[Minisumo] Werewolf - worklog

[troszyn]

Co do zakłóceń to zrobię tak : obwinę silnik taśmą izolacyjną potem folią aluminiową a potem jeszcze raz izolacyjną .

W silnikach pololu są otwory, które chyba poza wyglądem mają też wentylować silnik. Jak go tak opakujesz to ciepło nie będzie miało gdzie odchodzić, a uwierz, że te silniczki potrafią się zrobić ciepłe (kilka min pod obciążeniem 1A).

Chodzi o to żeby nie wylać dziecka z kąpielą.

Oczywiście jakieś zakłócenia są, ale nie dajmy się zwariować, skoro Armir mówi, że nie powinno być kłopotów to jest spore prawdopodobieństwo że będzie ok. Choć w MS bardziej mnie zastanawia czy te zakłócenia nie będą mieć wpływu na sharpy.

Poprawka: sprawdziłem na analogowym sharpie, pololu 30:1HP na full PWM wprowadza zakłócenia, z tym, że nie są one poważne.

Na czujnik z TROBOTA zakłócenia nie wpływają. (z tym, że po kilku zmianach widzi/nie widzi przeszkody, jakby się zawieszał)

[Bobby]

troszyn, hmm, mógłbyś powiedzieć nieco więcej odnośnie warunków, w jakich przeprowadzałeś test? Jakie zasilanie (ten sam stabi dla silników i czujników, czy też silniki przed stabi, a czujniki za)? Akumulator czy zasilacz? Na czym dokładnie polegało zakłócanie sharpów? Możesz spróbować na PWM innym niż 100% (wprowadzi więcej zakłóceń) i pod zmiennym obciążeniem wału?

[troszyn]

Silniki sprzed, czujnik za stabilizatorem. Sprawdzałem na elektronice konaru, zasilanie z aku li-on.

Dioda, która sygnalizuje wykrycie przeszkody po zbliżeniu silnika do czujnika/elektroniki zapalała się, ale to dosłownie na moment. Nie zauważyłem zmiany kierunku obrotu silnika. Możliwe że to nie na sharpa wpływało tak jak wspomniałem.

Więcej nie powiem bo zostałem bez programatora na ferie.

[paczkaexpres]

Po okresie czekania na części w końcu mogę przystąpić do następnego etapu, czyli złożenie tego wszystkiego do kupy.

Niestety okazało się ,że będę mieć pewne problemy z zamocowaniem czujników sharp (byłem przekonany ,że piny w sharpach są z przodu obudowy więc czujniki umieściłem blisko krawędzi płytki, na szczęście wiem jak sobie z tym poradzić).

Drugim problemem są diody które są podłączone do mostka. No cóż są za szerokie(obudowa ss24) i nie mieszczą się. Więc albo je spiłuję :/ albo kupię jakieś słabsze zamienniki (te diody działają do 40V i 2A).

[piotreks-89]

paczkaexpres można wiedzieć czym odlewałeś ogumienie? Wygląda mi to na Gumosil, ale nigdy go nie używałem, więc nie wiem co to tak na prawdę jest.

[paczkaexpres]

piotreks-89: Materiał na koła dostałem od kolegi. Jest to (chyba) poliuretan.

Dzisiaj zauważyłem ,że na płytce znalazły się pewne błędy:

Wyjście programujące SCK jest połączone z pinem sterującym rejestrem przesuwanym (na szczęście nie powinno to mieć jakiś większych konsekwencji)

Drugą rzeczą którą znalazłem jest odwrotne połączenie akcelerometru do procka (wyjście SCL przyspieszeniomierza podłączyłem do piny SCA procka, i na odwrót).

Trochę szkoda bo chciałem go obsługiwać za pomocą magistrali I2C.

[Bobby]

Zawsze możesz te dwie ścieżki skrosować kawałkiem kynaru lub napisać programową obsługę I2C Napęd wygląda zacnie, choć obawiałbym się o trwałość tych mocowań plastikowych (bardzo lubią pękać).

[piotreks-89]

Nóż do tapet w dłoń i cięcie ścieżek czas zacząć Szkoda, że nie prowadziłeś wszystkich ścieżek pod tym samym kątem (osobiście, trochę mnie to razi w oczy).

Jak już mi marek1707 wspominał, L298P ma power-pada od dołu, którego należy przylutować do masy (która służy za radiator). Przy 3A na mostek, temperatura struktury krzemowej będzie dochodziła do 300*C.

Poza tym możesz mieć niemałe problemy z zamocowaniem silników (tych z przodu). W nowych wersjach mojej biblioteki do silników Pololu usunąłem złącza silnika. Jak widzę teraz był to błąd i w następnej wersji już się to pojawi.

[KD93]

Jak już mi marek1707 wspominał, L298P ma power-pada od dołu, którego należy przylutować do masy (która służy za radiator).

Owszem, ma pada, który robi za radiator, ale nigdzie w DS'ie nie znalazłem informacji żeby trzeba go przylutować do masy, a na dodatek nie jest to takie proste, bo ta blaszka jest chyba stalowa i cyna jej "nie łapie".

[piotreks-89]

KD93 też szukałem tego w DS i nie znalazłem. Tak czy siak, na logikę biorąc, rzeczywiście wyglądało to tak, aby przylutować go do masy.

[paczkaexpres]

piotreks-89 Silniki już przykręcałem i pasują idealnie i jest nawet sporo miejsca.

Co do L298P to jego metalowy spód służy jako radiator i powinien być przylutowany do pola miedzi (nirkoniecznie do masy) w celu zwiększenia powierzchni odprowadzającej. Ale skoro walka trwa zwyle jakieś 10s (wliczając odliczanie) więc mostek nawet bez dodatkowego chłodzenia powinien dać radę.

[piotreks-89]

W takim razie cieszę się

Jeszcze taka jedna uwaga. Nie boisz się, że obudowa silnika zewrze ci niektóre przelotki? Z tego co zauważyłem może być takie prawdopodobieństwo.

[KD93]

Co do L298P to jego metalowy spód służy jako radiator i powinien być przylutowany do pola miedzi (nirkoniecznie do masy) w celu zwiększenia powierzchni odprowadzającej.

Gdzie znalazłeś tą informację? 35um miedzi jest raczej zbyt cienką warstwą, żeby pomóc w odprowadzaniu ciepła z układu typu L298 (mówimy tez o sensownej powierzchni).

[paczkaexpres]

Witam ponownie. Przez ostatni okres czasu raczej mało pracowałem nad moją konstrukcją. Jednak ostatnio znowu do niej powróciłem. Przez ten czas udało mi się zrobić parę istotnych rzeczy. Są to między innymi :

- elektronika robota,
- program ( obsługa SHARPów, sterownik silnika , sterownik wyświetlacza , sterownik rejestru przerywanego i parę pomniejszych modułów).

Narazie nie dodam zdjęć ani filmu. Muszę poczekać na nowy wyświetlacz (stary niestety się popsuł). Jak go już dostanę to postaram się coś wrzucić.

Obiecane zdjęcia ,niestety bez filmiku.

[Mechano]

Jak tam robot?