F@N - LineFallower

MaRo88PL · Marzec 19, 2010

Witam ponownie.

W tym temacie będę opisywał, a miarę wolnego czasu kolejne etapy budowy mojego pierwszego LF'a.

Ten problem już rozwiązany 😉 :

Od pewnego czasu oprócz otwartego projektu Szperacza pracuję nad swoim pierwszym LF-em.
Elektronika jest już gotowa w około 50-60%, a program w 100% (do ewentualnych poprawek po złożeniu mechaniki i obudowy). Z obudową wstrzymuje się do czasu wybrania odpowiedniego napędu. I tu właśnie pojawia się mój problem. Ponieważ, tak jak wspomniałem będzie to mój pierwszy LF, nie jestem pewien jak odpowiednio obrać silniki aby uciągnęły robota (max 1 kg) i miały przyzwoitą prędkość. Kwota jaką dysponuję to 70-100 zł (na silniki i koła).

Po przejrzeniu innych tematów z tego forum zastanawiam się nad następującymi opcjami:

- http://www.davincishop.pl/product_info.php?cPath=36_37&products_id=132

- http://mobot.pl/index.php?site=products&type=873&details=7778

- http://mobot.pl/index.php?site=products&type=873&details=7779

Do tego myślałem użyć kół ze swojego Światłoluba bądź te: http://mobot.pl/index.php?site=products&type=875&details=7787

Co do projektu:

- mózgiem F@Na będzie Atmega8

- silniki sterowane przez mostek L293DNE

- za wykrywanie linii odpowiadać będzie 5 czujników CNY70

- całość zasilana 3 bądź 4 akumulatorków AA 1,2 V niklowo-wodorkowymi

- silniki to Double GearBox Tamiya 70168

- koła również Tamiya o średnicy 56 mm

- obudowa konstrukcji własnej

Schemat płytki głównej:

Schemat płytki z czujnikami:

-------------------------------------------------------------------------------------------------------

EDYCJA 24. III. 2010

Mała aktualizacja odnośnie postępu w pracach.

Na chwilę obecną płytka główna jest praktycznie skończona (można powiedzieć, że w 98%).

Co do problemu napędu, to zdecydowałem się zamówić Tamiya 70168 Double Gearbox Kit oraz do tego koła o średnicy 56 mm:

Silniki:

Koła:

Obecnie (zanim dojdzie do mnie przesyłka z w/w silnikami i kołami) pracuje nad projektem nadwozia dla robota oraz dopieszczeniem algorytmu dla czujników.

Zdjęcia płytki głównej:

(góra)

(spód)

--------------------------------------------------------------------------------------------------------

EDYCJA 29. III. 2010

Tak jak mówiłem trwają prace nad pod i nadwoziem robota.

Zdjęcie pierwszego z tych elementów z zamontowanymi silnikami wraz z przekładniami i kołami oraz 3 "luźne" koło skrętne:

---------------------------------------------------------------------------------------------------------

EDYCJA 30. III. 2010

Jak widać robot powoli zaczyna przypominać pojazd autonomiczny.

Obudowa nadwozia jest ukończona w około 60%, podwozie i napęd w 100%, płytka główna w 100%.

Pozostało jeszcze zrobienie płytki z czujnikami, jej zamontowanie oraz dokończenie nadwozia.

Poniżej przedstawiam i w miarę możliwości aktualizować będę koszty:

- Atmega8 - 5 zł

- L293DNE - 4 zł

- transoptory CNY70 5x 3,5 zł

- płytka uniwersalna pod płytkę główną - 6,5 zł

- pozostałe elementy elektroniczne (rezystory, podstawki, diody, kable, gold piny) - około 3 zł

- silniki - 50 zł + przesyłka

- koła - 25 zł + przesyłka

- obudowa - 0 zł (stare kawałki pleksy, denko od pudełka, koło kulkowe z poprzedniego robota (6zł))

---------------------------------------------------------------------------------------------------------

EDYCJA 1.VI.2010

Po zaciętych bojach ze starą wersją płytki (na uniwersalce) postanowiłem samemu wytrawić płytkę która będzie mi mogła posłużyć również i w przyszłości i to nie tylko do tego LF'a.

Więcej szczegółów na jej temat, jak również na temat samego roboto po zawodach w Krakowie, na których mam nadzieje, że zaliczy on swój debiut.

Kosztorys prac zaktualizowany zostanie po ukończeniu robota.

Elvis · Marzec 20, 2010

Ja bym proponował małą zmianę - chyba nieco lepiej byłoby mieć rezystory R1-R5 (podciągające) na płytce z czujnikami (o ile tylko jest miejsce). Po pierwsze można wtedy przetestować płytkę czujników zwykłym multimetrem (będzie sygnał napięciowy).

Po drugie płytkę można będzie łatwo wykorzystać np. w kolejnym robocie.

Sabre · Marzec 20, 2010

Nie zgodzę się, prościej zastosować drabinkę rezystorów na płytce głównej, jest to oszczędność miejsca i pieniędzy. Płyta główna jest wtedy bardzo uniwersalna i można wymieniać płytki z samymi czujnikami.

MaRo88PL · Marzec 20, 2010

Z takiego właśnie powodu jak podał Sabre rezystory zostawię raczej na płytce głównej.

Cały czas jednak mocno głowie się nad rozwiązaniem napędu.

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

KD93 · Marzec 20, 2010

Drugi link odpada, trzeci warto rozważyć, chociaż nie wiem czy poradzą sobie z robotem o wadze 1kg, z Tamiya Gear Box'a nie korzystałem więc nie mogę nic powiedzieć na ten temat, możesz tam zmieniać przełożenie więc jakoś byś dobrał sobie ten uciąg do prędkości.

MaRo88PL · Marzec 24, 2010

Mała aktualizacja odnośnie postępu w pracach.

Na chwilę obecną płytka główna jest praktycznie skończona (można powiedzieć, że w 98%).

Co do problemu napędu, to zdecydowałem się zamówić Tamiya 70168 Double Gearbox Kit oraz do tego koła o średnicy 56 mm:

Silniki:

Koła:

Obecnie (zanim dojdzie do mnie przesyłka z w/w silnikami i kołami) pracuje nad projektem nadwozia dla robota oraz dopieszczeniem algorytmu dla czujników.

Zdjęcia płytki głównej:

(góra)

(spód)

Nawyk · Marzec 24, 2010

Płytka i rozmieszczenie elementów wygląda znajomo 😉 Trzymam kciuki i życzę powodzenia

MaRo88PL · Marzec 24, 2010

Płytka i rozmieszczenie elementów wygląda znajomo 😉 Trzymam kciuki i życzę powodzenia

Ciesze się, że wygląda dla Ciebie znajomo - to znak że nic nie pomieszałem w niej za bardzo 😉

MaRo88PL · Marzec 29, 2010

Tak jak mówiłem trwają prace nad pod i nadwoziem robota.

Zdjęcie pierwszego z tych elementów z zamontowanymi silnikami wraz z przekładniami i kołami oraz 3 "luźne" koło skrętne:

MaRo88PL · Kwiecień 12, 2010

Witam ponownie.

Robot tak jak wspominałem ma skończoną płytkę główną i niemal skończoną obudowę. Brakuje jedynie czujników.

Dla sprawdzenia działania samej płytki głównej i silników napisałem program testowy, który daje na określony czas zadaną wartość PWM na każdy z silników.

Kod głównej części programu prezentuje poniżej:

Do
     Pwm1a = 0
     Pwm1b = 0
     Wait 5
     Pwm1a = 255
     Pwm1b = 255
     Wait 10
     Pwm1a = 130
     Pwm1b = 200
     Wait 2
     Pwm1a = 200
     Pwm1b = 130
     Wait 2
     Pwm1a = 220
     Pwm1b = 220
     Wait 4
     Pwm1a = 255
     Pwm1b = 200
     Wait 5
     Pwm1a = 50
     Pwm1b = 180
     Wait 2
     Pwm1a = 200
     Pwm1b = 200
     Wait 5
     Pwm1a = 100
     Pwm1b = 200
     Wait 2
     Pwm1a = 200
     Pwm1b = 100
     Wait 2
     Pwm1a = 100
     Pwm1b = 200
     Wait 2
     Pwm1a = 200
     Pwm1b = 100
     Wait 2
     Pwm1a = 100
     Pwm1b = 200
     Wait 2
     Pwm1a = 200
     Pwm1b = 100
     Wait 2
     Pwm1a = 255
     Pwm1b = 255
     Wait 5
     Pwm1a = 0
     Pwm1b = 0
     Wait 30

Loop

Jest jednak pewien problem.

Jeżeli układ chodzi bez podłączonych silników do napięcie odpowiednio zmienia się na wyjściach na płytce głównej (mierzone miernikiem ze stoperem w ręku 😉 ).

Jednak gdy podłącze silniki program resetuje się po pierwszym Wait i silniki po prostu nie pracują ...

Nawet jeżeli silniki podłącze już w trakcie wykonywania programu (np po 10 sekundach) to i tak zachowuje się tak, jak by się resetował ...

Układ dla testów zasilam 3 bateriami paluszkami (AA, 1,5V)

Silniki pobierają 3V i 150mA na pracy bez obciążenia oraz 2100mA przy całkowitym zatrzymaniu.

Dla testów nie używałem kół więc na wale silników nie było żadnego obciążenia.

EDIT

_______________________________________________________

Dla testu podpiąłem na chwilę silniki ze swojego starego światłoluba (przerobione mikroserwa TurnigyTG9) i reakcja była podobna, z tym że po pierwszych 5 sekundach silniki drgnęły na moment i ponownie stanęły.

Dodam, że podczas "resetowania" się co pierwsze 5 sekund układu, dioda przygasa na moment.

Luko · Kwiecień 12, 2010

Stosujesz Atmega8 czy 8L? Sprawdź sobie w nocie katalogowej jakie jest minimalne napięcie źródła zasilania, atmega, L298DNE i silniki przy minimalnym obciążeniu powodują duży spadek napięcia (poniżej napięcia przy którym Atmega8 działa poprawnie) przez co układ jest resetowany. Przerzuć się na 4 paluszki AA.

MaRo88PL · Kwiecień 12, 2010

Stosujesz Atmega8 czy 8L? Sprawdź sobie w nocie katalogowej jakie jest minimalne napięcie źródła zasilania, atmega, L298DNE i silniki przy minimalnym obciążeniu powodują duży spadek napięcia (poniżej napięcia przy którym Atmega8 działa poprawnie) przez co układ jest resetowany. Przerzuć się na 4 paluszki AA.

Używam zwykłej Atmegi8

Podłączyłem właśnie na 4 AA 1,5V i śmiga ale na jednym silniku - przy dwóch jest nadal za mało.

Mam rozumieć, że nie obejdzie się bez zwiększenia zasilania (np. do 9V) i zastosowania stabilizatora?

Luko · Kwiecień 12, 2010

No bo dalej jest to samo, spadek napięcia na każdym odbiorniku. Skoro twierdzisz, że

Silniki pobierają 3V i 150mA

... no to nawet przy 4 aku AA które dają około 5,4V w stanie super naładowanym to 5,4-3=2,4, a trzeba uwzględnić jeszcze resztę odbiorników w układzie ... to nie ma prawa się nie resetować, prawda jest taka matematyka nie boli nie gryzie, tak samo jest z myśleniem ...

zrób zasilanie z 5 czy 6 aku AA, wstaw stabilizator napięcia LDO do zasilania układu, silniki zasilaj z przed stabilizatora napięcia przez L298, napięciem jakie jest na baterii w stanie wyjściowym.

Nawyk · Kwiecień 12, 2010

1) Może warto zastosować jakiekolwiek kondensatory odsprzęgające? zaczął bym od np. 100nF na silnik

2) Próbowałeś podpiąć RST przez 10k do VCC?

2) https://www.forbot.pl/forum/topics20/przepis-na-robota-w-pelni-programowalny-line-follower-vt2356.htm - 2 serwa pobierające nawet do 1A, 4 akumulatory Ni-MH, ten sam mostek i procesor - zero problemów, więc sprawa dość dziwna dla mnie

Sabre · Kwiecień 12, 2010

No bo dalej jest to samo, spadek napięcia na każdym odbiorniku. Skoro twierdzisz, że
MaRo88PL napisał/a:

Silniki pobierają 3V i 150mA

... no to nawet przy 4 aku AA które dają około 5,4V w stanie super naładowanym to 5,4-3=2,4, a trzeba uwzględnić jeszcze resztę odbiorników w układzie ... to nie ma prawa się nie resetować, prawda jest taka matematyka nie boli nie gryzie, tak samo jest z myśleniem ...

No właśnie, nim zaczniesz kogoś pouczać, przeczytaj jeszcze raz to co napisałeś. Napięcia zasilającego silniki, nie odejmuje się od napięcia zasilania. Silniczki są na 3V i przy tym napięciu powinny pobierać 150mA bez obciążenia, wcale nie będzie spadku napięcia na zasilaniu aż do 2,4V.

Według mnie MaRo88PL, ma jakieś najtańsze akumulatorki, których wydajność prądowa jest mizerna, stąd dziwne zachowanie mikrokontrolera. Tak jak napisał Nawyk, układ powinien działać poprawnie.

F@N - LineFallower

Pomocna odpowiedź

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Polecacz 101

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Link do komentarza

Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Najnowsze posty w innych tematach