Freestyle ROBO-1

[maro1977pl]

Witam.

Mam na imię Marek z Węgorzewa.

Chciałem pochwalić się moim pierwszym robotem.

Robot jest w fazie rozbudowy. Na chwilę obecna nie posiada żadnych czujników elektronicznych. Jego "oczami" są dwa wąsy z wykorzystaniem 2 x SWITCH.

Całość elektroniki jest oparta o typowy mikro-kontroler ATmega8. W projekcie wykorzystałem gotową płytkę bazową z ww. kontrolerem który można zakupić na stronie AVT. Czemu ten - ponieważ jest to gotowe rozwiązanie z zasilaniem 5V oszczędnym w prądzie. Oczywiście moduł jest do samodzielnego montażu. Resztę podzespołów już jest mojego wykonania i pomysłu. Napęd stanowią dwa serwomotory przerobione typu TG9e sterowane układem L298N przez PWM z kontrolera.

Całość zaprojektowałem z myślą o rozbudowie i z stąd tyle goldpinów.

Serwa napędzają dwa gąsienicowe układy jezdne wymontowane z zabawki WALL-E.

Elementy zamontowane na płytce drukowanej którą zaprojektowałem i wykonałem osobiście.

Trawienie metoda termo - transferową:

Efekt finalny (jak na pierwszą płytkę chyba nie tak źle ?)

Widok po złożeniu:

Wycena projektu:

1. moduł z ATmega8 = 16zł

2. serwa = 24zł

3. elektronika + płytka + wytrawiacz + pisak do korekt = 45zł

4. praca własna ok 200 godz = bezcenne doświadczenia i wrażenia.

Wiem że nie jest to projekt bez wad. Więc oczekuję szczerych opinii oraz pytań.

Film obrazujący zachowanie się robota:

https://www.youtube.com/watch?v=if_4jXwUUMc

Program ROBO-1:

$regfile = "m8def.dat"                                      'deklaracja pliku z opisem rejestrów procesora
$crystal = 1200000                                          'deklaracja częstotliwości kwarcu

Config Portd.0 = Output
Config Portd.1 = Output
Config Portd.2 = Output
Config Portc.4 = Output
Config Portc.5 = Output

Config Pinc.0 = Input
Set Portc.0
Config Pinc.2 = Input
Set Portc.2

Config Pind.3 = Input
Set Portd.3

'deklaracje aliasów
Led_3 Alias Portd.0
Led_2 Alias Portd.1
Led_4 Alias Portd.2
Led_1 Alias Portc.5
Buzzer Alias Portc.4
Zderzak_p Alias Pinc.0
Zderzak_l Alias Pinc.2

S1 Alias Pind.3

Inputh_1 Alias Portd.7
Inputh_2 Alias Portb.0
Inputh_3 Alias Portd.6
Inputh_4 Alias Portd.5


Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down

Declare Sub Silniki(byval V_prawa As Integer , Byval V_lewa As Integer)       'deklaracja procedura obsługi silników


Buzzer = 1                                                  'włączamy, odczekujemy 1 sekundy, a potem wyłączamy brzęczyk
Led_3 = 1
Led_4 = 1
Waitms 800
Buzzer = 0
Wait 1
Led_3 = 0
Led_4 = 0

Do

  Call Silniki(200 , 200)                                  '2 koła
  Led_1 = 1
  Led_2 = 1

 If Zderzak_p = 0 Then
 Call Silniki(0 , 0)                                       'stop
 Led_1 = 0
 Led_2 = 0
 Waitms 200
 Call Silniki( -127 , -127)                                'wstecz 2 kola
 Led_3 = 1
 Led_4 = 1
 Wait 2
 Led_3 = 0
 Led_4 = 0
 Call Silniki( -127 , 0)                                   'wstecz prawe
 Led_3 = 1
 Wait 2
 Led_3 = 0
 End If

 If Zderzak_l = 0 Then
 Call Silniki(0 , 0)
 Led_1 = 0
 Led_2 = 0
 Waitms 200
 Call Silniki( -127 , -127)
 Led_3 = 1
 Led_4 = 1
 Wait 2
 Led_3 = 0
 Led_4 = 0
 Call Silniki(0 , -127)
 Led_4 = 1
 Wait 2
 Led_4 = 0
 End If
Loop
End

Sub Silniki(byval V_prawa As Integer , Byval V_lewa As Integer)       'procedura obsługi silników
  V_prawa = V_prawa + 0                                    'korygujemy prawy silnik
  If V_prawa > 0 Then
     Pwm1a = V_prawa
     Inputh_1 = 1
     Inputh_2 = 0
  Else
     Pwm1a = -1 * V_prawa
     Inputh_1 = 0
     Inputh_2 = 1
  End If

  V_lewa = V_lewa + 0                                      'korygujemy lewy silnik
  If V_lewa > 0 Then
     Pwm1b = V_lewa
     Inputh_3 = 1
     Inputh_4 = 0
  Else
     Pwm1b = -1 * V_lewa
     Inputh_3 = 0
     Inputh_4 = 1
  End If
End Sub

POZDRAWIAM.

[Bobby]

Po mojemu mógłbyś skrócić w programie te opóźnienia - co najmniej o połowę. Ogólnie fajna platforma do nauki, ba, nawet bardzo fajna 🙂 Krańcówki zamieniłbym na cyfrowe sharpy, co prawda nie są zbyt tanie (minimum 28zł/szt) lub przynajmniej fototranzystory + diody ir. Skoro radzisz sobie cłkiem nieźle z wytrawianiem płytek itd, może fajnie byłoby pokusić się o bootloader na usb (usbasploader, projekt metaboard może być pomocny) - wtedy programatora używałbyś tylko raz, potem już tylko usb 🙂 Mógłbyś podać linka do tego modułu? Zajmowałeś się wcześniej elektroniką (lutowanie małych smd wskazuje na to, że tak)? Skąd masz gąsienice (pewnie zabawka, jeśli nie, to możesz podać źródło)?

[Dawid _ amator]

^ Autor postu napisał, że gąsienice pochodza z zabawki 🙂

A plytka w SMD kupiona w AVT 🙂

Wracajac do tematu gratuluje konstrukcji 🙂 Wykonanie estetyczne, plytka widzę, że się udała bez podtrawien. Nie spodziewałbym się, że te malutkie serwa za 12 zł są takie dobre - a jednak widać na filmiku, że radzą sobie całkiem dobrze.

[Treker (Damian Szymański)]

Jakie czujniki planujesz dodać w późniejszym etapie prac 😉?

Jak widać na filmiku przydałoby się też dodać jakiś czujnik z tyłu.

Jak na pierwszą konstrukcje to wszystko bardzo ładnie wyszło 😉

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[maro1977pl]

Witam.

Dzięki za zainteresowanie.

Co do programu. Tak jak mówiłem to na razie tylko prototyp.

Opóźnienia są faktycznie duże ale na start wystarczy - nawet nie dałem pełnego spida na koła - a całkiem nie źle śmiga na maxa - tylny zderzak też będzie.

Wcześniej zajmowałem się elektronika i poskładałem kilka projektów ale to w większości pajączki albo płytki trawione jeszcze w kwasie solnym - stara metoda (ścieżki malowałem farbą na laminacie).

Na prośbę zamieszczam link do modułu:

MODUŁ ATMEGA8 AVT .

Gąsienice mam od zabawki kupionej na allegro dla syna (długo go namawiałem go na rozmontowanie zabawki) WALL-e, naprawdę nie źle się spisuje:

ZABAWKA

Co do rozbudowy planuje a właściwie mam już zaprojektowaną płytkę na czujniki składające się z dwóch oddzielnych podzespołów:

1. wykrywanie linii z wykorzystaniem czujników: QRD1114

2. zastosowanie dalmierza zbudowanego na bazie odbiornika IR TSOP1736 i nadajnika LD271

[Bobby]

O, widzę, ze znowu tandem dioda ir - tsop. Może Cię zainteresować ten temat: https://www.forbot.pl/forum/topics46/czujnik-odleglosci-attiny13-schemat-i-program-vt3172.htm

Dosłownie przed chwilą dość wyczerpująco opisałem tam nieco informacji na ten temat, jak i n a temat innego czujnika. Myślę, też, że jedna 271 to będzie za mało, zastosowałbym ze dwie na kanał.

[Nawyk]

Dołączam się do gratulacji - zwłaszcza podoba mi się układ jezdny, już rozpocząłem poszukiwania takich zabawek 😉

Czy zastosowałeś diody zabezpieczające przy mostku?

I mała rada - nie wiem jakie są Twoje doświadczenia w dziedzinie elektroniki, ale lepiej rozwijać w sobie nawyki prowadzenia ścieżek pod kątem rozwartym zamiast prostego, choć przy takich częstotliwościach to czyste czepialstwo z mojej strony 😉

[maro1977pl]

Witam.

O, widzę, ze znowu tandem dioda ir - tsop. Może Cię zainteresować ten temat: http://www.forbot.pl/f...gram-vt3172.htm
Dosłownie przed chwilą dość wyczerpująco opisałem tam nieco informacji na ten temat, jak i n a temat innego czujnika. Myślę, też, że jedna 271 to będzie za mało, zastosowałbym ze dwie na kanał.

Co do IR tak 3 kanały. Zastanawiałem się nad SHARPAMI ale to prawie 150zł na 3 kanały.

Czy zastosowałeś diody zabezpieczające przy mostku?

Tak 8 diodek BYV26E (szybkie)!

Pozdrawiam

[maro1977pl]

➡️ Jak myślicie czy zastosowanie jednego czujnika SHARP wystarczy w robocie ❓

[Mihau]

Zależy do czego.

W minisumo może być mało, ale np. do linefollowera będzie aż nadto. Do takiego odbijania jeden może być, ale im więcej, tym więcej możliwości 😉

[maro1977pl]

Chodzi mi o czujnik odbicia od przeszkody ale nie chce stosować kolejnego serwa. Widziałem wiele zastosowań i rozwiązań ale interesuje mnie najprostsze tylko jeden czujnik SHARPA na stałe na przedzie pojazdu i czujnik zderzeniowy na tyle.

Co wy ma to?

[Treker (Damian Szymański)]

Jeden czujnik z przodu to trochę mało, nie będziesz wiedział czy zderzenie nastąpiło z prawej czy z lewej. Chyba, że zrobisz jakiś sonar, czyli umieścisz czujnik na servie.

Zamiast drogiego sharp'a może lepiej zrobić dwa czujniki na TSOP'ach (zasięg ~30cm) 😉?

[maro1977pl]

Jeden czujnik z przodu to trochę mało, nie będziesz wiedział czy zderzenie nastąpiło z prawej czy z lewej. Chyba, że zrobisz jakiś sonar, czyli umieścisz czujnik na servie.

Zamiast drogiego sharp'a może lepiej zrobić dwa czujniki na TSOP'ach (zasięg ~30cm) 😉?

Więc postanowiłem zbudować dalmierz na bazie odbiornika IR 3 x TSOP1736 i nadajnika 3 x LD271. Będzie to o wiele tańsze od 3 SHARP.

Dzięki

[Bobby]

Ja ze swojej strony mocno sugerowałbym 2 diody ir na kanał. Jeżeli nośną generowałbyś na uc, to jest taka ciekawa opcja, można 'mierzyć odległość' za ich pomocą (w zasadzie to regulować programowo czułość) - Zwiększając/zmniejszając częstotliwość odbiornik staje się mniej czuły. Jest to pokazane w charakterystyce czujnika.

[maro1977pl]

Ja ze swojej strony mocno sugerowałbym 2 diody ir na kanał. Jeżeli nośną generowałbyś na uc, to jest taka ciekawa opcja, można 'mierzyć odległość' za ich pomocą (w zasadzie to regulować programowo czułość) - Zwiększając/zmniejszając częstotliwość odbiornik staje się mniej czuły. Jest to pokazane w charakterystyce czujnika.

Mógłbyś podać przykład kodu w BASCOM jak sterować tą czułością ?