Line follower VIPER - prototyp

[viper_dp]

Witam.

Chciałbym przedstawić prototyp mojego robota LF "VIPER".

Powstaje on na bazie:

serce systemu: ARDUINO MEGA,
silniki: 2 x DG2039-037 6V, 170obr/min z MOBOT,
czujniki: 3 x TCRT500 wraz z SN74HC14N,
1 x SHARP GP12D12 - 10-80 cm (nieoprogramowany jeszcze)

mostek H: na bazie L293DNE,
informacje: LCD 2 x 16 znaków w invers z podświetlaniem,
elementy jezdne: 2 x koło z LEGO 30.4x14,
1 x 3-koło kulkowe z Castorama,
zasilanie: ARDUINO - bateria 9V,
silniki: 4 x AA - 6V,
inne: plexy 1mm, kątowniki aluniniowy 1.5mm,włącznik zasilania,
elektronika zlutowana "na pająka" jak to bywa w prototypach.

Dzięki pomocy kolegów z forum robot zaczął wreszcie "normalnie" jeździć.

Poniżej kilka zdjęć:

oraz film z pierwszych przejazdów:

Krótka analiza konstrukcji.

Ustawienie czujników blisko silników nie jest wskazane gdyż nie ma czasu na wykonanie manewru. Dlatego zostały wysunięte do przodu. W finalnej konstrukcji silniki prawdopodobnie będą znajdować się w tylnej części robota.

Zastosowanie LCD z podświetlaniem jest bardzo energożerne więc będzie on zmieniony.

Zastosowanie 3 czujników moim zdaniem nie wystarcza i zastosuje 5 podłączonych bezpośrednio do przetwornika AC w Arduino.

Zasilanie z baterii może doprowadzić do bankructwa więc chcę zastosować jakiś pakiet Li-Po 7,4 V lub większy.

Oprogramowanie.

Sterowanie silnikami z użycie PWM daje możliwość lepszego wchodzenia w zakręty.

Nad optymalnymi wartościami wypełnienia PWM teraz pracuję.

Programowanie Arduino nie jest skomplikowane co pozwala na szybkie postępy w pracach.

Do płynnej jazdy pozostaje zaimplementowanie obsługi PID do sterowania silnikami nad czym zaczynam prace.

Jako że to mój pierwszy projekt uznaję go wstępnie za udany.

Dużo się przy nim nauczyłem, szczególnie cierpliwości i pokory

Na szczególną uwagę zasługuje rozkład masy. Teraz będzie to zależne głównie od pakietów do zasilania.

Projekt napewno będę rozwijał.

Proszę o Wasze uwagi i sugestie.

Pozdrawiam VIPER

[Pop3k]

Jak na prototyp to już ładnie bo plynnie jeździ, wiesz moze jaką moc mają te silniki?

Co do zasilania ja bym dał akumlatorki AA jakies i by było.

W jakim języku pisałeś program?

[viper_dp]

Co do silników to w opisie brak danych silnik z Mobot

Jeżeli chodzi o programowanie to Arduino ma swój język programowania, oparty na C/C++. Szczegóły znajdziesz na stronie Arduino.

Programowanie nie jest trudne gdyż można korzystać z bibliotek do obsługi różnych urządzeń, czujników, układów itd.

Dla laika programisty to świetna platforma do świata programowania a myślę że i zaawansowani znajdą ciekawe możliwości użycia mikrokontrolera do różnych zastosowań.

[M4st3rM1nd]

1 x 3-koło kulkowe z Castorama

Jak się to kolo sprawuje? Kreci się czy tylko ślizga po powierzchni? Nie sprawia za dużego oporu przy poruszaniu?

[MaRo88PL]

1 x 3-koło kulkowe z Castorama

Jak się to kolo sprawuje? Kreci się czy tylko ślizga po powierzchni? Nie sprawia za dużego oporu przy poruszaniu?

Osobiście takie koło zastosowałem w swoim światłolubie i muszę powiedzieć, że spisuje się bardzo dobrze. Nie ma mowy o ślizganiu - koło kręci się cały czas elegancko.

[KD93]

Co do koła potwierdzam, mam takie w "Prototypie" i "Bajtlu" i jak na razie jest to dla mnie najlepsze rozwiązanie, tyle że te kółka bardzo głośne.

Co do robota, proponuję zastosowanie szybszych silników i większej ilości czujników, póki co nie zjadę cię za estetykę, bo to prototyp Trochę dziwne to zasilanie z dwóch źródeł, nie myślałeś o tym, żeby kupić jakiś pakiet aku na 9 albo 11V i zasilać silniki przez stabilizator?

[maro1977pl]

Witam.

Bardzo ładna konstrukcja. Gratulację.

Osobiście dałbym większe koła przyspieszyło by to prędkość robota (chyba że obniżyłeś PWM).

Co do oszczędności to masz rację wywaliłbym ten LCD a co do mostka zastosowałbym L298 plus stabilizator i zastosował jedno zasilanie ciągnie na niższym zasilaniu.

Gdzie dostałeś ARDUINO MEGA??

[swierkdeck]

Zasilanie z dwóch źródeł ma tez swoje plusy, np. mikrokontroler nie zresetuje się przy nagłym spaku napięcia wywołanym przez silniki.

[KD93]

Stabilizator i kondensatory w odpowiednich miejscach wystarczająco skutecznie temu zapobiegają.

[viper_dp]

......

Co do oszczędności to masz rację wywaliłbym ten LCD a co do mostka zastosowałbym L298 plus stabilizator i zastosował jedno zasilanie ciągnie na niższym zasilaniu.

Gdzie dostałeś ARDUINO MEGA??

Arduino w Polsce można nabyć np. tutaj lub tutaj.

Co do zasilania to Ardunio wymaga zasilania w zakresie 7-12V (zalecenia producenta), inaczej zastosowanie w nim stabilizatora nie miałoby sensu.

Planuję zastosować Li-Po 7.4V lub o większym napięciu, lecz dodatkowy koszt ładowarki z balancerem do jego ładowania trochę mnie przeraża

[maro1977pl]

......

Co do oszczędności to masz rację wywaliłbym ten LCD a co do mostka zastosowałbym L298 plus stabilizator i zastosował jedno zasilanie ciągnie na niższym zasilaniu.

Gdzie dostałeś ARDUINO MEGA??

Arduino w Polsce można nabyć np. tutaj lub tutaj.

Co do zasilania to Ardunio wymaga zasilania w zakresie 7-12V (zalecenia producenta), inaczej zastosowanie w nim stabilizatora nie miałoby sensu.

Planuję zastosować Li-Po 7.4V lub o większym napięciu, lecz dodatkowy koszt ładowarki z balancerem do jego ładowania trochę mnie przeraża

Przypadkiem bawię się ASG.

Co do akumulatorów:

Akumaulatory ASG

A u masz ładowarki:

Ładowarki ASG

Jak cię to zainteresuje mogę ci na stronach poszukać tańszych zestawów. Zresztą na Allegro znajdziesz podobne modele za 100zł - akumulatory i baterie.

Pozdrawiam.

[Bobby]

Ni-XX

viper_dp - myślę, że jednak lipole to naj-naj-najlepsza opcja, wydaje mi się też, że najtańsza (ładowarki wcale nie są drogie, 35-40zł za ładowarę 2s - 3s), same akumulatory też kosztują śmieszne pieniądze w stosunku do ich wydajności, która w robotach jest niesamowicie ważna.

[viper_dp]

Zastosuję napewno Li-Po. Zastanawiam się jedynie nad pojemnością. Czytając formu wielu wystarcza 800mAh. Lecz gdyby używać nadal wyświetlacza to może być to zbyt mało.

Jakie pojemności Waszym zdaniem były by odpowiednie?

[Nawyk]

A jaki prąd pobierają Twoje podzespoły? Jak długo chcesz by działały? Nikt nie jest wróżką..

[viper_dp]

A jaki prąd pobierają Twoje podzespoły? Jak długo chcesz by działały? Nikt nie jest wróżką..

Słuszna uwaga Dokonam pomiarów i wyciągnę wnioski.

THX