Rozwój robotów typu FTL

[Treker (Damian Szymański)]

Ostatnio na diodzie pojawiła się dyskusja dotycząca nowych "typów" robotów, a konkretniej o innych zawodach dla nich. Przeszukując (po raz kolejny) zasoby youtube w celu znalezienia nowych inspiracji natrafiłem na masę ciekawych filmików dotyczących samych FTL. W większości prezentowały one efekt prac robotyków z dalekiego wschodu (więc czytanie ich opisów jest raczej trudne)

Po zobaczeniu dużej ilości filmików głównie zapamiętałem:

a) bardzo szybkie roboty

b) tory składające się z 3 linii (była już o tym dyskusja na diodzie)

c) znaczniki na torach, która pozwalają na wykrycie szybciej zakrętów

d) całkiem inna (jednolita) konstrukcja robotów

a) to raczej oczywiste, ale ciekawe są napędy. Widać to dobrze na poniższych filmikach:

(każe koło z tylnej osi napędzane jest dwoma silnikami + koła przednie po jednym silniku, czyli w sumie mamy aż 6 silników)

b) trzy linie powodują, że robot musi jeździć płynnie (aby z nich nie wypaść):

c) Roboty słabe ale znaczniki dobrze widoczne:

d) konstrukcje robotów widać w punkcie a.

Temat założyłem tylko w formię ciekawostki (bo może ktoś tego jeszcze nie widział), mam nadzieję, że może też z tego wywiązać się jakaś ciekawa dyskusja np.: na temat przyszłości FTL. Może warto podpatrzyć bardziej doświadczonych zawodników z innych krajów i zapożyczyć jakieś rozwiązania co do robotów lub samego systemu rozgrywek?

Nie wiem jak inni, ale ja bym chętnie pooglądał, więcej zdjęć z budowy robotów tego typu:

Może wspólnymi siłami uda nam się coś znaleźć w japońskiej wersji Google ?

Ja na razie mam tylko coś takiego:

http://robot.watch.impress.co.jp/docs/news/20090904_313116.html

Może znacie jakieś ciekawe fora/strony o robotyce z japonii, gdzie na zdjęciach pokazane są prace z budowy i testów takich konstrukcji?

[Hudyvolt]

pokazany przez ciebie robot jest bardzo podobny do polskiego FTL'a Wonsz. Moim zdaniem ten typ konstrukcji znacznie przewyższa możliwościami konstrukcje powszechnie stosowane w Polsce, czyli 2 koła sterowane niezależnie i trzecie bezwładne. Trzeba się babrać z PID'ami aby jeździł płynnie itd., w przegubowcu typu Wonsz program sprowadza się praktycznie do tego, aby sterować przegubem tak aby mieć linię non stop na środku.

[rasta]

[...]w przegubowcu typu Wonsz program sprowadza się praktycznie do tego, aby sterować przegubem tak aby mieć linię non stop na środku.

Co można osiągnąć np. za pomocą PID-a.

[Hudyvolt]

Co można osiągnąć np. za pomocą PID-a.

nie wydaje mi się żeby było to konieczne, posługując już się przykładem Wonsz'a, oprogramowanie sprowadza się do: linia "ucieka" -> skręcaj przegub, aby wróciła na środek -> linia na środku -> zatrzymaj przegub. O przestrzałach nie ma mowy, bo tak jak w Wonsz'u przegub jest na ślimaku + funkcja hard stop na h-mostku.

[Treker (Damian Szymański)]

Nie do końca, Wonsz ma napędzane tylko przednie koło i to jedno. Może i jest to podobne, jednak na pewno wymaga innych algorytmów, ale daje też chyba dużo lepsze efekty

Fakt, że ich tory też są bardziej nastawione na szybkość, ale to już tez temat na inną rozmowę.

[dziadek46]

Czy może mi ktoś wyjaśnić taką kwestię, za pojazdem robotem wleczone jest kółko z bieżnikiem gumowym osadzone na wałku wyglądem przypominającym silnik DC, być może jest to jakiś tachometr lub coś podobnego. Przyznam, widziałem te roboty jakiś czas temu i zawsze mnie to frapowało czemu to służy????

[Treker (Damian Szymański)]

dziadek46, nie zwróciłem na to jakoś uwagi. Możesz podlinkować jakiś filmik gdzie dokładnie to widać?

[Bobby]

No najprawdopodobniej jest to jakiś enkoder, ale szczerze mówiąc, w jakim celu miałby być użyty to nie wiem.

[Treker (Damian Szymański)]

Gdzie Wy to widzicie ?

Ja już chyba się robię ślepy

[Bobby]

W twoim linku

[Treker (Damian Szymański)]

Ehh, a ja tu się próbuje czegoś na filmikach doszukać.

Faktycznie na 90% to enkodery, ale nie mam pojęcia co one dają innego niż np.: pomiar prędkości robota i przejechany dystans.

No to mamy pierwszą zagadkę Odpalamy www.google.jp i szukamy.

Chyba, że ktoś zna odpowiedź i nam to ułatwi

[Mario]

Znalazłem coś takiego:

Silniki komutatorowe i bezszczotkowe charakteryzują się dużą prędkością obrotową.Od napędów krokowych odróżnia je konieczność stosowania enkoderów w celu kontroli pozycji.

Ale osobiście uważam, że służy do pomiaru prędkości

[Maxo]

A może nie tylko prędkości, Ale i odległości ?

W sumie znając mniej więcej trasę na podstawie odległości można by było dużo lepsze osiągi mieć. Przykładowo "przejedź 542 obroty enkodera na pełnej prędkości, zwolnij do zakrętu, maxymalna prędkość na odcinku przez 650 pełnych obrotów...

Ewentualnie nie znając trasy. Z jednym znacznikiem na "mecie" robot może przy pierwszym przejeździe zrobić sobie mapkę trasy, I w kolejnych przejazdach dostosowywać do niej styl jazdy.

Przegub jest na servie więc też znamy jego położenie.

Takie moje przemyślenia ;]

[Bobby]

No w sumie racja - przy trasach bez znaczników "zakrętowych" takie coś rzeczywiście raczej jest przydatne - kiedy zauważy zakręt, zapisuje to w pamięci, kiedy się skończy (wyjeźdża na prostą) też zapisuje, pierwszy przejazd wolny, tak, żeby trzymał się linii. I potem przejazd szybki, na kilka-kilkanaście cm przed zakrętem zwalnia, żeby nie przestrzelić.

[dziadek46]

No właśnie BoBBy to pokazał, więc ja już nie będę podpowiadał ale na tym zdjęciu doskonale widać. Może jest to hamulec elektromagnetyczny bo są doprowadzone dwa kable i przez zwykłe zwarcie "stawia opór", może?, ale to moje skromne dywagacje technologiczne, nurtuje mnie to.