Kroczący Platforma krocząca SP1

[pawelskt902]

Witam

Chciał bym wam przedstawić robota SP1 jest połączeniem manipulatora z robotem dydaktycznym. Zbudowałem go razem z Popkiem na małopolski konkurs prac technicznych w którym zajął 2 miejsce. Stanowi połączenie sześcionożnej platformy kroczącej, napędzanej przerobionymi serwomechanizmami prądu stałego, ze sterowaniem uc (atmega8). Kadłub został wykonany z siatki stalowej i 8mm plexi, poszczególne części robota zostały wycięte wyżynarką a następne przeszlifowane na szlifierce stołowej w celu pozbycia się niedokładności spowodowanych topieniem się materiału podczas cięcia. W przedniej części kadłuba zainstalowano dwa czujniki dotykowe, dzięki którym możliwe jest wykrycie przeszkód znajdujących przed robotem. Do napędu użyto przerobionych serw modelarskich, TOWER PRO Serwo SG-5010. Silnikami bezpośrednio napędzają są tylko środkowe nogi które są połączone odpowiednio wyciętą plexą z zewnęcznymi nogami, jeden silnik napędza trzy nogi. Umieszczenie z każdej strony robota trzech nóg pozwoliło chodzić do przodu i tyłu jak i skręcać na boki. W przedniej części kadłuba odznacza się głowa, zamontowano na niej uc przetwarzający sygnały z głównego układu sterowania na „mimikę twarzy”. Jest ona napędzana serwem modelarskim, co dało możliwość manipulowania nią. Porusza się ona w osi poziomej (0-180*).

Uc oraz pozostałe elementy układu sterowania zasilane są z akumulatora 6V 2400 mAh. Układy sterowania silników pozwalają na realizację pracy nawrotnej. Układy te pracują w klasycznym układzie mostkowym i są sterowane przez uc. Robot jest sterowany ręcznie za pomocą transmisji radiowej o częstotliwości 27 MHz. Sygnał z odbiornika trafia do uc w celu przerobienia go na odpowiednie sygnały elektryczne sterujące mostkiem H a następnie i silnikami. Do sterowania silników zastosowano scalony sterownik prądu stałego typu l293 (mostek H). Robot jest też sterowany automatycznie i można wybrać pomiędzy trybem omijania ścian i unicestwiania wszystkie go co znajdzie się przed nim.

Gdy tylko zrobię zdjęcia to wrzucę bo te są z pierwszej wersji tego robota a od tamtego czasu został trochę udoskonalony.

ponizej fotki ze stanu obecnego

[vaden]

Gatuluje pomysłu i wykonania. Ile stopni swobody posiada twoj robot?. I czy sama pleksa nie slizga sie podczas chodu robota?

[barteq]

No niezły. Mógłbyś się postarać o jakiś filmik? Tzn Praca robota i działanie.

Jestem ciekawy jak wygląda gdy się porusza.

[Luko]

pawelskt902, co to jest to coś na garbie z kondensatorami?

[Sabre]

pawelskt902, co to jest to coś na garbie z kondensatorami?

O ile się nie mylę to jakieś małe działko magnetyczne .

[KD93]

O ile się nie mylę to jakieś małe działko magnetyczne .

Miałeś tego nie pisać, zaraz się tu rzucą dzieciaki z podstawówki i będą pytać czy to działo może odrąbać komuś rękę/nogę, przebić ścianę i jak je zbudować

[Luko]

KD93, w takim razie Sabre, powinien czym prędzej usunąć mój i swój post . No tak nie pomyślałem o konsekwencjach mojego pytania ;(, idę się wychłostać

[Jagodziana]

Te działko może odrąbać komuś rękę? Bo jest mi takie potrzebne. I jeszcze nie wiem skąd wziąć materiały, bo chodzę do podstawówki

Robocik całkiem fajny, czekam na film. Najbardziej mnie interesuję co to jest ta "siatka" co masz nią osłoniętą łeb i bebechy robota.

[Dawid _ amator]

To jest tzw. "siatka tuningowa" to tez nie jest prawdziwa nazwa, aczkolwiek czesto spotykam sie z opisami w internecie tej siatki, bo wiele osob uzywa jej wlasnie w samochodach do robienia atrap i roznych bzdetow jak sztuczne wloty powietrza itp. np http://sklep.tuning.pl/dzial.php?d_id=88281

Z tym ze o wiele wiele taniej jest kupic to po prostu w sklepie budowlanym. Nie mam pewnosci do czego sie ja uzywa, ale w castoramie na pewno jest

A podstawowke chyba trzeba odeslac do google z haslem "coil gun" ew. youtube tam za pewne tez sa tutoriale jak takie male ustrojstwo zbudowac

Co do SP1, bardzo mi sie spodobal. Mozesz zaprezentowac jak wyglada sie "mimika" robota w dzialaniu? Ile kosztowało wykonanie calosci?

[conductor]

Skądmasz serwa?Ile kosztowały?

[Luko]

Skądmasz serwa?Ile kosztowały?

Bo to mało miejsc gdzie można kupić serwa? google masz? allegro.pl masz? w przypadku pierwszym znajdziesz sklep z serwami i kupisz, w przypadku drugim po prostu kupisz a jak dobrze poszukasz to tanio ...

[Pop3k]

No więc w odp na pytania:

-po gładkich powierzchniach jak np.blat biurka to trochę tak, ale po wykładzinie czy płytkach juz nie, nie chcieliśmy podklejać gumą nóg bo zmniejszyło by to zwrotność nie mówiąc o tym jak sewa były by obciążone(a już teraz są bo trochę on waży )

-to na grzbiecie to faktycznie działko elektromagnetyczne

-siatkę kolega podobno wziął z klatki dla królików

-koszt zamknął się w 100zł gdyż większość części mieliśmy w domach

-serwa zostały kupione na allegro dawno temu

-co do filmiku to wkrótce zostanie zamieszczony

Tutaj filmik z działania mechanizmu napędowego

http://hotfile.com/dl/39419942/de17a5f/V2011090000.3gp.html

[KD93]

A podstawowke chyba trzeba odeslac do google z haslem "coil gun" ew. youtube tam za pewne tez sa tutoriale jak takie male ustrojstwo zbudowac

Jasne, niech się pozabijają, mniej głupich pytań będzie

Z tą siatką z klatek to cię chyba kolega trochę w konia robi. A robot niczego sobie, będę pierwszy, masz piwsko.

[wsowa]

Ja już dawno po podstawówce, ale po prostu musze zapytać: Jaka pojemność kondensatorów?

[Bobby]

Wygląda gdzieś na 7000uF. Czym wyzwalasz ładunek z kondesatorów? Przekaźnikiem? Jaki zasięg ( )? No i myślę, że ta cewka na działku jest do poprawy. No i lufę zrobiłbym jednak z nnieferromagnetyka. Rozumiem, że po naładowaniu kondów odłączasz je od baterii i dopiero potem strzał? Jaką oporność ma cewka? Jaka amunicja? Kurde, zajarałem się coilgunami