[Minisumo] Werewolf - worklog

[paczkaexpres]

Witam, od pewnego czasu dręczą mnie wyrzuty sumienia spowodowane zbyt długą przerwą od czasu gdy zbudowałem ostatniego robota. Więc nadeszła pora aby zmienić ten stan rzeczy. Jak

wynika z samej nazwy tematu będzie to robot klasy minismo, będzie to jednocześnie druga konstrukcja przy której będę pracował ( pierwszą był robot OmniWheel ). Jako ,że mam raczej niewielkie doświadczenie prosił bym o służenie mi pomocą i dobrą radą.

Robot będzie posiadał 6 czujników SHARP, 8 czujniki podłoża KTIR0711S, 4 silniki HP 30:1 lub HP 50:1 (nie mogę się zdecydować 😋).

Do sterowania silnikami użyję dwóch układów L298N w wersji smd.

Postaram się wykonać amortyzowane mocowania dla silników których celem byłoby zwiększenie przyczepności robota (na razie myślę nad przerobieniem standardowych mocowań do tych silników tak aby były amortyzowane).

Jako główną jednostkę obliczeniową wykorzystam Atmege 128.

Do zasilania robota wykorzystam lipol 3 cellowy o napięci 11V1.

Będzie to konstrukcja modułowa. Będzie można w niej wyróżnić 2 podstawowe elementy płyta główna na której znajdzie się większość elektroniki , silniki i czujniki i część debugerra gdzie znajdzie się wyświetlacz od Noki 3310 ,16 ledów i 3 przyciski. Pomiędzy oboma modułami będzie znajdowała się bateria.

Nowe felgi. Chciałbym podziękować za wykonanie ich hungrydevilowi zrobił to naprawdę profesjonalnie i bardzo tanio.

[piotreks-89]

paczkaexpres to ja podzielę się swoimi doświadczeniami. Wątpię, żeby udało ci się zrobić robota do świąt, bo to jest jednak trochę pracy. Silniki weź lepiej HP 30:1, bo przy takiej ilości powinny być lepsze niż HP 50:1. Jak mi to Bobby tłumaczył na zawodach - liczy się pęd (poczytaj). Upakowanie 8 Sharpów w czterosilnikowym robocie nie będzie prostą sprawą.

Mam nadzieję, że hungrydevil się nie pogniewa przez to co powiem. W jego robocie (Czubuś) jest tylko jeden mostek L298 na 4 silniki Pololu. Co prawda cała metalowa obudowa robota jest dla mostka radiatorem, więc przy jednym mostku trzeba trochę pogłówkować z odprowadzaniem ciepła. Polecałbym ci wmontować dwa L298P (obudowa SO-20) co wystarczy na pewno. Myślę, że mostek L293D nie wymaga nawet komentarza przy takich prądach.

U siebie jako procka użyłem A16-AU i nie żałuję, bo i tak nie wykorzystam jego pełnych możliwości 😉

Li-Pol do takiego robota powinien być minimum 800mAh (według mnie). Wydajność też ma spore znaczenie, bo powinieneś mieć spory jej zapas. Stabilizatora dla części logicznej proponuję użyć jakiegoś LDO w SMD (np. LM1117, po co tracić miejsce na TO-220)

Na koniec rada Bobby'ego, którą ja poprę praktyką i doświadczeniem w tej kwestii. Nie projektuj robota na styk! Zawsze zostaw kilka milimetrów wolnego miejsca, bo będziesz miał problemy tak jak na w Heavym.

[Armir]

Mostek jak zwykle mogę polecić tb6612 z zmostkowanymi kanałami (1 mostek na silnik). 30:1 HP może być za słabe dla minisumo. Nie radzą one sobie z lfami o wadzę 0,5kg a co dopiero by było w ms.

[piotreks-89]

Armir znowu Bobby krytykował TB6612 użyte w Hornecie. Co do tych HP 30:1 to nie wiem w czym problem. Jeszcze przy dwóch rozumiem, ale przy 4 to powinno uciągnąć 0,5kg. Poza tym to nie każdy dociąża robota na maksa.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Barto]

Ja za to polecam zaznajomić się z mosfetami i układami driverów do nich jako mostków. Jakby dobrze pogrzebać cenowo wychodzi podobnie a można się bardzo wiele nauczyć i mieć mostek o bardzo dobrych parametrach. Przypominam, że popularne układy oparte na technologii tranzystorów bipolarnych wprowadzają straty rzędu 1,5-2V, co dla popularnych pololu jest to bardzo dużo.

Co do TB6612- dawanie 2 silników po 1.6A max na 1 kanał to ewidentne przekraczanie możliwości mostka (Absolute Maximum Ratings). Później ludzie dziwią się na zawodach, że mostek dziwnie się zachowuje/nie działa w jedną stronę /spalił się. Dla niedowiarków powiem, że przy obecnym ogumieniu są osiągalne zwarcia silników, a ich parametry silników raczej pokrywają się z rzeczywistością

Lipol- 800mAh już spokojnie da radę.

Co do samych silników- przemyśl kwestie wersji 50:1. Niemal wszystkie roboty minisumo mają prędkości maksymalne większe od tych, które pozwalają się im utrzymać w ringu. Więc może lepszym rozwiązaniem byłoby zastosowanie wolniejszych i mocniejszych silników, ewentualnie podanie trochę wyższego napięcia.

Przy projekcie pamiętaj o tym, że dokładność rzędu 0,2-0,5mm wymaga sporego nakładu czasowego- w uproszczeniu potwierdzam głos piotrka.

Odnośnie wagi- warto robić wszystko, aby był zbliżony do 500g. Zawsze większa energia i pęd, a trzymanie się w ringu można opanować na parę sposobów.

[KD93]

Barto, a testowałeś robota na 50:1? Bo ja na dwóch takich silnikach mogę się utrzymać na dohyo (przy czystych oponach) przy pwm około 220 (/255 -8bit). Niewiele zostaje na atak. Jeśli silniki mają być 4, to warto przemyśleć 30:1.

Z tym 500g i pędem też nie jest to takie oczywiste, bo pęd to nie tylko masa, ale i prędkość. Robot lżejszy będzie miał mniejsze opory i osiągnie większą prędkość przez ten sam czas, co robot cięższy. Wydaje mi się, że to jest niestety indywidualna sprawa każdego robota, bo nie jest powiedziane że robot ważący 400g będzie gorszy niż mający 500g.

[Armir]

Co do TB6612- dawanie 2 silników po 1.6A max na 1 kanał to ewidentne przekraczanie możliwości mostka (Absolute Maximum Ratings).

Dlatego pisałem o zmostkowanych kanałach.

[Barto]

Mostki H to nie elementy bierne, żeby je łączyć równolegle. Mojego zdania co do takich zabiegów nie zmienie. Myślę, że znalazłaby się sensowna teoria na poparcie tezy, że nie powinno się tak robić. Im większe odstępstwo od nienominalnych warunków pracy tym układ może zachowywać się bardziej nieprzewidywalnie. Za przeproszeniem Litwini raz pokazali zmostkowany L293D 3 krotnie i się ludziom spodobało.

@KD93 Oczywiście, że najlepiej traktować sprawę indywidualnie. Ale spójrz na to z innej strony. Zarówno łatwiej rozpędzić lżejszego robota, jak i go zatrzymać. Przy zderzeniu szybciej wytraci prędkość. Poza tym mimo wszystko uważam, że lepiej mieć większy docisk na kołach i na lemieszu/froncie. Oczywiście nie można zapominać o geometrii kół. Tak osobiście jestem ciekaw ile osób na nią zwraca krytycznie uwagę przy budowie robota.

Przyznam szczerze, że przy naszym 6 kołowym Shadow ' le niedokładności na poziomie +0,2 mm kończyły się kompletnym brakiem przyczepności danego koła.

[paczkaexpres]

Z własnej autopsji i licznych obejrzanych doszedłem do paru ważnych problemów z którymi będę musiał się zmierzyć:

Oczywiście pierwszym tak jak już wcześniej wspomnieliście są dobre koła ,nawet najlepszy robot z marnym ogumieniem nie wygra walki . Przypomina mi się tu historia Czubusia z zawodów w Gdańsku który zmienił ogumienie na tak przyczepne że robot praktycznie stracił zdolność zakręcanie 😋 .

Kolejną ważną rzeczą są falstarty, przynajmniej na tych zawodach na których byłem nie widziałem sytuacji (no ,może ras) w której sędzia zwrócił na to uwagę ,więc często wygrana zależała od refleksu zawodnika który startował robota . Myślę ty o programowym rozwiązaniu problemu to znaczy jeżeli którykolwiek z sensorów zauważy znaczną zmianę położenia drugiego robota automatycznie wystartuję.

No i na końcu ale też bardzo ważna kwestia to broń. Myślę że zastosuję 2 opadające pługi. Najchętniej zamocował bym je na sprężynach aby opadały szybciej. Musiałbym także opracować jakiś system mechanicznego trzymania tych pługów aby w warunkach ekstremalnych (stres , trzęsące się ręce itp) nie opadały bez potrzeby.

[KD93]

Nie będzie łatwo zamocować pługów z dociskiem sprężynami a jednocześnie nie opadających. Pozostaje Ci do wyboru: albo kombinować z jakąś mechaniczna blokadą używając kół (przy obrocie koła blokada się zwalnia), albo inne rozwiązanie - serwa. Nawet mikro serwo jest duże i trudno je upchnąć, ale możesz wtedy zrezygnować również ze sprężyn, bo serwa mogą dociskać pług do podłoża.

[paczkaexpres]

W święta nie udało mi się popchnąć projektu za bardzo do przodu . Jednak teraz od paru dni wziąłem się ostro do roboty i udało mi się stworzyć pierwszy projekt w Inventorze (nie wiem czy to się odmienia). Na razie jeszcze nie wygląda tak jak powinien ale gdy tylko opanuję trochę bardziej obsługę tego programu to wstawię lepsze zdjęcia.

Wpadłem na pewien ciekawy pomysł który umożliwi mi otwieranie pługu w sposób szybki i niegrożący opadnięciem ich przed czasem (ale opiszę ten pomysł gdy zrobię odpowiedni projekt).

Udało mi się zdobyć całkiem ciekawy mostek , używałem go przy poprzednim robocie i spisywał się całkiem dobrze ,mam nadzieję że w nowym robocie będzie też działał bez zarzutu.

Martwi mnie jedna sprawa, mam zamiar zasilać całość z 2 komorowego li-pola czyli z 7,4 V, czy straty na mostku nie spowodują znacznej straty wydajności silnika ?

SUMO2M.pdf

[KD93]

2 komorowego li-pola

2 celowego

Zależy jakie masz straty na tym mostku, każdy mostek ma jakieś straty.

[danioto]

Zależy co rozumiesz przez straty wydajności silnika. Zgaduję, że chodzi Ci o to, że na mostku będzie spadek napięcia, a owszem i to niemały (w porównaniu z napięciem zasilającym). Z resztą jeśli będziesz wykorzystywał Pololu, to nawet 7V4 będzie dość mało (choć nie wiem, jaki zakres wydaje się realny dla minisumo), bo na przykład w zwarciu z 'wrogiem' będziesz potrzebował dać silnikom więcej jadu, więc pasowałoby wykorzystać cały potencjał silników (albo nawet dać ciut więcej niż 9V, tracąc na żywotności - coś za coś). Moim zdaniem najlepiej byłoby dołożyć do układu (jeśli masz miejsce) przetwornicę zwiększająco-zmiejszającą napięcie, z której wyjście wykorzystałbyś na silniki. Dwa ogromne plusy, pierwszym z nich jest możliwość w praktyce ustawienia żądanego napięcia (jeśli wykorzystasz przy przetwornicy potencjometr), drugim zaś stabilizowane napięcie na silnikach, co jest naprawdę sporym plusem.

[OldSkull]

2 celowego

Akurat w języku polskim bardziej poprawne jest "komora" (chociaż nie najlepsze, bo fakt, że akumulator ma np. 9 komór(w znaczeniu miejsca na podłączenie) nie oznacza, że wszystkie zawierają ogniwa)) a nie "cela". Najlepsze jest "ogniwo".

http://www.sjp.pl/ogniwo

http://www.sjp.pl/cela

paczkaexpres, pamiętaj, że akumulator się będzie rozłądowywał od >8V do <7V, więc nawet jeśli na poczatku będzie ok, to później może być różnie.

[Bobby]

paczkaexpres, rzuciłem okiem na Twój render i rzucają mi się w oczy 2 rzeczy - wielkie, analogowe sharpy i kółeczka pololu o miernej jak na minisumo przyczepności. Sugerowałbym zmianę tych analogowych na cyfrowe 340K, bo możesz mieć problem z wykryciem szybko poruszającego się przeciwnika (czas pomiaru 340K wynosi 28ms, tych dużych chyba z 40ms). Dołóż do tego, że twój robot będzie obracał się w przeciwnym kierunku niż porusza się przeciwnik i można stwierdzić, że mogą pojawić się problemy.

Co do silniczków pololu - według mnie HP zostały zaprojektowane do działania przy max 3V, powyżej bardzo skraca się ich żywotność. Wystarczy spojrzeć na podobny silnik w wobicie, ma chyba 12400RPM przy 2,4V (czyli pewnie około 30 000RPM przy 6V. Wiadomym jest, że przewoltowanie silnika zwiększa jego prędkość i moment, ale też skraca żywotność. Tak tylko uczulam na zasilanie ich z >7,4V 😉