Zdalnie sterowany samochodzik pilotem IR

BeeKeyPro · Styczeń 20, 2025

Witam.

Budowę auta na pilota planowałem już od dawna, ale nie wiedziałem jak się do tego zabrać. Dopiero niedawno gdy miałem okazje wykonać projekt z tego filmu, dowiedziałem się jak to zrobić. I tak oto powstało takie auto na pilota:

Auto na pilota

Użyte komponenty i moduły:

Arduino UNO
Moduł sterownika silników DC L293D
Akumulatorki Li-Ion 18650 + koszyk
Silnik DC z przekładnią + koła (x4)
Odbiornik IR
Rezystor 68Ω
Kondensator 100µF
Przełącznik I/O
Pilot IR (ja użyłem ten pilot)

Na samym początku musiałem zbadać kody które odbiornik odbiera po wciśnięciu danego przycisku na pilocie, więc napisałem i wgrałem taki kod:

#include <IRremote.h>
const int RECV_PIN = A0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  IrReceiver.begin(RECV_PIN, ENABLE_LED_FEEDBACK);
  Serial.println("Odbiornik IR gotowy.");
}

void loop() {
  if (IrReceiver.decode()) {
    Serial.print("Kod: ");
    Serial.println(IrReceiver.decodedIRData.decodedRawData, HEX);
    IrReceiver.resume();
}

Okazało się, że odbiornik odbiera losowe sygnały gdy klikam ten sam przycisk. Problem rozwiązał ,,filtr na zasilaniu odbiornika". (problem szczegółowo opisywany i rozwiązywany jest w tym wątku):

Ustaliłem sposób w jaki będą działać przyciski i zająłem się budową auta:

Instrukcja obsługi pilota

Auto budowałem w podobny sposób jak na filmie do którego linkowałem na początku tego opisu. Dlatego nie będę też opisywał tutaj tego jakie kroki wykonałem, żeby je zbudować. Lepiej zajrzyjmy do kodu.

#include <IRremote.hpp>
#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motorM1(4);
AF_DCMotor motorM2(3);
AF_DCMotor motorM3(2);
AF_DCMotor motorM4(1);

const int RECV_PIN = A0;
int speed=200;

void setup() {
  IrReceiver.begin(RECV_PIN);
  motorM1.setSpeed(speed);
  motorM2.setSpeed(speed);
  motorM3.setSpeed(speed);
  motorM4.setSpeed(speed);
}

void loop() {
  if (IrReceiver.decode()) {
    if(IrReceiver.decodedIRData.decodedRawData == 0xBF40FF00){ // JAZDA W PRZÓD
      motorM1.run(FORWARD);
      motorM2.run(FORWARD);
      motorM3.run(FORWARD);
      motorM4.run(FORWARD);
    }
    if(IrReceiver.decodedIRData.decodedRawData == 0xE619FF00){ // JAZDA W TYŁ
      motorM1.run(BACKWARD);
      motorM2.run(BACKWARD);
      motorM3.run(BACKWARD);
      motorM4.run(BACKWARD);
    }
    if(IrReceiver.decodedIRData.decodedRawData == 0xF807FF00){ // SKRĘT W LEWO
      motorM1.run(FORWARD);
      motorM2.run(FORWARD);
      motorM3.run(BACKWARD);
      motorM4.run(BACKWARD);
    }
    if(IrReceiver.decodedIRData.decodedRawData == 0xF609FF00){ // SKRĘT W PRAWO 
      motorM3.run(FORWARD);
      motorM4.run(FORWARD);
      motorM2.run(BACKWARD);
      motorM1.run(BACKWARD);
    }
    if(IrReceiver.decodedIRData.decodedRawData == 0xEA15FF00){ // STOP
      motorM3.run(RELEASE);
      motorM4.run(RELEASE);
      motorM2.run(RELEASE);
      motorM1.run(RELEASE);
    }
    IrReceiver.resume();
  }
}

I tak jak widać po kodzie, sterowanie tym autem jest uciążliwe. W klasycznych autach na pilota, jak klika się przycisk (jazda w przód) to auto jedzie póki nie puścisz przycisku. Tutaj jak klikam przycisk, to auto jedzie do momentu w którym nie nacisnę innego przycisku, lub przycisku stop. Jak wie ktoś jak wykonać taki kod, który pozwoli sterować autem tak jak w klasycznych autach, to był bym wdzięczny jakby podpowiedział pod tym opisem. Podczas pisania kodu, napotkałem jeszcze jeden problem. Biblioteka AFMotor gryzła się z IRremote, przez co nie mogłem sterować silnikami M1 i M2, więc w kodzie mogłem używać tylko jednej z tych bibliotek. Rozwiązanie problemu też znajduje się w tym wątku:

Na koniec najlepsza część, czyli filmik:

Choć kod i schemat połączenia wszystkiego były wykonane przeze mnie to dużo inspirowałem się tym filmem. Dziękuje za przeczytanie całego DIY i z góry przepraszam, jeśli się je dziwnie czytało, ale zupełnie nie wiedziałem jak się do niego zabrać. Czekam z niecierpliwością na wasze uwagi.

Pozdrawiam.

ethanak · Styczeń 20, 2025

Strasznie brzydki ten kod...

Po pierwsze, masz jakieś tajemnicze zeroiksy w kodzie, które absolutnie nie wyglądają ładnie. Po drugie pomieszane odbieranie danych z wykonaniem polecenia. Na początek spróbuj kodu, który robi to samo co Twój, ale łatwiej będzie później coś zmienić:

#include <IRremote.hpp>
#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motorM1(4);
AF_DCMotor motorM2(3);
AF_DCMotor motorM3(2);
AF_DCMotor motorM4(1);

const int RECV_PIN = A0;
int speed=200;

/* a teraz żeby nie mieć porypanych stałych w kodzie */

#define J_PRZOD     0xBF40FF00
#define J_WSTECZ    0xE619FF00
#define J_LEWO      0xF807FF00
#define J_PRAWO     0xF609FF00
#define J_STOP      0xEA15FF00

// to sprawdź
#define J_REPEAT    0xFFFFFFFF

void setup() {
    IrReceiver.begin(RECV_PIN);
    motorM1.setSpeed(speed);
    motorM2.setSpeed(speed);
    motorM3.setSpeed(speed);
    motorM4.setSpeed(speed);
}

/* trochę porządku na poiczątek */
void loop() {
    uint32_t kod = 0;
    /* najpierw odbieramy dane */
    if (IrReceiver.decode()) {
        kod = IrReceiver.decodedIRData.decodedRawData;
        IrReceiver.resume();
    }

    /* a teraz interpretujemy odebrany kod */

    switch(kod) {
        case J_PRZOD:
        motorM1.run(FORWARD);
        motorM2.run(FORWARD);
        motorM3.run(FORWARD);
        motorM4.run(FORWARD);
        break;

        case J_WSTECZ:
        motorM1.run(BACKWARD);
        motorM2.run(BACKWARD);
        motorM3.run(BACKWARD);
        motorM4.run(BACKWARD);
        break;

        case J_LEWO:
        motorM1.run(FORWARD);
        motorM2.run(FORWARD);
        motorM3.run(BACKWARD);
        motorM4.run(BACKWARD);
        break;

        case J_PRAWO:
        motorM3.run(FORWARD);
        motorM4.run(FORWARD);
        motorM2.run(BACKWARD);
        motorM1.run(BACKWARD);
        break;

        case J_STOP:
        motorM3.run(RELEASE);
        motorM4.run(RELEASE);
        motorM2.run(RELEASE);
        motorM1.run(RELEASE);
        break;
    }
}

Sprawdź czy działa, a przede wszystkim czy kod powtórzenia jest rzeczywiście 0xffffffff (nie mam takiego pilota więc nie sprawdzę).

Reszta jutro.

BeeKeyPro · Styczeń 20, 2025

@ethanak Dzięki ogromne, zaraz sprawdzę.

BeeKeyPro · Styczeń 20, 2025

@ethanak Wszystko działa. Twój kod wygląda 100 jak nie 1000 razy lepiej. Ogromne dzięki! Kiedyś znak powtórzenia to było u mnie 0xFFFFFFFF, ale teraz to jest po prostu 0x0.

ethanak · Styczeń 20, 2025

Top tak pięć minut przed wyjściem - sprawdź jeszcze ten kod. Na razie w działaniu nie powinno być różnicy, ale to już można sobie ładnie przerabiać

#include <IRremote.hpp>
#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motorM1(4);
AF_DCMotor motorM2(3);
AF_DCMotor motorM3(2);
AF_DCMotor motorM4(1);

const int RECV_PIN = A0;
int speed=200;

/* a teraz żeby nie mieć porypanych stałych w kodzie */

#define C_PRZOD     0xBF40FF00
#define C_WSTECZ    0xE619FF00
#define C_LEWO      0xF807FF00
#define C_PRAWO     0xF609FF00
#define C_STOP      0xEA15FF00

// to sprawdź - na wszelki wypadek będą dwa
#define C_REPEAT    0xFFFFFFFF
#define C_REPEAT2   0x0

/* i reczywiste proste kody do programu */

enum {
    J_ZERO = 0,
    J_PRZOD,
    J_WSTECZ,
    J_LEWO,
    J_PRAWO,
    J_STOP
};

void setup() {
  IrReceiver.begin(RECV_PIN);
  motorM1.setSpeed(speed);
  motorM2.setSpeed(speed);
  motorM3.setSpeed(speed);
  motorM4.setSpeed(speed);
}

/* dalej trochę porządku - wywalamy odbieranie danych do funkcji
 * i pozbywamy się jakichś kodów w programie.
 * Trzeba pamiętać o zasadzie maksymalnej izolacji - funkcja
 * odbierająca kody z pilota nie musi wiedzieć noc o silnikach,
 * również części programu odpowiadającej za silniki nie jest
 * potrzebna wiedza o jakichkolwiek kodach */

 int getIR()
 {
     uint32_t kod;
     if (!IrReceiver.decode()) return 0; // tu nie ma co dalej myśleć
     kod = IrReceiver.decodedIRData.decodedRawData;
     IrReceiver.resume();
     /* teraz zamieniam odeprane kody IR na właściwe
      * Oczywiście można (i trzeba) zrobić to prościej,
      * ale na razie to musi wystarczyć
      */

    int rc;
    switch(kod) {
        case C_PRZOD:
        rc=J_PRZOD;
        break;

        case C_WSTECZ:
        rc=J_WSTECZ;
        break;

        case C_LEWO:
        rc=J_LEWO;
        break;

        case C_PRAWO:
        rc=J_PRAWO;
        break;

        /* kody powtarzania na razie nas nie interesują,
         * traktujemy ja na razie jako pomijane */

        case C_REPEAT:
        case C_REPEAT2:
        rc = 0;
        break;
 
        /* i teraz dowolny klawisz będzie służyć jako STOP */

        default:
        rc = J_STOP;
        break;
    }

    /* później będziemy jeszcze bawić się zmienną rc
     * ale na razie po prostu przekażemy to do programu */

     return rc;
}

void loop() {
    /* najpierw odbieramy dane */
    int kod = getIR();

    /* a teraz interpretujemy odebrany kod */

    switch(kod) {
        case J_PRZOD:
        motorM1.run(FORWARD);
        motorM2.run(FORWARD);
        motorM3.run(FORWARD);
        motorM4.run(FORWARD);
        break;

        case J_WSTECZ:
        motorM1.run(BACKWARD);
        motorM2.run(BACKWARD);
        motorM3.run(BACKWARD);
        motorM4.run(BACKWARD);
        break;

        case J_LEWO:
        motorM1.run(FORWARD);
        motorM2.run(FORWARD);
        motorM3.run(BACKWARD);
        motorM4.run(BACKWARD);
        break;

        case J_PRAWO:
        motorM3.run(FORWARD);
        motorM4.run(FORWARD);
        motorM2.run(BACKWARD);
        motorM1.run(BACKWARD);
        break;

        case J_STOP:
        motorM3.run(RELEASE);
        motorM4.run(RELEASE);
        motorM2.run(RELEASE);
        motorM1.run(RELEASE);
        break;
    }
}

Reszta jutro (daj w międzyczasie znać czy ruszyło)

BeeKeyPro · Styczeń 20, 2025

@ethanak Działa, ale po co takie coś robić? Kod robi to samo, a jest dłuższy.

_LM_ · Styczeń 20, 2025

8 minut temu, BeeKeyPro napisał:

po co takie coś robić?

Czytelność, oraz łatwiej zaprowadzić zmiany, poprawki.

AntekBezak · Styczeń 20, 2025

No to teraz przed tobą najfajniejszy etap nauki arduino: autopiloty, światłoluby, linefollowery, dodawanie różnych innych funkcji na pokład... mnóstwo potencjału. Gratuluję udanego projektu!

ethanak · Styczeń 20, 2025

@BeeKeyPro już kolega wyjaśnił. W komentarzu masz coś o izolacji, prawda?

I od tej pory można zajmować się tylko funkcją getIR. Jeśli np. zmieni się pilot, albo w ogóle zasda przekazywania poleceń (np. radio) reszta programu nie musi nic wiedzieć o zmianach. Ty masz akurat prosty program, ale w bardziej skomplikowanych przypadkach (np. półautomatyczny robot) taka izolacja jest niezbędna.

No a jutro postaram się wrzucić do tej funkcji zależności czasowe.

@AntekBezak i najważniejsze - automat skończony aka maszyna stanów.

BeeKeyPro · Styczeń 20, 2025

Wiem że to nie worklog, ale mały update zrobiłem (światła samochodowe):

Oczywiście da się je przełączać przyciskiem (tym czerwonym na pilocie):

ethanak · Styczeń 20, 2025

@BeeKeyPro pokaż kod.

BeeKeyPro · Styczeń 20, 2025

@ethanak

#include <IRremote.hpp>
#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motorM1(4);
AF_DCMotor motorM2(3);
AF_DCMotor motorM3(2);
AF_DCMotor motorM4(1);

const int RECV_PIN = A0;
boolean standiod = 1;
int speed=200;

#define J_PRZOD     0xBF40FF00
#define J_WSTECZ    0xE619FF00
#define J_LEWO      0xF807FF00
#define J_PRAWO     0xF609FF00
#define J_STOP      0xEA15FF00
#define L_ONOFF     0xBA45FF00
#define J_REPEAT    0x0

#define BIEG_1    0xF30CFF00
#define BIEG_2    0xE718FF00
#define BIEG_3    0xA15EFF00

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(A1, OUTPUT);
  pinMode(A2, OUTPUT);
  IrReceiver.begin(RECV_PIN);
}

void loop() {
  digitalWrite(A1, standiod);
  digitalWrite(A2, standiod);
  
  motorM1.setSpeed(speed);
  motorM2.setSpeed(speed);
  motorM3.setSpeed(speed);
  motorM4.setSpeed(speed);

  uint32_t kod = 0;
  if (IrReceiver.decode()) {
    kod = IrReceiver.decodedIRData.decodedRawData;
    Serial.println(IrReceiver.decodedIRData.decodedRawData, HEX);
    IrReceiver.resume();
  }
  switch(kod) {
    case J_PRZOD:
    motorM1.run(FORWARD);
    motorM2.run(FORWARD);
    motorM3.run(FORWARD);
    motorM4.run(FORWARD);
    break;

    case J_WSTECZ:
    motorM1.run(BACKWARD);
    motorM2.run(BACKWARD);
    motorM3.run(BACKWARD);
    motorM4.run(BACKWARD);
    break;

    case J_LEWO:
    motorM1.run(FORWARD);
    motorM2.run(FORWARD);
    motorM3.run(BACKWARD);
    motorM4.run(BACKWARD);
    break;

    case J_PRAWO:
    motorM3.run(FORWARD);
    motorM4.run(FORWARD);
    motorM2.run(BACKWARD);
    motorM1.run(BACKWARD);
    break;

    case J_STOP:
    motorM3.run(RELEASE);
    motorM4.run(RELEASE);
    motorM2.run(RELEASE);
    motorM1.run(RELEASE);
    break;

    case L_ONOFF:
    standiod = !standiod;
    break;

    case BIEG_1:
    speed=100;
    break;

    case BIEG_2:
    speed=150;
    break;

    case BIEG_3:
    speed=250;
    break;
  }
}

artpoz · Styczeń 21, 2025

Gratuluję ukończenia fajnego projektu!

orb777 · Styczeń 24, 2025

@BeeKeyPro , jak w swoim autku zamocowałeś silniki do podwozia, też klejem na gorąco?

BeeKeyPro · Styczeń 24, 2025

@orb777 Tak, klejem.

Zdalnie sterowany samochodzik pilotem IR

Pomocna odpowiedź

BeeKeyPro

ethanak

BeeKeyPro

BeeKeyPro

ethanak

BeeKeyPro

_LM_

AntekBezak

ethanak

BeeKeyPro

ethanak

BeeKeyPro

artpoz

orb777

BeeKeyPro

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zaloguj się

Quizy

Najnowsze posty w innych tematach

Przetwornica 12-230 V. Ogólne uwagi co do poprawności schematu 1 2 3 4 11

Sztuczne obciazenie DIY 1 2 3 4 6

Kurs Arduino - #8 - Sterowanie silnikami DC, pętla for 1 2 3 4 19

protokol onewire...kto slucha, kto nadaje? 1 2 3

Kurs STM32L4 – #18 – podsumowanie kursu, quiz 1 2

Inne