F@N - LineFallower

[MaRo88PL]

Do zasilania używam 4 akumulatorków niklowo-wodorkowych AA Energizer'a 1,2 V 1300mAh każdy.

Dla testów stosowałem również 4 baterie AA 1,5 ale ich jakość jest delikatnie mówiąc niska i są one jedynie do przypadków krytycznych.

[Sabre]

To muszą być one strasznie stare, skoro AA NiMH mają pojemność tylko 1300mAh, gdy obecnie akumulatorki mają rzeczywiste pojemności na poziomie 2500-2700mAh. Jeśli były one używane to raczej ich pojemność i wydajność prądowa są bardzo niskie. Sprawdź jeśli możesz, czy ten sam efekt występuje gdy zasilasz wszystko z jakiegoś zasilacza.

[MaRo88PL]

Kupione były jakieś 2-3 miesiące temu razem z ładowarką. Używane sporadycznie .

Jutro na uczelni podłącze pod zasilacz tak jak radzisz i zobaczę jaki będzie efekt.

EDIT

_______________________________________________________

Wieczorem podłączyłem jeszcze do płytki głównej serwa kumpla z jego robota minisumo i wszystko chodziło jak należy. Jest już niemal pewne, że silniki są nieco zbyt "żarłoczne" a akumulatorki które mam mało wydajne. Na 100% zapewne potwierdzi się to rano na uczelni po podłączeniu robota to zasilacza laboratoryjnego.

[ Dodano: 13 Kwi 10 02:53 ]

Sorry, że post pod postem.

Sprawdziłem na uczelni układ na zasilaczu.

Przy ~5V pobór prądu jest w okolicach 0,6A przy biegu wolnym i okolicach 1,2-1,3A przy zatrzymanym silniku. Układ oczywiście pod zasilaczem działał bez problemu.

Póki co do testów robota zasilany będzie akumulatorem żelowym Vipow 6V4,5Ah jednak do wersji finalnej poszukać muszę czegoś o lepszych gabarytach i wadze.

Kolejną zmianą będzie podłączenie Resetu Atmegi do zasilania przez rezystor.

Zobaczymy jak się będzie wtedy całość sprawowała.

[Luko]

Poszukaj na alledrogo, w dziale modelarskim pakietu Li-pol, do heli czy samolotów itp, oraz ładowarki do tego. Kup sobie pakiecik na 7,4V, mają duża wydajność prądową, są lekkie i względnie małych gabarytów, a ceny niektórych są na prawdę bardzo przyjemne. A jak nie, to proponuję kupić jak najtańsze aku AA z allegro o jak największej pojemności, wbrew pozorom, sam używam takich już kilka lat w aparatach i różnego typu sprzętach, także do zasilania moich układów prototypowych i nie mam problemu.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[nes86]

Tylko nie zapomnij o stabilizatorze. W tym przypadku musi to być stabilizator LDO

Podciąganie resetu do plusa zasilania jest zbędne, Atmega ma wbudowany rezystor podciągający. Żeby poprawić warunki pracy mikrokontrolera dodaj przy samych nóżkach uC kondensatory 100nF, jeden do nóżek GND i Vcc a drugi do nóżek AGND i AVcc. Przydałby się też jakiś elektrolit przy mostku H (np. 470uF).

[MaRo88PL]

Zmieniłem zasilanie robota na 4x AA 1,2V 4700mAh (nikolowo-wodorkowe) i jest pewien, kolejny problem.

Po uruchomieniu całości układ nie reaguje.

Dodam, że Atmega programuje się bez błędów.

Dla testu czy nie poszła mi sama Atmega wrzuciłem prosty program, który tylko zapala zamontowaną w układzie diodę. Ten program działa OK.

Po tym ponownie wrzuciłem program testowy dla robota (bez czujników tylko zaprogramowane wartości PWM dla silników na dany okres czasu) i on już nie reaguje. Również w nim dałem obsługę w/w diody i nawet ona w nim nie reaguje.

Listing programu zamieszczam poniżej:

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 1000000

'Konfiguracja przetwornika analog-cyfra (ADC)
Config Adc = Single , Prescaler = Auto

'Konfiguracja sterowania sprzętowym PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down

'Konfiguracja portów
Config Portd = Output
Config Portb = Output

'Opis portów
'Enable1 - Silnik lewy - Portb.1 (PWM1A)
'Enable2 - Silnik prawy - Portb.2 (PWM1B)
'Input1 - Silnik lewy A - Portd.3
'Input2 - Silnik lewy B - Portd.2
'Input4 - Silnik prawy A - Portd.0
'Input3 - Silnik prawy B - Portd.1
'Dioda - Portd.6
'Czujnik skrajny lewy - ADC5
'Czujnik lewy - ADC4
'Czujnik srodkowy - ADC3
'Czujnik prawy - ADC2
'Czujnik skrajny prawy - ADC1

Silnik_lewy_a Alias Portd.3
Silnik_lewy_b Alias Portd.2
Silnik_prawy_b Alias Portd.0
Silnik_prawy_a Alias Portd.1
Dioda Alias Portd.6

'Granica reagowania na linię - należy dobrać doświadczalnie
Const Granica = 500

'Deklaracje zmiennych
Dim Czujnik_lewy As Single
Dim Czujnik_srodkowy As Single
Dim Czujnik_prawy As Single
Dim Czujnik_skrajny_lewy As Single
Dim Czujnik_skrajny_prawy As Single
Dim W As Word

'Blok instrukcji
Set Dioda
Set Silnik_lewy_a
Reset Silnik_lewy_b
Set Silnik_prawy_a
Reset Silnik_prawy_b

Do
     Pwm1a = 255
     Pwm1b = 255
     Wait 5
     Pwm1a = 0
     Pwm1b = 0
     Wait 10
     Pwm1a = 0
     Pwm1b = 255
     Wait 5
     Pwm1a = 255
     Pwm1b = 0
     Wait 5
     Pwm1a = 200
     Pwm1b = 200
     Wait 4
     Pwm1a = 100
     Pwm1b = 100
     Wait 5
     Pwm1a = 150
     Pwm1b = 230
     Wait 2
     Pwm1a = 255
     Pwm1b = 255
     Wait 5
     Pwm1a = 255
     Pwm1b = 120
     Wait 5
     Pwm1a = 255
     Pwm1b = 255
     Wait 5
     Pwm1a = 120
     Pwm1b = 255
     Wait 5
     Pwm1a = 255
     Pwm1b = 120
     Wait 5
     Pwm1a = 120
     Pwm1b = 255
     Wait 5
     Pwm1a = 255
     Pwm1b = 120
     Wait 5
     Pwm1a = 255
     Pwm1b = 255
     Wait 10
     Pwm1a = 0
     Pwm1b = 0
     Wait 30

Loop
End

Schemat robota zgodny z tym z I posta.

Nie wiem co może być nie tak. Sprawdziłem miernikiem ciągłość połączeń i wszystko jest OK.

[Treker (Damian Szymański)]

Pewnie akumulatorki słabej jakości, sprawdź co się stanie go podepniesz robota pod zasilacz.

Zmierz też jakie jest napięcie na akumulatorkach, gdy "startują" silniki.

[Sabre]

Zmieniłem zasilanie robota na 4x AA 1,2V 4700mAh (nikolowo-wodorkowe) i jest pewien, kolejny problem.

Zdajesz sobie sprawę jakie "wspaniałe" akumulatorki posiadasz? Żaden z markowych akumulatorków nie posiada pojemności powyżej 3000mAh, więc odpowiedz sobie sam na pytanie czy aby na pewno twoje akumulatorki mają taką pojemność i wystarczającą wydajność prądową aby zasilić twojego robota.

[MaRo88PL]

Podłączałem też do wspomnianego we wcześniejszych postach Vipowa i jest to samo.

Nawet gdy układ nie jest obciążony przez podłączenie silników to nie reaguje dioda sygnalizująca włączenie układu ...

A co do aku, to zakupiłem takie jak na tej aukcji: aukcja_aku

EDIT:

Na próbę wgrałem chyba najprostszy z możliwych programów:

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 1000000


Config Portd = Output
      Portd = &B00000000


Do

  Portd.6 = 1
  Wait 2
  Portd.6 = 0
  Wait 2
  Portd.6 = 1
  Wait 2
  Portd.6 = 0


Loop

End

I nadal to samo.

Nasuwa się moje pytanie - czy Atmega może być uszkodzona, a pomimo to programować się bez błędów wyrzucanych przez programator ?

[mateuszrjzr]

witam

ile dałeś za przesyłkę oraz gdzie to kupowałeś?

[MaRo88PL]

Jeżeli chodzi Ci o koła i silniki wraz z przekładniami to kupiłem je na: www.davincishop.pl (obecnie silniki te są tam już niedostępne).

Przesyłka kosztowała standardowo według cennika Poczty Polskiej tak jak za paczkę (według wagi) - z tego co pamiętam coś około 10-15 zł.

------------------------------------------------------------------------------------------------------------

EDIT

Po zaciętych bojach ze starą wersją płytki (na uniwersalce) postanowiłem samemu wytrawić płytkę która będzie mi mogła posłużyć również i w przyszłości i to nie tylko do tego LF'a.

Więcej szczegółów na jej temat, jak również na temat samego roboto po zawodach w Krakowie, na których mam nadzieje, że zaliczy on swój debiut.

---------------------------------------------------------------------------------------------------------

EDIT 2 NOWE

Po wykonaniu nowej płytki głównej, połączeniu wszystkiego z płytką z czujnikami i wrzuceniu programu wszystko działa do czasu podłączenia ... silników. Nie mam już do nich sił.

W projekcie pozostały te silniki co wcześniej. Z ważniejszych zmian to zamiana Atmegi8 na Atmege16.

Niestety układ resetuje się nawet gdy podpięty jest do akumulatora Vipow 6v 4Ah, o mniejszych akumulatorkach (np. 4x AA) już nie wspominając.

Próbowałem sugestii ze wcześniejszych postów z wrzuceniem do układu kondensatorów przy VCC, GND, itd ale efekt ten sam.

Zmieniałem również PWM dochodząc już do wartości przy której silnik jedynie piszczy, a po niewielkim zwiększeniu uC resetuje się ...

Zastosowany napęd to: http://www.pololu.com/catalog/product/114

Typical operating voltage: 3 V

Free-run motor shaft speed @ 3V: 12300 rpm1

Free-run current @ 3V: 150 mA2

Stall current @ 3V: 2100 mA

Motor shaft stall torque @ 3V: 0.5 oz·in3

[Sabre]

Próbowałeś przylutować równolegle do silników kondensatory ceramiczne 100nF ? Czasami robi się też inaczej, tzn, lutuje jedną nóżkę kondensatora do jednego wyprowadzenia silnika, a drugą nóżkę kondensatora do obudowy silnika, to samo dla 2 wyprowadzenia silnika.

[MaRo88PL]

Dzięki Sabre - pomogło.

Co do tematu samego F@N'a - miał on dzisiaj zaliczyć swój debiut na krakowskich zawodach.

Można powiedzieć, że zaliczył go połowicznie, gdyż czujniki i program działały. Również silniki działały, ale tylko gdy mechanika pracowała osobno od reszty układu.

Niestety ale po podłączeniu czujników układ reagował OK na linie, a po dodaniu jeszcze silników pojawia się tyle zakłóceń, że robot nawet poruszając się po całkowicie białym podłożu wykrywał linie na 3-5 czujnikach ...

Wieczorem wrzucę zdjęcia i schematy obecnej konstrukcji, a kolejne dni/tygodnie poświęcę na rozpracowanie tego problemu.

Póki co robot jeszcze nie nadaje się do działu z ukończonymi konstrukcjami ;(