Skocz do zawartości

Robot balansujący - odwrócone wahadło


juras5

Pomocna odpowiedź

Zależy do czego. Do prostych, lżejszych botów lepsze te 360rpm (ten sam allegrowicz) bo zdecydowanie szybsze - zaopatrzyłem się w kilka jak jeszcze sprzedawał po 9 zł..

Dopiero zauważyłem, że to temat o robocie balansującym - w takim wypadku bierz silniki jak najszybsze. Te mają prędkość chyba porównywalną z przerobionymi serwami...

Link do komentarza
Share on other sites

a czasami nie jest bardziej potrzebny większy moment niż prędkość przy takiej konstrukcji ?

jeszcze myślałem o tych: http://robotechnics.eu/index.php?page=shop.product_details&flypage=flypage.tpl&product_id=26&category_id=32&option=com_virtuemart&Itemid=2&lang=pl&vmcchk=1&Itemid=2

ale cena 82 a nie 14...

Link do komentarza
Share on other sites

Nie jestem na tym forum ekspertem we wróżeniu z fusów (pogadaj z Luko albo Sabre 😉 ) i nie potrafię wymyślić jak ciężka będzie konstrukcja, jak dużą średnicę będą miały koła oraz jak wysoko będzie zawieszony środek ciężkości...

Potrzebujesz dużego momentu do walki z bezwładnością, ale bez odpowiedniej prędkości nic nie zdziałasz, bo nie będziesz w stanie "nadążać" za przewracającą się platformą..

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

nad silnikiem jeszcze pomyślę...

narazie chce zrobić płytkę schemat i płytkę PCB - założenia jak najprostsze i jak najmniej elementów:)

(atmega + stabilizator + mostek H + płytka IMU + złącze do UARTA + złącze do programatora)

zastanawiam się nad ATmega168 i kwarc 20 MHz i do tego translator napięć oparty o ten schemat : http://www.sparkfun.com/datasheets/BreakoutBoards/Level-Converter-v10.pdf

albo zrobić wszystko na ATmega168V , zasilić 3,3V i wtedy kwarc 10MHz

pytanka:

1. taktowanie 10 MHz wystarczy?

2. jaki stabilizator 3.3V ?

Link do komentarza
Share on other sites

ad.1. nie wiadomo, zależy od stopnia skomplikowania algorytmu i jego optymalizacji. 60MHz i kiepski kod może działać gorzej niż 4MHz i dobry kod.

ad.2. Ja używam LF33. Jest w porządku, tylko pamiętaj, aby za stabilizatorem (możliwie blisko za) była jakaś rozsądna pojemność, np. 10u, bo na np. 2.2uF stabilizuje już nieco gorzej (chyba, że to akurat przypadek, ale takie jest moje spostrzeżenie). Możesz również użyć LM317

Link do komentarza
Share on other sites

na tym filmiku:

użyta została ta przekładnia:

http://www.pololu.com/catalog/product/72/resources

z noty katalogowej wynika, że ten silnik ma moment 1.31nMn = 0.00131 Nm

zależnie od przełożenia 41.7:1 albo 64.8:1 dostajemy moment maksymalnie ~0.065 Nm

czyli miej niż z tej aukcji:

sprzedający: Davinczii

tytuł: SILNIK Z PRZEKŁADNIĄ HL149 / 12V 21:1 160prm

link: http://allegro.pl/silnik-z-przekladnia-hl149-12v-21-1-160prm-i1295517115.html

sądzę, że po zastosowaniu dwóch silników (2 x 0.075Nm) da radę przy podobnej konstrukcji jak w filmiku na początku tego postu. fakt daleko do silników jak w tym linku:

które mają po 1.08 Nm każdy

jakby ktoś potrzebował link do przeliczania momentów:

http://www.sensors.co.uk/home/pages/torquecalc.html

Link do komentarza
Share on other sites

ostatnio natrafiłem na ten filmik, zrobił na mnie ogromne wrażenie

silniki, które zostały wykorzystane to:

http://www.specamotor.com/en/Maxon/motors/RE-10-118400/datasheet_motor.html

przekładnia http://www.maxonmedical.com/2009_207_e.pdf [110309]

i enkodery.

12V

0.048 Nm (za przekładnią 16:1)

1187.5 RPM (za przekładnią 16:1)

w/w rozwiązanie jest drogie,

znalazłem podobne silniki w Pololu:

http://www.pololu.com/catalog/product/1217 enkoder

http://www.pololu.com/catalog/product/2212 silnik

1000 RPM

0.6kg-cm ~ 0.058 Nm (http://www.sensors.co.uk/home/pages/torquecalc.html)

brakuje mi silników i enkoderów, żyroskop i akcelerometr kupiłem ze SparkFun.

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.