Skocz do zawartości
Naelektryzowany

[Line follower] Silver shaft - worklog

Pomocna odpowiedź

Witam.

Chciałbym przedstawić plany (i miejmy nadzieję w przyszłości gotowego robota) małego line folowera. Nazwa z tematu na 90% zostanie zmieniona, na ten moment nic nie pasuje mi bardziej 😃 .

Od razu zwracam się z prośbą o sugestie i komentarze, bo większość użytych podzespołów będę używał po raz pierwszy.

Koncepcja:

Silver shaft ma być mały 8x10cm, ale stabilny i zwrotny (środek ciężkości umieszczony nisko i blisko tyłu).

Zasilanie Li-pol a dokładnie dwa zippy 240,350, lub 400mah (najprawdopodobniej 350), napięcie na elektronikę z LDO 7805, na silniki z st1s10phr.

Procesor: atmega 32, z programem (przynajmniej na początku) w bascomie, dwa mostki tb6612 - 1 na silnik, czujniki linii KTIR0711S 8szt rozstaw 9mm, oraz pomiar poprzez ADC. Czujnik zderzeniowy: GP2Y0D810Z0F od sharpa.

Silniczki pololu HP 30:1 z kołami 32mm.

Podtrzymanie przodu... ciekawie wygląda kulka 3/8 cala z botlandu, jednak nie mam jej fizycznie, nie za bardzo wiem, czy da się ją zamontować na aby podtrzymywała płytkę (1mm) na wysokości 3,5mm licząc od spodu płytki do podłoża.

cała konstrukcja ma opierać się na dwóch płytkach (1mm) jednej dla czujników i kulki, drugiej dla całej reszty. Płytki zamierzam wykonać w domu - jeden z elementów cieć budżetowych :-> .Zresztą 16mil`sowe ścieżki wychodzą idealnie, a na metalizację mam sposób bardzo estetyczny.

Projekt:

przedstawię schemat i wzór płytki - tak wyglądają na dzień dzisiejszy. Oraz model 3d z programu google sketchup:

Wzór płytki na ten moment:

I schemat:

Zżuty z programu google sketchup:

oraz po oteksturowaniu:

W miarę postępu prac postaram się dokonywać poprawek i przedstawiać przebieg prac.

906153554_log3.thumb.jpg.f6a13c0e25463ba680d67fa241b82a11.jpg

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Silniczki pololu HP 30:1 z kołami 32cm

Rozumiem, że chodzi Tobie o koła 32mm. Popraw.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Silniczki pololu HP 30:1 z kołami 32cm

Rozumiem, że chodzi Tobie o koła 32mm. Popraw.

Tak 32mm, poprawiłem, dzięki za uwagę.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Nie lepiej umieścić elektroniki na jednej płytce, bez dorabiania tych od spodu? Dałbyś baterie pod silniki (jakoś demontowalnie), albo same silniki dałbyś wyżej na wspornikach. Da się to inaczej rozwiązać.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Naelektryzowany, na przyszłość nie umieszczaj miniaturek obrazków w jednej linii bo niepotrzebnie poszerzają stronę, a tekst się nie zawija sam, ani strona. Poprawiłem te obrazki.

Widzę, że chyba troszeczkę wzorujesz się na moim Tsubame 🙂. Ja spokojnie mogę polecić ci akumulatorki 350mAh, oraz 1 mostek na obydwa silniki, wierz mi, że wytrzyma. Jeśli chodzi o czujniki to ja dałbym je bliżej siebie bo 9mm to naprawdę dużo. Wszystko zależy co chcesz tym robotem osiągnąć.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Nie lepiej umieścić elektroniki na jednej płytce, bez dorabiania tych od spodu? Dałbyś baterie pod silniki (jakoś demontowalnie), albo same silniki dałbyś wyżej na wspornikach. Da się to inaczej rozwiązać.

Też tak z początku myślałem, jednak nie znalazłem sposobu aby podnieść silniki, przy czym zostawić odpowiednią szerokość, aby zmieściły się dwa pakiety obok siebie. Ew. można by je umieści "w piramidkę"

Naelektryzowany, na przyszłość nie umieszczaj miniaturek obrazków w jednej linii bo niepotrzebnie poszerzają stronę, a tekst się nie zawija sam, ani strona. Poprawiłem te obrazki.

Widzę, że chyba troszeczkę wzorujesz się na moim Tsubame 🙂. Ja spokojnie mogę polecić ci akumulatorki 350mAh, oraz 1 mostek na obydwa silniki, wierz mi, że wytrzyma. Jeśli chodzi o czujniki to ja dałbym je bliżej siebie bo 9mm to naprawdę dużo. Wszystko zależy co chcesz tym robotem osiągnąć.

Nie wiedziałem, że to te obrazki tak rozstrzeliły stronę, będę o tym pamiętał, dzięki.

Szczerze mówiąc zanim zobaczyłem twojego tsubame, silver shaft wyglądał zupełnie inaczej 😃 Bardzo podobał mi się filmik i to jaki był zwinny.

Z tymi kitrami to tak wymyśliłem, aby robota w 3d narysować. jutro postaram się to dopasować do 2cm linii.

Co do mostka, to jedni piszą, że wystarczy, inni, że się grzeje, jak dostanę przesyłkę to sprawdzę, ile w tych relacjach prawdy.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Ja bym tylko radził zastanowić się nad takim rozłożeniem czujników - ja żałuje, że w Feniksach miałem skrajne wysunięte. W teorii było to dobre, jednak w praktyce wprowadzało tylko zamieszanie na przykład przy kątach prostych.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Treker, bez wysuniętych czujników będzie problem z wykrywaniem kąta prostego przy wyższych prędkościach. Ja w swoim robocie mam czujniki w linii i strasznie mi brakuje tych dwóch wysuniętych.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Nie całkiem, nie mówię, że są zbędne, ale w takim ułożeniu dużo nie pomogą. Zobacz jak na przykład rozwiązane jest to w GreenNight'cie 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Treker, dzięki, wcześniej nie zwróciłem uwagi na to, jak ciekawie GN ma rozłożone czujniki.

Naelektryzowany, masz błąd w schemacie - AREF nie powinno być podpięte do AVCC - tam powinien być tylko kondensator 100nF do masy.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Naelektryzowany, masz błąd w schemacie - AREF nie powinno być podpięte do AVCC - tam powinien być tylko kondensator 100nF do masy.

Takie połączenie nie jest błędem, jeśli jako Aref chce się wykorzystać napięcie zasilania Vcc.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Sabre, a nie będzie większego sensu podłączyć tam kondensator 100nF i wybrać AVcc jako źródło odniesienia? Wg mnie to połączenie nie jest to dobrym pomysłem. W tym przypadku AVcc napięciowo będzie równe Vcc, więc lepiej wybrać programowo AVcc niż podciągać je ścieżką do pina.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

fish, a co to za różnica jeśli te 2 nóżki są blisko siebie?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Bo jeżeli się pomylisz, i ustawisz na chwilę napięcie np:2.56V to mógłbyś teoretycznie uszkodzić procek.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Bo jeżeli się pomylisz, i ustawisz na chwilę napięcie np:2.56V to mógłbyś teoretycznie uszkodzić procek.

W jaki sposób bo nie rozumiem? Przecież zewnętrzne napięcie referencyjne nie ma nic wspólnego z włączanym wewnętrznym. Więc w jaki sposób można uszkodzić mikrokontroler włączając wewnętrzne 2,56V?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Napisz odpowiedź...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...