Line follower Serdel

[pralat]

Witam, chciałbym przedstawić robota klasy Line Follower, będącego jednocześnie moją pierwszą konstrukcją. Miał to być prosty robot, który z mniejszym lub większym powodzeniem będzie w stanie poruszać się po linii. Założenia projektowe zmieniły się jednak z biegiem czasu i ostatecznie Serdel wystartował na turnieju Robomaticon w Warszawie zajmując tam 8 miejsce oraz na Robot Challenge, gdzie odpadł w jednej ósmej finału.

Mechanika

Robot zbudowany jest w oparciu o odpowiednio przycięte i połączone śrubkami kawałki laminatu będące kolejno podwoziem, nadwoziem utrzymującym elektronikę, płytką z czujnikami. Napędzany jest silnikami Pololu HP 30:1, na których wały założono koła tej samej firmy o średnicy 32mm. Z powodu słabej przyczepności ich opon zostały wymienione podczas Robot Challenge na koła odlane z poliuretanu.

Elektronika

Płytka została zaprojektowana oraz wykonana przeze mnie techniką montażu przewlekanego. Mózgiem robota jest mikrokontroler ATmega88. Do sterowania silnikami wykorzystano mostek L298, co uważam za największy błąd w projekcie. Spadek napięcia sięgający 2V skutecznie uniemożliwia wykorzystanie pełnej mocy silników. Z przodu robota znajduje się 5 czujników linii CNY70 ułożonych w kształt litery V, z których odczyt przekazywany jest do przetwornika analogowo-cyfrowego mikrokontrolera. Po czasie stwierdzam, że jest to zbyt mała ilość czujników. Robot zasilany jest pakietem dwoch ogniw litowo-polimerowych firmy Kokam o pojemności 640mAh.

Algorytm

Program napisany został w całości w języku C. Robot wykorzystuje algorytm regulacji PD.

Zdjęcia

Podsumowanie

Jestem stosunkowo zadowolony z przedstawionej konstrukcji, mimo iż nie jest ona pozbawiona wad. Przy projektowaniu opisanego robota wiele się nauczyłem i nabrałem doświadczenia, które wykorzystane zostanie przy kolejnym, bardziej już złożonym projekcie, mającym miejmy nadzieję szanse na lepsze osiągi.

Chętnie odpowiem na wszelkie pytania.

[Treker (Damian Szymański)]

Całkiem ładna konstrukcja Jaką prędkość udało Ci się osiągnąć?

Masz może jakiś filmik?

[Naelektryzowany]

Konstrukcja ładna, wygląda na wytrzymałą.

Mam pytanie czy istnieją dobre mostki w stosunkowo niedużej cenie (aby zamknąć się w 30zł-40zł)? Mam zamiar zrobić line followera na zawody w łodzi i od kilku tygodni w wolnych chwilach szukam czegoś takiego, niestety koszt wynosi ponad 50, albo mostki są do bani. W poprzedniej konstrukcji miałem l293d, ale tam były silniczki o prądzie max 500mA, bez obciążenia - <100mA.

[Armir]

Bardzo fajne są tb6612. To są 2 pełne mostki. Można je połączyć i dostać 2 A prądu ciągłego i 3 A chwilowego. Dostępne są na www.robodudes.com

[pralat]

Jaką prędkość udało Ci się osiągnąć?

Masz może jakiś filmik?

Jeżeli chodzi o filmiki, to dziwnym trafem żaden nigdy nie został nagrany. W wolnej chwili rozłożę swój prowizoryczny tor i postaram się uwiecznić jakiś przejazd. Prędkość również nie była dokładnie mierzona, ale myślę, że wynosi koło 1m/s.

[abxyz]

Całkiem ładna konstrukcja Ale, jeśli można ,zapytam, czy aby na pewno mostek H jest niezbędny w robocie typu LF? , czy nie wystarczy po prostu jakiś tam tranzystor . Do jakiego manewru LF potrzebuje

koniecznie zmieniać kierunek obrotu kół ?

[Sabre]

pralat, w moim

z Robomaticonu 2011 od czasu 11:01 przez kilka sekund jest twój linefollower. Jak na pierwszą konstrukcję to i tak całkiem nieźle.

Do jakiego manewru LF potrzebuje

koniecznie zmieniać kierunek obrotu kół ?

Ot chociażby do hamowania przeciwprądem, albo do szybszego obrotu w miejscu.

[pralat]

Rzeczywiście widać go tam przez chwilę. Z tego co widzę jedzie jednak akurat na niezbyt trafionych nastawach - ma koszmarne problemy z ustabilizowaniem się na środku linii i zawraca na kącie prostym. Na dniach postaram się wrzucić filmik, na którym jest poprawnie wyregulowany.

Jeżeli chodzi o mostek, to uważam że przy stosunkowo łatwej trasie bez ostrych zakrętów i niskiej prędkości robot z pewnością jest w stanie sobie poradzić jedynie zwalniając lub zatrzymując jedno z kół. Ale kiedy dochodzą kąty proste bieg wsteczny zdecydowanie się przydaje. Tak przynajmniej zauważyłem podczas testowania Serdla.

Dodałem filmik z przejazdu na Robot Challenge