Line follower Chillout

[epsilon]

Witam, chciałbym wam opisać mojego najnowszego robota, budowanego na Robocomp2011 - Chillout.

Od początku planowałem, że ma być to robot jak najprostszy, bez jakiś zbędnych bajerów. Ogólnie, przerósł moje oczekiwania, jestem zadowolony z tej konstrukcji, jednak ma ona kilka wad... Największa - program, który jest napisany na Casach, brakło mi czasu na jakieś potężniejsze algorytmy.

Mechanika.

Konstrukcja zbudowana na dwustronnym 1,5mm laminacie, polutowane uchwyty mocujące na serwa itd. Całość była wycinana takim oto nożykiem: KLIK

Sposób: laminat, na to metalowa linijka przykręcona na sztywno do deski, którą kładziemy na blacie, tak aby laminat pod tą linijką się nie ruszał, następnie przejeżdżamy kilkakrotnie nożykiem, potem łamiemy o kant blatu i szlifujemy papierem ściernym. Całość pomalowana na czarny mat.

Napęd to przerobione odpowiednio serwa Tower Pro MG995, nie wiem jaką one teraz posiadają prędkość ale są dość szybkie, o wiele szybsze niż myślałem.Pominięta jest jedna zębatka, dwie są sklejone razem z wałem, lekko rozwiercony otwór w obudowie, trochę smaru i wszystko ładnie chodzi. Nie miałem z nimi najmniejszego problemu. Koła są produkcji Legowskiej, znalezione i kupione na Allegro. Było trochę problemów z dopasowaniem ich do serw, nie mając oryginalnych orczyków musiałem improwizować z kawałkiem laminatu i taśmy, wszystko wchodzi na wcisk, koła nie odpadają, jest natomiast lekkie bicie, ale już z tym się chyba nic nie da zrobić.

Kulka podporowa - Pololu 3/8". Całość waży około 300 gram.

Elektronika.

Drugą z największych wad jest PCB płyty głównej. Dała mi tak solidnie w tyłek, że stwierdziłem, że każdą następną płytkę zamówię. W życiu tylu nerwów nie zepsułem jak z nią. Na początku nie chciał mi przejść toner na laminat - wysoce zdegustowany każdą ścieżkę poprawiałem markerem, efekt jest taki, że coś nie łączyło, coś zwierało... Jakoś się udało, ale jest strasznie brzydko polutowane, wytrawione itd. Tego wstydzę się najbardziej. OK, ruszyło, nie działa tylko sterowanie RC5, ale nie wiem czy to wina software'owa czy hardware'owa - nie działa, i tyle.

W dniu zawodów, od 9.30 do prawie 12 nie mogłem dojść do tego dlaczego nie mam dwóch czujników, po wielu bitwach stoczonych z PCB jeden ożył, drugi nie za bardzo chciał, więc pogodziłem się z jego stratą, lecz jego brak był miejscami widoczny. Do tego padła mi moja stara i wysłużona oporówka, lecz znalazł się pewien życzliwy, który mnie wspomógł swoją Przygód podobnych było co nie miara, ale na tym zakończmy.

Na część elektroniczną składają się 7 czujników CNY70, podłączonych pod komparatory LM339N, odczyt przez Atmegę 8535, kwarc 16Mhz (na razie nie używany - bałem się, że on też się na mnie zemści i zablokuje Megę), mostek to moduł TB6612 z Pololu.

Wszystko to zasilane z LiPo Turnigy 2S 500mAh, a stabilizowane jest przez LM2940.

Wady, niedobory, braki, które trzeba następnym razem uwzględnić:

-Program, w końcu trzeba będzie ten PID odpalić, na co brakło mi czasu przed samymi zawodami

-Lepsza jakość PCB, na pewno w SMD

-Brak wyświetlacza - przydałby mi się podczas testów

-Troszkę mniejszy węższy czujników i mogło by być ich troszkę więcej

-Waga

Ogólnie jestem zadowolony, jest dużo rzeczy które mogły pójść lepiej, no ale jest jak jest.

Teraz pozostaje dylemat - kolejny linefollower czy może minisumo z prawdziwego zdarzenia..?

Na koniec, zdjęcia i film - przepraszam z góry za dość średnią ich jakość:

I jeszcze jedno z Robocomp 2011:

Pozdrawiam.

[Armir]

Zdecydowanie odpal kwarc. Tutorial w moim podpisie.

[KD93]

Dała mi tak solidnie w tyłek, że stwierdziłem, że każdą następną płytkę zamówię.

Ćwicz, ćwicz, ćwicz a nie zamawiaj wszystkiego Bardziej skomplikowane płytki czasem dobrze zamówić, ale trzeba umieć tez robić chociażby jednostronne.

Robot ma dość duże możliwości, ale program rzeczywiście do poprawy. Gratuluję konstrukcji.

[epsilon]

Kilka płytek już zrobiłem i wyszło całkiem nieźle, tylko ta się na mnie uwzięła.... Np. płytka czujników była z innej drukarki i wyszła o wiele lepiej

[Amistar]

Ćwicz, ćwicz, ćwicz

Ja bym powiedział

Inwestuj pieniądze, podchodź do net-poradników krytycznie, ćwicz

Bo nawet z przygotowanym super sprzętem można po tygodniu prób doznać urazu do podłości rzeczy martwych. Mi najlepsza jakość wychodziła w śmiesznych warunkach, kiedy robiłem odbitki na ksero w szkole a teraz, walczę o każdą ścieżke. Na szczęście i tak nie mam takich potrzeb na płytki i mogę sobie pozwolić ignorować ten syf.

[Nawyk]

A mi się udało dojść do 100% powtarzalności wyniku (pozytywnego oczywiście ) - Stara drukarka laserowa np. LaserJet 2100 jak w moim przypadku (nowe mają te wszystkie "mądre" optymalizacje rozprowadzania tonera, trzeba kombinować z oparami acetonu i takie tam), laminator Lervia KH4410 (bez żadnych przeróbek, na maks. temperaturze trzeba przepuścić płytkę ok. 15 razy, za każdym razem najlepiej pod nieco innym kątem) i czyściki do kształtek miedzianych zakupione w Leroy Merlin. Przy dokładnym przygotowaniu laminatu, nawet pady w rastrze 0,5 wychodzą bardzo dobrze. Inwestycja to około 100zł drukarka (nowy bęben i toner), 40zł laminator, 5zł czyściki (mam tę samą paczkę od dwóch lat).

Przykładowa podstawka dla dsPIC306010:

[epsilon]

Ja chyba będę trawił tylko i wyłącznie płytki prototypowe, ewentualnie jakieś proste, typu czujników... Nie chciałbym się potem denerwować i tracić czas, że coś nie działa. Szczególnie, że następne płytki będą już w 100% SMD. Tak jest na dziś, a co wyjdzie z czasem to zobaczymy

Poza tym oceniać/komentować/sugerować!

[nanab]

Prezentuje się nieźle.

Co moim zdaniem można poprawić:

- Sensory-podobno ktiry są zdecydowanie lepsze. Do tego cena podobna, a wymiary i masa mniejsze.

- zbędna waga- laminat wystarcza w zupełności 1mm a nawet 0,6mm, zwłaszcza w przestrzennej konstrukcji. Komparatory chyba niepotrzebne-można podpiąć sensory pod ADC przy okazji sporo zwiększając rozdzielczość. Śruby stalowe możesz zastąpić plastikami.

- do połączenia z sensorami zamiast kabli dużo lepsza będzie taka taśma:

Montuję taką właśnie w moim lf(którego może niedługo opisze)

- może dało by radę upchnąć wszystko na jednej płytce, a nie piętrowo-pare gram mniej i niższa konstrukcja

- węższe, trochę większe i lżejsze koła

- sensory wydają się być zbyt nisko-mogą haczyć o nierówne podłoże

[epsilon]

Ad 1. Sensory - Wybrałem CNY70, ponieważ miałem je za darmo - sample z Vishay'a, następnym razem będą to własnie KTIR'y

Ad 2. Komparatory zastosowałem specjalnie, żeby nie bawić się w tę całą autokalibrację jak można sobie pokręcić potencjometrem i odczytywać sygnały cyfrowe, takie było założenie, że ma to być jak najprostsza konstrukcja.

Ad 3. Skąd wziąć taką taśmę i jak łączyć nią układy?

Ad 6. Sensory musiały być tak nisko, bo czasem gubiły linie... O podłoże nie wadzą, natomiast właśnie przy czujnikach się okazało, że cała konstrukcja jest ok. 0.5mm krzywa, tzn. jeden skrajny czujnik jest troszkę wyżej niż drugi, nie wiem czym to jest spowodowane, najprawdopodobniej kołami.

[Armir]

Taśmy i złącza do nich możesz kupić tu http://www.tasmy-dvd.impelshop.com/

Prościej można jeszcze w ogóle bez komparatorów prosto pod wejścia i/o. Działa to bardzo dobrze z ktirami.

[Patryk614]

Witam, mam pytanie czy kiedy załączasz zasilanie to lampka w kitrach świeci?

[epsilon]

@UP

Nie KTIRach tylko CNY70, nie lampka tylko dioda i tak, świeci - nie wyłączam ich w żaden sposób, gdy podpinam zasilanie zaświecają się diody.

[KD93]

Dodam, ze świeci w podczerwieni, więc gołym okiem tego Patryk614 nie zobaczysz.