibracji czujników) jest podawane na komparatory standardowo za pomocą potencjometru.

Całkiem niedawno natknąłem się jednak na dość ciekawy sposób wykonania odczytu "analogowego" z czujników linii, ale co ciekawe, bez użycia przetworników ADC! Odczyt ten jest wykonywany jedynie za pomocą zwykłego protu IO, który najpierw jest ustawiany jako wyjście, którym ładujemy kondensator, a następnie port ten jest przełączany na wejście i mierzony jest czas zaniku napięcia na kondensatorze (to znaczy czas po jakim napięcie na kondensatorze spadnie poniżej poziomu jedynki logicznej). Czas ten jest zależny od koloru powierzchni nad którą znajduje się czujnik. Zainteresowanym polecam zapoznanie się z dokładniejszym opisem: http://www.pololu.com/docs/0J21/5.d

Idea dość prosta ale osobiście chciałbym to zobaczyć w praktyce i nie ukrywam że być może pokuszę się o próbę wykonania takiej matrycy czujników do Daalec'a (ale to jak będzie mi się nudziło )

[Bobby]

Wszystko co poisałeś w bascomie załatwia funkcja getRC, tak dla ciekawskich

[profesorek96]

Czy mógłbyś zamieścić schemat i wzór pcb DAALEC?

__________

Komentarz dodany przez: Treker

Dla jasności, za ten post użytkownik dostał 4 ostrzeżenia z takiego powodu, że jest to jego 3 konto na diodzie, na 2 poprzednich zaliczył również już bany.

[marcin13021988]

Czy mógłbyś zamieścić schemat i wzór pcb DAALEC?

Mógłbym, ale tego nie zrobię, bo nie ma w nim nic odkrywczego (same standardowe rozwiązania).

Ale chętnie pomogę Ci gdy będziesz tworzył własny schemat - chętnie służę radą i odpowiem na każde pytanie, więc w razie problemów pisz na PW.

[macko85]

Hej, chciałem zapytac gdzie można dostac taki silniczek i taką właśnie przekładnię??

[Treker (Damian Szymański)]

http://www.davincishop.pl/product_info.php?products_id=120&osCsid=66099ddb6ceeedd918f83bfa620af746

Bywają też taniej na allegro, user oblak (ale aktualnie niema).