Skocz do zawartości
Leoneq

Robot balansujący, czyli kolejna próba zrozumienia regulatorów

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

@Leoneq gratuluje wyboru ambitnego tematu do nauki, zawsze fajnie eksperymentować na czymś tego typu. Mam tylko wrażenie, że utrudniłeś sobie mocno całe zadanie samą konstrukcją robota. Większość robotów balansujących jest jednak znacznie wyższa od średnicy swoich kół, a wszystko po to, aby jakaś większa masa mogła znaleźć się wysoko - wtedy łatwiej balansować konstrukcją. Analogicznie jak w przypadku próby balansowania kijem od miotły na jednym palcu - jest to znacznie łatwiejsze, gdy u góry znajduje się szczotka. Oczywiście wiem, że się uczysz i absolutnie nie traktuj tego jak krytykę, ale w sumie to nie wiem czy taką konstrukcję (patrząc na finalną wersję) można zaliczyć do kategorii robotów balansujących - zbudowałeś coś co raczej odbiega od tego typu konstrukcji 😉 Masz jakiś filmik, który pokazałby jak właściwie działa Twoja konstrukcja?

Zerknij na poniższe tematy, powinny być pomocne podczas budowy kolejnej konstrukcji:

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

Dziękuję ^^ Wiem że masa powinna być na górze, nie mam tylko co dać na górę - najwyżej sztucznie dociążyć, nie wiem czy to coś da. Filmik postaram się wrzucić pod wieczór, jak internet będzie odrobinę szybszy.

------------------------------------------------------------------------- edit:

  

Jest i filmik pokazujący działanie robota. Wiem że dużo nie potrafi, ale bardzo satysfakcjonujące jest jak robot w końcu stoi, a nawet można go lekko szturchnąć - po całym tygodniu kodowania i naprawiania po upadkach. Jak się nie zaliczy na rabat, to trudno, i tak już mi dużo pomógł 😛  

Edytowano przez Leoneq
  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Dnia 2.05.2020 o 10:00, Leoneq napisał:

Napotkałem jednak jeden problem, który mnie przerósł...  napędy nie są jednakowe. Prawy napęd reaguje na dość małe napięcie i jest dokładny, ale lewy załącza się dopiero od pewnego progu, a wtedy pędzi dość szybko. Na to niestety nie wiem jak zaradzić, może w przyszłości coś będę jeszcze robił. Ważne, że robot spełnił swoje zadanie, bo całkiem dużo się dzięki niemu nauczyłem.

To najprostszy problem jaki jest w tym projekcie do rozwiązania, ustaw sobie próg dla pwm w tym mocniejszym silniku, może sie przydać jakiś czujnik szczelinowy czy coś do zmierzenia różnicy pomiędzy prędkością obrotów obu silniczków. Lepiej jak by to były same silniki dc zamiast serw łatwiej byłoby różnicę zniwelować, choćby rezystorem po stronie tego mocniejszego ale to mało eleganckie rozwiązanie. Różnicę przeliczaj sobie na % łatwiej będzie wtedy obliczyć progi i moc. Ogólnie fajne koromysło Ci wyszło 🙂

Jak ogarniesz pid to polecam pobawić się AI od st w takiej konstrukcji i porównać różnicę zachowania np. przy podjeździe na pochyłości po osiągnięciu szczytu wzniesienia w wersji z pid i wersji z AI. Fana zabawa.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Właśnie problem jest taki, że jeden silnik jest normalny, a drugi "załącza się" od pewnego napięcia - niżej się nie załączy. Próbowałem różne progi ustawiać, skutkowało to zbyt nagłymi ruchami robota.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wymień silniki na dc albo wywal z tych serw elektronikę i zostaw same silniki z przekładniami. Będzie mniej "a może" do analizowania.

To o czym piszesz też się da skompensować ale wymaga testów, czujnik szczelinowy/odbiciowy wystarczy i jakieś arduino do pomiarów.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Silniki obecnie są zwykłe z przekładniami xd
W artykule chyba nawet link jest do nich. Musiałbym chyba sam silnik wymienić, albo w przekładnię zajrzeć. Jak znajdę chwilę to jeszcze się pobawię z tymi napędami, najwyżej wymienię na te żółte 48:1.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...