Popularny post pralat Napisano Kwiecień 2, 2011 Popularny post Udostępnij Napisano Kwiecień 2, 2011 Witam, chciałbym przedstawić robota klasy Line Follower, będącego jednocześnie moją pierwszą konstrukcją. Miał to być prosty robot, który z mniejszym lub większym powodzeniem będzie w stanie poruszać się po linii. Założenia projektowe zmieniły się jednak z biegiem czasu i ostatecznie Serdel wystartował na turnieju Robomaticon w Warszawie zajmując tam 8 miejsce oraz na Robot Challenge, gdzie odpadł w jednej ósmej finału. Mechanika Robot zbudowany jest w oparciu o odpowiednio przycięte i połączone śrubkami kawałki laminatu będące kolejno podwoziem, nadwoziem utrzymującym elektronikę, płytką z czujnikami. Napędzany jest silnikami Pololu HP 30:1, na których wały założono koła tej samej firmy o średnicy 32mm. Z powodu słabej przyczepności ich opon zostały wymienione podczas Robot Challenge na koła odlane z poliuretanu. Elektronika Płytka została zaprojektowana oraz wykonana przeze mnie techniką montażu przewlekanego. Mózgiem robota jest mikrokontroler ATmega88. Do sterowania silnikami wykorzystano mostek L298, co uważam za największy błąd w projekcie. Spadek napięcia sięgający 2V skutecznie uniemożliwia wykorzystanie pełnej mocy silników. Z przodu robota znajduje się 5 czujników linii CNY70 ułożonych w kształt litery V, z których odczyt przekazywany jest do przetwornika analogowo-cyfrowego mikrokontrolera. Po czasie stwierdzam, że jest to zbyt mała ilość czujników. Robot zasilany jest pakietem dwoch ogniw litowo-polimerowych firmy Kokam o pojemności 640mAh. Algorytm Program napisany został w całości w języku C. Robot wykorzystuje algorytm regulacji PD. Zdjęcia Podsumowanie Jestem stosunkowo zadowolony z przedstawionej konstrukcji, mimo iż nie jest ona pozbawiona wad. Przy projektowaniu opisanego robota wiele się nauczyłem i nabrałem doświadczenia, które wykorzystane zostanie przy kolejnym, bardziej już złożonym projekcie, mającym miejmy nadzieję szanse na lepsze osiągi. Chętnie odpowiem na wszelkie pytania. 10 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Kwiecień 3, 2011 Udostępnij Kwiecień 3, 2011 Całkiem ładna konstrukcja 😉 Jaką prędkość udało Ci się osiągnąć? Masz może jakiś filmik? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Naelektryzowany Kwiecień 3, 2011 Udostępnij Kwiecień 3, 2011 Konstrukcja ładna, wygląda na wytrzymałą. Mam pytanie czy istnieją dobre mostki w stosunkowo niedużej cenie (aby zamknąć się w 30zł-40zł)? Mam zamiar zrobić line followera na zawody w łodzi i od kilku tygodni w wolnych chwilach szukam czegoś takiego, niestety koszt wynosi ponad 50, albo mostki są do bani. W poprzedniej konstrukcji miałem l293d, ale tam były silniczki o prądzie max 500mA, bez obciążenia - <100mA. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Armir Kwiecień 3, 2011 Udostępnij Kwiecień 3, 2011 Bardzo fajne są tb6612. To są 2 pełne mostki. Można je połączyć i dostać 2 A prądu ciągłego i 3 A chwilowego. Dostępne są na www.robodudes.com Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
pralat Kwiecień 3, 2011 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 3, 2011 Jaką prędkość udało Ci się osiągnąć?Masz może jakiś filmik? Jeżeli chodzi o filmiki, to dziwnym trafem żaden nigdy nie został nagrany. W wolnej chwili rozłożę swój prowizoryczny tor i postaram się uwiecznić jakiś przejazd. Prędkość również nie była dokładnie mierzona, ale myślę, że wynosi koło 1m/s. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
abxyz Kwiecień 3, 2011 Udostępnij Kwiecień 3, 2011 Całkiem ładna konstrukcja 😉 Ale, jeśli można ,zapytam, czy aby na pewno mostek H jest niezbędny w robocie typu LF? , czy nie wystarczy po prostu jakiś tam tranzystor . Do jakiego manewru LF potrzebuje koniecznie zmieniać kierunek obrotu kół ? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Kwiecień 3, 2011 Udostępnij Kwiecień 3, 2011 pralat, w moim z Robomaticonu 2011 od czasu 11:01 przez kilka sekund jest twój linefollower. Jak na pierwszą konstrukcję to i tak całkiem nieźle. Do jakiego manewru LF potrzebujekoniecznie zmieniać kierunek obrotu kół ? Ot chociażby do hamowania przeciwprądem, albo do szybszego obrotu w miejscu. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
pralat Kwiecień 4, 2011 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 4, 2011 Rzeczywiście widać go tam przez chwilę. Z tego co widzę jedzie jednak akurat na niezbyt trafionych nastawach - ma koszmarne problemy z ustabilizowaniem się na środku linii i zawraca na kącie prostym. Na dniach postaram się wrzucić filmik, na którym jest poprawnie wyregulowany. Jeżeli chodzi o mostek, to uważam że przy stosunkowo łatwej trasie bez ostrych zakrętów i niskiej prędkości robot z pewnością jest w stanie sobie poradzić jedynie zwalniając lub zatrzymując jedno z kół. Ale kiedy dochodzą kąty proste bieg wsteczny zdecydowanie się przydaje. Tak przynajmniej zauważyłem podczas testowania Serdla. Dodałem filmik z przejazdu na Robot Challenge 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!