Freestyle SpyPop - mobilna platforma na gąsinicach

[Pop3k]

Witam, w chwili wolnego czasu chciałbym zaprezentować robota SpyPop v.0.8

Jest to mobilna platforma na gąsienicach wyposażona w kamerę bezprzewodową wraz z oświetleniem.

Sterowanie robotem odbywa się w sposób bezprzewodowy, a dzięki mikrokontrolerowi Atmega8 możliwa jest również praca automatyczna.

Konstrukcja nośna wykonana jest z odpowiednio dociętych kawałków plexy 4mm posklejanych ze sobą a następnie podwozie pomalowałem na czarno.

Napęd robota stanowią 4 silniki prądu stałego, HL149.12.21 z przekładnią 21:1 co daje około 160obr/min.

Gąsienice wykonane zostały z dwóch łańcuchów rowerowych wcześniej całkowicie rozkutych, następnie złożonych na śrubie M3 i oddzielonych kawałkami wężyka od akwarium , nakretki zostały zalutowane w celu zapobiegnięcia odkręcaniu się ich.

Koła zębate wycięte są z laminatu jednostronnego przy użyciu szkolnej frezarki CNC.

Źródłem zasilanie jest 12V akumulator żelowy o pojemności 3,2Ah (trochę ciężki, w przyszłości zastąpię go jakimś pakietem modelarskim)

Sterowanie silnikami odbywa się przez zbudowany z przekaźników mostek H

Napęd stelaża kamerki realizują 2 mikro serwa modelarskie, którymi staruje mostek H: L293D

Oświetlenie kamery zbudowane jest na prostym włączniku zmierzchowym który włącza diodę 3W wyposażoną w soczewkę skupiającą 10st gdy robot wjedzie w ciemne miejsce.

Czujniki: SpyPop posiada 5 czujników odbiciowych TCRT5000 dzięki którym może on poruszać się wzdłuż linii.

Zdalne sterowanie odbywa się poprzez dwa układy wymontowane z zabawek RC, jeden układ pracuje na częstotliwości 40Mhz, a drugi 49Mhz.

Zastosowania:

-praca szpiegowska

-nauka programowania

-zabawa

Specyfikacja:

Długość [mm] 360

Szerokość [mm] 340

Wysokość [mm] 200

Średnica kół [mm] 68

Czas pracy [h] 3-6

Waga [g] 4140

Przyszłość:

w niedługim czasie chce zamontować działko elektromagnetycznie i zbudować jakiś maly manipulator.

Parę zdjęć:

[KD93]

nakretki zostały zalutowane w celu zapobiegnięcia odkręcaniu się ich.

Tak, lutowanie nakrętek ocynkowanych, znam to Możesz się zapoznać z tematem nakrętek samokontrujących, z tym że one są droższe trochę więc koszty mogłyby się podnieść bo dużo ich używasz do gąsienic.

[OldSkull]

Odrobina superglue na gwint też może być.

Nakrętki idzie tanio kupić na allegro od użytkownika phu_oman

[Nawyk]

Napęd stelaża kamerki realizują 2 mikro serwa modelarskie, którymi staruje mostek H: L293D

Czemu nie sterujesz serwami bezpośrednio z uC? Skoro korzystasz z mostka, to serwa są przerobione. Dlaczego?

[Armir]

Są też specjalne kleje do gwintu.

[Pop3k]

Specjalnego problemu nie miałem z lutowaniem tych nakrętek, odrobina kwasu i cyna rozpływa się pięknie.

Co do specjalnych klejów do gwintu to nie zastanawiałem się nad tym rozwiązaniem, na pewno było by dużo szybciej i prościej.

Nakrętki samokontrujące faktycznie zwiększyły by koszty wykonania takiej gąsienicy więc zrezygnowałem z tego rozwiązania.

Co do serw to faktycznie zostały przerobione ponieważ nie umiałem napisać programu do sterowania nimi bezpośrednio z Atmegi, dodatkowo w serwie obracającym kamerkę usunąłem ograniczenia oby mogło się obracać się o 360st.

[GAndaLF]

Bardzo fajna konstrukcja, mógł być dodać jakiś filmik z robotem w akcji?

[grabo]

W jaki sposób połączyłeś osie silników z kołami zębatymi? Widzę, że aparatura zdalnego sterowania jest raczej od jakiejś zabawki, więc domyślam się, że użyłeś również gotowego odbiornika z wyjściami cyfrowymi.

[Pop3k]

Wał z kołem połączony jest poprzez dystans mosiężny nagwintowany poprzecznie z jednej strony, a z drugiej przykręcony do śruby(koła).

Aparatura a w zasadzie dwie aparatury pochodzą z zabawki (samochodu na sterowanie), po prostu wymontowałem odbiorniki i ich wyjścia podpiąłem do Atmegi.

Jak uzbieram trochę funduszy to kupie porządną aparaturę i zaaplikuje ją robotowi ;]

Filmik będzie w weekend