Robot balansujący - odwrócone wahadło

[robotechnics]

Jeśli można to polecę swoją stronkę z działem "Czujniki" i tam są dostępne żyroskopy, akcelerometry oraz moduły właśnie do tego typu robotów. Moduły "Combo" które na pokładzie posiadają nawet po 9 stopni swobody , czyli masz tam akcelerometr 3-osiowy, 2x żyroskop (jeden 1-osiowy i jeden 2-osiowy) oraz magnetometr 3-osiowy

TUTAJ podaję link do tego cacka, a

macie link do filmiku, pokazującego na szybko co taka malutka płytka potrafi zdziałać .

W sprzedaży posiadamy też inne wersje podobnych modułów, trochę okrojonych, dzięki czemu tańszych.

Płytka do której podałem link to już zaawansowany moduł służący do nawigacji w samolotach bezzałogowych, do robota balansującego nie będzie potrzebnych aż 9 stopni pomiarów, podejrzewam, że wystarczy jeden akcelerometr i jeden żyroskop 2-osiowy (lub 2 żyroskopy 1-osiowe).

Pozdrawiam

[juras5]

pięknie chodzi ta płytka ale to rzywiście bardziej do samolotów RC.

no to akcelerometr ADXL345:

a czemu uważasz, że będzie potrzebny dwu osiowy żyroskop, 1 jednoosiowy nie wystarczy?

[robotechnics]

Mój błąd, za dużo filmików się naoglądałem , nie przeczytałem tematu od początku i odpowiadając myślałem o takim robocie który balansuje na piłce, czyli nie tylko przód, tył, ale dodatkowo na boki (stąd ten dodatkowy żyroskop), ale to już wyższa szkoła jazdy . Tu oczywiście wystarczy tylko jeden żyroskop 1-osiowy .

[juras5]

1. czy ADXL345 + LY530ALH (albo LPR530ALH) wystarczy na potrzeby projektu ?

2. szybsze są czujniki cyfrowe czy analogwe?

[MirekCz]

jura5:

1. Tak, taki zestaw dobrze się sprawdzi. Ja mam dostępne LPY510 i LPY550 (odpowiednio 100/400stopni i 500/2000stopni).

Gdyby było 10 osób na taki komplet to załatwie dla wszystkich jakiś spory rabat rzędu 15% (z wysyłka oddzielnie dla każdego).

2. Tutaj wszystko zależy od czujnika i części analogowej. Możesz kupić i takie i takie.

Analogowe czasem mają swoją przewagę (np taki ADXL335 możesz podłączyć pod wejścia atmegi i mieć przyzwoite dane do wielu prostych zastosowań przy pomocy prostego pomiaru napięcia - kilka linijek kodu)

[chodki]

Tak tylko że w przypadku analogowych czujników możemy raczej zapomnieć o wbudowanym przetworniku atmegi. Jego rozdzielczość pozostawia wiele do życzenia. Kolejna potrzebna rzecz to naprawdę dobre napięcie odniesienia.. Ja raczej pójdę w cyfrówkę, przynajmniej jeśli chodzi o akcelerometr..

[MirekCz]

Chodki:Tak, masz rację. Wprawdzie są dobre i tanie ADC jak MCP3208 i do tego napięcie odniesienia MAX6102, ale są to dodatkowe koszty i miejsce na PCB. Z drugiej strony przy 8 wejściach możesz pod to podpiąć zarówno akcelerometr jak i żyroskop i jeszcze coś dodatkowo co daje już spore możliwości.

Dla samego żyroskopu wystarczy dwukanałowy MCP3202

Linki:

http://robodudes.com/przetworniki-adc-dac/79-mcp3208-soic16-12bit-8-kanalowy-adc-z-spi.html

http://robodudes.com/search.php?orderby=position&orderway=desc&search_query=mcp3202

http://robodudes.com/regulatory-napiecia/72-max6102-2500v-sot23.html

[robotechnics]

A może interesowałby cie gotowy moduł z obydwoma czujnikami na malutkiej płytce z wyprowadzeniami na goldpiny.

Moduł ArduIMU - posiada jeden 3-osiowy akcelerometr ADXL335 oraz jeden 1-osiowy żyroskop LISY300AL. Wprawdzie obydwa czujniki są analogowe, ale świetnie sobie radzą w konstrukcjach tego typu.

LINK do projektu robota balansującego (z filmikiem), działającego w oparciu o moduł ArduIMU.

[flamasterka]

Jestem za, jestem za!!!! Chociaż wszystkiego poza chęciami brak Byłoby wspaniale, gdybyśmy wrzucali tutaj wszystko, co może okazać się przydatne. Schematy, kody, preferowane zespoły, silniki, modele czujników.

Osoboście bardzo chętnie zbudowałabym robota balansującego. W sieci widzałam podobne temu - charakteryzujące się płynną jazdą (głównie po płaskiej powierzchni bez wzniesień), ale również takie, które trzęsły się niczym wkurzone tetryki

Generalnie temat bajka.

[juras5]

znalazłem następujące podzespoły wykorzystywane w tym projekcie

ADXL203 + ADXRS401

ADXL320 + MMa726QT

ADXL320 + IDG300 pięknie to działa wątek z elektrody

albo to co wcześniej mówiliśmy

ADXL345 + LY530ALH albo LPR530ALH

linki ciekawsze:

http://www.zzaag.org/

http://www.gerold-online.de/cms/wheelie/mein-wheelie.html

http://diysegway.blogspot.com/

i materiały zabrane:

http://www.speedyshare.com/files/24826750/SEGWAY.zip

[chodki]

juras5 a w jakim języku będziesz programował?

Pytam bo chyba sobie nie poradzę w pojedynkę z Filtrem kalmana

[juras5]

C,
najpierw trzeba by wyprowadzić model dla takiego robota.

[ Dodano: 25-10-2010, 13:18 ]

http://www.konar.pwr.wroc.pl/infopage.php?id=46

http://rc-cam.pl/viewtopic.php?t=1737

http://codeyoung.blogspot.com/2009/11/adxl345-accelerometer-breakout-board.html

[juras5]

jakbym zdecydował się na ten zestaw:

http://robotechnics.eu/index.php?page=shop.product_details&flypage=flypage.tpl&product_id=77&category_id=35&option=com_virtuemart&Itemid=2&lang=pl&vmcchk=1&Itemid=2

to jaki przetwornik i jaki stabilizator napięcia kupić?

atmega8 czy iść wyżej ?

[chodki]

MirekCz kilka postów wyżej podał ciekawy zestaw...

W mojej pierwszej wersji ja zastosowałem atmege32 teraz też będzie ta sama bo mam lcd na "pokładzie" i ciągle będę testował różne rozwiązania. Myślę, że "8" mogła by wystarczyć, ale czy na pewno....

[Nawyk]

Oczywiście, że M8 wystarczy. Kumpel robił taką pracę inż., tyle że na M88 jeśli chodzi o ścisłość (M8 to już historia).