Skocz do zawartości

[Pikosumo] Chochlik - worklog


Pomocna odpowiedź

Wstęp

Chciałbym w tym workologu przedstawić postępy prac nad robotem pikosumo „Chochlik”. Nazwa jest tymczasowa, być może jeszcze ulegnie zmianie. Worklog ma na celu wspólne (na łamach forum) pokonywanie problemów, które pojawią się podczas budowania tak małego robota oraz dzielenie się pomysłami rozwiązań technicznych, które można w nim zastosować. Być może moje „wypociny” będą też dla kogoś inspiracją do zbudowania robota tej klasy. Pomysł zbudowania takiego robota powstał po rozmowie z Danielem, autorem najmniejszego robota nanosumo „Mały”. Ustaliliśmy wspólnie, że postaramy się do grudnia tego roku zbudować dwa roboty pikosumo (po jednym każdy z nas) i przeprowadzić pokazową walkę na zawodach RoboticArena we Wrocławiu.

Wpisy w tym worklogu będą pojawiać się na pewno rzadko. Ukończenie robota planuję na listopad tego roku, więc jest jeszcze trochę czasu na prace projektowe. Będzie to chyba najmniejszy robot w Polsce. Być może podczas budowania go wystąpią problemy nie do rozwiązania, więc może nigdy nie uda mi się go skończyć. Ale na pewno nie zamierzam się łatwo poddawać.

Wymagania klasy pikosumo:

waga: 5 gram

wymiary: 12,5mm x 12,5 mm x 12,5mm

pozostałem wymagania są zgodne z tymi dla innych klas robotów sumo

Wymiary dohyo:

średnica: 96,25 mm

wysokość: 3,125 mm

szerokość białej linii: 3,125 mm

linie shikri-sen tak jak na rysunku poniżej:

Na razie mało informacji (to tylko wstęp), ale być może jeszcze dzisiaj pojawi się pierwszy wpis w worklogu.

  • Lubię! 2
Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Kiedyś udało mi się wygrzebać z zepsutego aparatu fotograficznego niesamowicie mały silnik krokowy, gdzieś nawet na diodzie było jego zdjęcie, około 5mm średnicy i mniej więcej taka sama długość, niestety posiadam tylko 1 sztukę, ale byłby doskonałym kandydatem do takiego maleństwa.

Prawy dolny róg, silniczek leży obok silniczków identycznych rozmiarem jak w silnikach pololu, do wyprowadzeń silnika jest przylutowany kawałek jakiegoś polimeru ze ścieżkami.

Link do komentarza
Share on other sites

W obecnej konfiguracji sprzętowej mógłbyś wyciągnąć z silnika jeszcze więcej samym softem 🙂 Obecnie sterujesz pełnym krokiem. Sterując półkrokiem zyskałbyś trochę na momencie i płynności:

loop{

1.

cewka1 ->

cewka2 -

2.

cewka1 ->

cewka2 ->

3.

cewka1 -

cewka2 ->

4.

cewka1 <-

cewka2 ->

5.

cewka1 <-

cewka2 -

6.

cewka1 <-

cewka2 <-

7.

cewka1 -

cewka2 <-

8.

cewka1 ->

cewka2 <-

}

Dodatkowo, gdybyś w miejscach gdzie występuje na cewce tylko "-" (czyli u ciebie stan niski) dał stan wysokiej impedancji, udałoby się uzyskać większą prędkość maksymalną 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

W temacie małych silników-znalazłem podobnych rozmiarów, bardzo tani i ogólnie dostępny silnik DC. Silnik wibracji z SE k300i. Wymiary obudowy(bez wału) to~4.02x9.01mm. Kupiłem niedawno na all 5szt po 1zł/szt. Teraz niestety podrożały aż do 3zł( 🙂 ).

Porównanie z różnymi drobiazgami i silnikiem od nokii3310:

No i nasunęło mi się ważne pytanie-czym chcesz to zasilać?

Link do komentarza
Share on other sites

Sabre, dzięki ale twój silnik jest trochę inny, i pewnie cięższy bo ma metalową obudowę. Nietety będę musiał zainwestować w drugi zepsuty aparat.

grabo, wiem że mogę sterować półkrokiem ale nie chcę tego robić ze względu na większy pobór prądu. Jak włączę zasilanie czterech cewek (dwa silniki po dwie cewki) to prąd wyniesie 160-200mA (plus jeszcze inne odbiorniki w układzie) a maksymalny prąd przepływający przez mikrokontroler STM32F103 wynosi tylko 150mA (steruję silnikiem bezpośrednio z portów mikrokontrolera).

Dzięki za przypomnienie o włączeniu wysokiej impedancji na pinach zamiast zwieraniu ich do masy, zapomniałbym o tym, ale pamiętaj, że mi nie zależy na dużej prędkości obrotowej, wręcz przeciwnie. Do silnika nie zamierzam zakładać żadnej przekładni.

nanab, widziałem te silniczki, ale trzeba by było do nich wymyślić jakąś przekładnie, a do użytego przeze mnie silnika krokowego nie zamierzam montować przekładni.

Link do komentarza
Share on other sites

Więc w jaki sposób chcesz zamontować dwa silniki każdy o długości ponad 10mm w konstrukcji o szerokości 12,5mm? Bez przekładni albo niesymetrycznego umieszczenia kół nie da rady. Można użyć prostej przekładni ciernej-koła i silniki w układzie podobnym do tego w "małym".

Ponawiam pytanie o zasilanie.

Link do komentarza
Share on other sites

Silniki chcę umieścić tak:

W tak małym robocie można chyba pójść na pewne ustępstwa i umieścić koła niesymetrycznie. Zasilać robota planuję z takiego akumulatora (ogniwo podobne do tego z twojego zdjęcia 4 posty wyżej): http://batimex.pl/towar.php?idtowaru=2800&idzastosowanianad=518&idzastosowania=519

Link do komentarza
Share on other sites

Nie myślałeś, żeby zastosować np coś zegarkowego?

Bobby oszalałeś? Li-pol to najprostsze i najlepsze rozwiązanie.

Swoją drogą kiedyś na jakimś forum modelarskim (chyba polskim), czytałem wątek kolesia, który ciął akumulatorki li-pol. Miał specjalną komorę wypełnioną jakimś gazem, rozkładał akusa na części pierwsze, rozwijał elektrody, przycinał je, zwijał, zgrzewał całość tak jak w oryginale. Robił bardzo małe akumulatorki o pojemnościach rzędu 5mAh albo i mniej.

Link do komentarza
Share on other sites

Sabre, wiem, że by się najlepiej nadawał, ale jeśli pobór prądu byłby naprawdę mikroskopijny, to żeby zmieścić się w wymiarach (tamten lipol ma jeden 15mm) można by pójść na kompromis kosztem pojemności i wydajności prądowej.

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.