Robot balansujący - odwrócone wahadło

[juras5]

witam,
wiem, że to nieodpowiednie miejsce ale chciałbym dotrzeć do jak największej liczby użytkowników.

chciałbym zbudować robota balansującego o takiej prostej konstrukcji

i poszukuje osób, z którymi byśmy zrobili wspólnymi siłami projekt, zakupili identyczne części, napisali oprogramowanie i wymieniali się spostrzeżeniami na forum.

założenia:

-2 silniki + mostek H

-jakaś atmega

-żyroskop + akcelerometr

obecnie robiłem na uczelni analizowałem sterowanie takim wahadłem w matlabie.

zainteresowani?

[MirekCz]

Tylko to jest projekt na jedną osobę, a nie całą rzeszę ludzi 🙂

Student może? Spróbuj w kole na uczelni?

[chodki]

Hmm no ja walcze z tym tematem już jakiś czas...

Projekt który pokazuje aktualnie porzuciłem, zaczynam temat od innej strony.. 😋

Powodzenia 😋😋

[juras5]

chodki bardzo ładny,
jak zastosowałeś czujniki ?

algorytm filtr kalmana, czy coś innego ?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[chodki]

Hmm powiem tak jak widać płytka jest bardzo rozbudowana, można podłączyć sharpa którego widać, akcelerometr który tez jest, żyroskop, moduły bezprzewodowe, enkodery itd.

Do filtru kalmana nie doszedłem gdyż silniki poprostu nie dają rady, raz że są troche za wolne a dwa, że ciągną dużo prądu...

Narazie prototyp odstawiłem na bok spróbuje zrobić coś mniejszego, na nim przetestuje wszystkie rozwiązania i może później do niego wróce..

Akcelerometr który widać na gorze niestety też się do mojego projektu nie nadaje, kupiłem go w mobocie ale jest za wolny tzn. to jest gotowa płytka z filtrami i chyba ma je za mocne.

Aha no i ma 3 wyjscia analogowe, teraz kupie coś cyfrowego.

Na oku mam teraz moduł KAmodMEMS2 z kanami.

Co z tego wyjdzie zobaczymy! 😋

[MirekCz]

Ten moduł może słabo działać w Twoim przypadku. Przejrzyj dokumentację do układu LIS35, który tam zastosowano. Jest to najtańszy z tego typu układów i ma małą rozdzielczość co bardzo skomplikuje sterowanie.

[juras5]

jaki żyroskop i akcelerometr polecacie do takiego projektu ?

[MirekCz]

Jako żyroskop polecałbym coś z stm typu LPY/LPR. Prędkości kątowej do samego balansowania dużej nie potrzebujesz, ale w wypadku uderzenia w przeszkodę lub popchnięcia robota drugi kanał o 4x zwiększonym zakresie jest bardzo przydatny.

Z akcelerometrów w zasadzie czym droższy tym lepszy 🙂 Masz cyfrowe LIS331DLH/LIS3LV02DQ o bardzo dużej dokładności (do 1mg) lub tańsze i nadal dokładne ADXL345 (do 4mg).

Są też fajne analogowe ADXL335, ale do tego potrzebujesz przetwornik o rozsądnej dokładności (12+bit, czyli np. procesor stm32 z rdzeniem cortex-m3 fajnie by do całości pasował).

[MacBi]

Przymierzam się do budowy podobnego robota, w związku z tym mam pytanie, jakie silniki zastosować?

[chodki]

Ja jak na razie zajmę się budową tej prostszej wersji robota później pomyśle nad czujnikami...

Jedno jest pewne, kolega MirekCz ma sklep w którym jest co wybierać wiec chętnie skorzystam.. 😋

[ Dodano: 17 Paź 10 12:13 ]

Przymierzam się do budowy podobnego robota, w związku z tym mam pytanie, jakie silniki zastosować?

Z moich obserwacji wynika że muszą być przede wszystkim szybkie i dość mocne minimum 300 obr. na minute. Jaki model i gdzie kupić niestety nie wiem jeszcze o tym nie myślałem..

[juras5]

chyba bardziej tu będzie potrzebny moment niż prędkość.

a wybór silników to chyba największy w Wobicie.

[Bobby]

juras5, właśnie tutaj prędkość też jest dość krytyczna - wydaje mi się, że 0,5m/s to absolutne minimum, żeby platforma zachowywała się stabilnie. Ale takie coś zapewnią silniki z wkrętarek z pierwszymi-lepszymi kołami. Ale moment rzeczywiście jest bardzo ważny - żeby szybko robot reagował. Mniej się będzie gibał wtedy.

[Armir]

Silniki z pololu są w tym nowym sklepie robotechnics.

[Bobby]

Armir, ale te słabeuszki, co to na zwarciu mają ~400mA 😋 Chociaż inne też są (większe), ale droższe. Dużo droższe.

[juras5]

silniki te od 3pi - to zapomnij.

właśnie głównie mi chodzi w tym wątku o to, żeby wspólnymi siłami wybrać żyroskop, akcelerometr, silniki do takiego projektu.

napisałem do użytkownika na YT od tego filmiku, aby podzielił się jakie części użył w tym swoim robocie balansującym

atmega32 wystarczy ?