Robot balansujący - odwrócone wahadło

[juras5]

co sądziscie o tych silnikach:

sprzedający: Davinczii

tytuł: SILNIK Z PRZEKŁADNIĄ HL149 / 12V 21:1 160prm

link: http://allegro.pl/silnik-z-przekladnia-hl149-12v-21-1-160prm-i1295517115.html

myślę o tym z przekładnia 21:1

__________

Komentarz dodany przez: Treker

_allegro

[Nawyk]

Zależy do czego. Do prostych, lżejszych botów lepsze te 360rpm (ten sam allegrowicz) bo zdecydowanie szybsze - zaopatrzyłem się w kilka jak jeszcze sprzedawał po 9 zł..

Dopiero zauważyłem, że to temat o robocie balansującym - w takim wypadku bierz silniki jak najszybsze. Te mają prędkość chyba porównywalną z przerobionymi serwami...

[juras5]

a czasami nie jest bardziej potrzebny większy moment niż prędkość przy takiej konstrukcji ?

jeszcze myślałem o tych: http://robotechnics.eu/index.php?page=shop.product_details&flypage=flypage.tpl&product_id=26&category_id=32&option=com_virtuemart&Itemid=2&lang=pl&vmcchk=1&Itemid=2

ale cena 82 a nie 14...

[Nawyk]

Nie jestem na tym forum ekspertem we wróżeniu z fusów (pogadaj z Luko albo Sabre ) i nie potrafię wymyślić jak ciężka będzie konstrukcja, jak dużą średnicę będą miały koła oraz jak wysoko będzie zawieszony środek ciężkości...

Potrzebujesz dużego momentu do walki z bezwładnością, ale bez odpowiedniej prędkości nic nie zdziałasz, bo nie będziesz w stanie "nadążać" za przewracającą się platformą..

[juras5]

nad silnikiem jeszcze pomyślę...

narazie chce zrobić płytkę schemat i płytkę PCB - założenia jak najprostsze i jak najmniej elementów:)

(atmega + stabilizator + mostek H + płytka IMU + złącze do UARTA + złącze do programatora)

zastanawiam się nad ATmega168 i kwarc 20 MHz i do tego translator napięć oparty o ten schemat : http://www.sparkfun.com/datasheets/BreakoutBoards/Level-Converter-v10.pdf

albo zrobić wszystko na ATmega168V , zasilić 3,3V i wtedy kwarc 10MHz

pytanka:

1. taktowanie 10 MHz wystarczy?

2. jaki stabilizator 3.3V ?

[OldSkull]

ad.1. nie wiadomo, zależy od stopnia skomplikowania algorytmu i jego optymalizacji. 60MHz i kiepski kod może działać gorzej niż 4MHz i dobry kod.

ad.2. Ja używam LF33. Jest w porządku, tylko pamiętaj, aby za stabilizatorem (możliwie blisko za) była jakaś rozsądna pojemność, np. 10u, bo na np. 2.2uF stabilizuje już nieco gorzej (chyba, że to akurat przypadek, ale takie jest moje spostrzeżenie). Możesz również użyć LM317

[juras5]

na tym filmiku:

użyta została ta przekładnia:

http://www.pololu.com/catalog/product/72/resources

z noty katalogowej wynika, że ten silnik ma moment 1.31nMn = 0.00131 Nm

zależnie od przełożenia 41.7:1 albo 64.8:1 dostajemy moment maksymalnie ~0.065 Nm

czyli miej niż z tej aukcji:

sprzedający: Davinczii

tytuł: SILNIK Z PRZEKŁADNIĄ HL149 / 12V 21:1 160prm

link: http://allegro.pl/silnik-z-przekladnia-hl149-12v-21-1-160prm-i1295517115.html

sądzę, że po zastosowaniu dwóch silników (2 x 0.075Nm) da radę przy podobnej konstrukcji jak w filmiku na początku tego postu. fakt daleko do silników jak w tym linku:

które mają po 1.08 Nm każdy

jakby ktoś potrzebował link do przeliczania momentów:

http://www.sensors.co.uk/home/pages/torquecalc.html

[Bobby]

Tylko obok momentu ważna jest prędkość. Jaką prędkość obrotową mają te silniczki z przekładnią Tamiyi, a jaką ma HL149 w tej konfiguracji (nie szukaj, 170RPM - bardzo mało)

[juras5]

@Bobby

http://www.pololu.com/file/0J17/re_260ra.pdf

7610 RPM

przełożenie 41.7:1 --> 182,5 RPM

przełożenie 64.8:1 --> 117,5 RPM

[Armir]

Pamiętaj ,że to są wartości bez obciążenia. Bardziej obciążony mniej kręci.

[juras5]

@Armir

nieobciążony kręci 9400

no to jak nie ten silniczek to jaki inny?

[Armir]

Nie wiem ale ja mam silniki z pololu 1000 rpm hp i na full pwm nie zakręci mi 1000.

[juras5]

@Armir

jakie masz silniki?

[Armir]

30:1 HP. Wszystko zależy od wielkości kół i wagi.

[juras5]

ostatnio natrafiłem na ten filmik, zrobił na mnie ogromne wrażenie

silniki, które zostały wykorzystane to:

http://www.specamotor.com/en/Maxon/motors/RE-10-118400/datasheet_motor.html

przekładnia http://www.maxonmedical.com/2009_207_e.pdf [110309]

i enkodery.

12V

0.048 Nm (za przekładnią 16:1)

1187.5 RPM (za przekładnią 16:1)

w/w rozwiązanie jest drogie,

znalazłem podobne silniki w Pololu:

http://www.pololu.com/catalog/product/1217 enkoder

http://www.pololu.com/catalog/product/2212 silnik

1000 RPM

0.6kg-cm ~ 0.058 Nm (http://www.sensors.co.uk/home/pages/torquecalc.html)

brakuje mi silników i enkoderów, żyroskop i akcelerometr kupiłem ze SparkFun.