Line follower Lizard

[Armir]

Robot jak większość najszybszych LF'ów jest wyposażony w turbinę (GWS 64). Pozwala osiągnąć ona wysokie prędkości. Projekt powstawał 3 miesiące. Elektronika jest zaprojektowana tak aby robot nie miał problemów z zbyt wolnym procesorem.

Elektronika

Najbardziej skomplikowaną częścią robota jest zasilanie. Dla elektroniki zasilanie jest połączone kaskadowo - przetwornica LM2676 -> LF50 -> LF33. Do procesora jest oddzielny stabilizator LP2985 - 3.3v. Robot jest oparty o procesor STM32F103RB (Cortex M3). Taktowany zegarem 72MHz. Z uruchomieniem procesora ani programu nie miałem żadnego problemu. Do sterowania silnikami służą 2 mostki TB6612. Czujniki odczytywane są przez bardzo szybkie komparatory MCP6564. Do startowania i zatrzymywania robota służy oddzielny procesor attiny13 który odbiera i dekoduje sygnał z TSOP34836. Na ramieniu z czujnikami jest złącze do modułu z dalmierzem Sharp 340k. Turbina sterowana jest sygnałem pwm poprzez mosfet IRFR2405. Do kontroli napięcia na pakiecie służy komparator LM358. Jako ,że turbina jest okropnie prądożerna (~10A) robot zasilany jest z pakietu Turnigy nano-tech 460mAh.

Czujniki

W robocie jest 19 czujników KTIR0711s. Listwa jest bardzo szeroka dzięki niej robot jest w stanie wyłapać najostrzejsze zakręty. Czujniki ułożone są w linię. Według mojego doświadczenia jest to niezawodne ułożenie czujników.

Napęd

Jako napęd służą 2 silniki Pololu 30:1 HP. Z standardowymi kołami 32mm. W najbliższym czasie prawdopodobnie koła się zmienią.

Program

Do programowania procesora używam środowiska KEIL. Program to samo P ale sprawdza się dosyć dobrze. Program do Tinny13 napisany jest w bascomie.

Schemat

Płytka

Płytka została zamówiona w firmie Satland Prototype.

Zdjęcia

Film

Osiągnięcia

II miejsce w kategorii Line Follower na zawodach Sumo Challenge 2011

III miejsce w kategorii Line Follower z przeszkodami na zawodach Sumo Challenge 2011

IV miejsce W kategorii Line Follower na zawodach Robotic Arena

[Oxygen]

Ale z niego rakieta Bardzo estetyczny. A jaki szybki! Gratuluję osiągnięć. Trzymaj piwko

[Nawyk]

Pamiętam jeszcze jak ze 100 lat temu na zawodach w Gdańsku startowałeś z bodajże Zenonem Gratuluję ogromnych postępów i życzę wielu sukcesów

[Sabre]

Armir, zrobiłeś ogromny postęp od tych zawodów w Gdańsku, o których napisał Nawyk. Byłem tam i widziałem twojego pierwszego linefollowera. Jeśli teraz popracujesz nad oprogramowaniem tak samo jak nad nowymi konstrukcjami to będziesz bardzo trudnym rywalem na zawodach.

[grabo]

Widziałem na żywo w Łodzi, jakoś przypodobał sobie czas 10:18 Konstrukcja na wysokim poziomie, jeszcze tylko dołożyć enkodery i będzie totalny wymiatacz!

[Treker (Damian Szymański)]

Gratuluję Głównie na wielki szacunek zasługuje postęp jaki zrobiłeś.

Dlaczego zdecydowałeś się na samo P? Brak czasu, czy uznałeś że jest to wystarczające?

[piotreks-89]

Armir gratulacje! Pełen szacun Świetne wykonanie, bardzo szybki i ciekawa konstrukcja. Oczywiście mam także parę pytań Tak jak pisał grabo: czemu nie użyłeś enkoderów? Wykorzystałeś silniki z Zenona 3? Gdybyś wcześniej zmienił koła na większe to wygrałbyś w swojej kategorii

[Treker (Damian Szymański)]

Tak jak pisał grabo: czemu nie użyłeś enkoderów?

Na razie chyba jeszcze nikt u nas nie używa enkoderów do FTL, ale czas to zmienić

[piotreks-89]

No właśnie. Przy dobrym ich wykorzystaniu można kontrolować jazdę robota prawie w 100%. Idealne zakręty, kontrola trakcji itd.

Treker wnioskuję, że ty masz zamiar w Feniksie 3 ich użyć?

[sam.podolsky]

My używamy

[Treker (Damian Szymański)]

sam.podolsky, ale jeszcze się nie pokazaliście

[Armir]

Treker, zawsze miałem problemy z członem I. Do następnych zawodów popróbuje poprawić algorytm.

piotreks-89, Enkoderów nie dawałem bo podczas projektowania wydawały mi się nie potrzebne ale teraz zauważam ich brak. Silniki są nowe, Zenon 3 cały czas jeździ.

[piotreks-89]

Armir szkoda, bo różnica ~5zł nie jest duża przy takiej konstrukcji Przynajmniej jakoś by ci się to zwróciło

__________

Komentarz dodany przez: Bobby

Bynajmniej to nie przynajmniej Poprawiłem.

[Sabre]

No właśnie. Przy dobrym ich wykorzystaniu można kontrolować jazdę robota prawie w 100%. Idealne zakręty, kontrola trakcji itd.

Piękne hasła, założę się, że 99% osób z tego forum nie wiedziałoby po co dawać do lfra enkodery, albo co zrobić z informacją z enkoderów. Do tego co napisałeś, czyli idealnych zakrętów i kontroli trakcji wystarczą dane z czujników i PID. Do płynnej jazdy nic więcej nie potrzeba. Enkodery to już zupełnie inna bajka. Można dzięki nim zrobić mapę toru, można przyspieszać i zwalniać na określonych odcinkach toru, ale to już nie jest takie proste.

[Treker (Damian Szymański)]

Armir szkoda, bo różnica ~5zł nie jest duża przy takiej konstrukcji

Te 5zł to na dwa enkodery? To chyba lepiej już bez nich...

Sabre, można też kontrolować faktyczną prędkość robota.

zawsze miałem problemy z członem I. Do następnych zawodów popróbuje poprawić algorytm.

A PD?