[Minisumo] Werewolf - worklog

[mog123]

paczkaexpresCo do silniczków pololu - według mnie HP zostały zaprojektowane do działania przy max 3V, powyżej bardzo skraca się ich żywotność. Wystarczy spojrzeć na podobny silnik w wobicie, ma chyba 12400RPM przy 2,4V (czyli pewnie około 30 000RPM przy 6V. Wiadomym jest, że przewoltowanie silnika zwiększa jego prędkość i moment, ale też skraca żywotność. Tak tylko uczulam na zasilanie ich z >7,4V

Niestety Bobby, jesteś w błędzie - dobrze że zaznaczyłeś że to "wg Ciebie"

[OldSkull]

mog123, gdyby były na 6V to nikomu kto zasila je tym napięciem nie powinny padać szczotki prędzej niz po kilku tys. (albo chociaż kilkuset) godzin pracy. Mając te same wymiary, materiały wykonania, cenę i te same szczotki co wersja nie HP, HP nie powinno mieć mocy większej niż o góra kilkanaście %.

Bobby, 340K mają jeszcze krótszy czas, czas pomiaru 5.5ms, uaktualnianie co 8.5ms jedyne co, to mają mały zasięg. Aczkolwiek zgodzę się, że są lepsze do MS od dużych.

W przypadku 340K przeciętnie robot przejedzie <1cm (przy wymiarach 10x10 to 10% długości), dla analogowych pomiar trwa aż 38.3 ms ±9.6 ms, czyli robot przejedzie 3-4cm - dla MS to kwestia niemal widzi/nie widzi, natomiast dla zwykłego sumo nie jest to tak duża różnica.

[KD93]

mog123, skoro Bobby jest w błędzie, to może poprzesz to jakimiś dowodami innymi niż opis silniczka na stronie pololu?

[ Dodano: 05-01-2012, 16:11 ]

OldSkull, tak się już jakoś ta cela przyjęła w Polsce, a to że ten wyraz ma także inne znaczenie to raczej nie problem, bo jak idziesz do krawca, że chcesz wymienić zamek, to nie przychodzi ci pod dom i nie wymienia zamka w drzwiach. Natomiast "komora" to jak zauważyłeś niezbyt trafione określenie.

Natomiast ponieważ rzeczywiście "cell" w tłumaczeniu bezpośrednim oznacza ogniwo, to dostosuję odpowiednio powstający artykuł o li-polach

[paczkaexpres]

Dzisiaj miałem dobry dzień, udało mi się sporo nadgonić z projektem. Jest jeszcze parę rzeczy do dorobienia ale myślę że jak na 3 dzień pracy z Inventorem to i tak nieźle.

Bobby zmartwiłeś mnie tymi prędkościami pracy analogowych Sharpów, po paru obliczeniach dochodzę do wniosku że masz rację. W czasie 40ms przeciwnik może mi przejechać przed nosem a ja go nawet nie zauważę (a szkoda bo mam parę właśnie takich analogowych Sharpów) .

Co do baterii to najpierw przetestuję robota na bateri 2 cellowej, a jak będzie za słaby to najwyżej go przerobię.

O ile dobrze pamiętam to ten sterownik silników który posiadam ma bardzo niskie spadki napięcia (poniżej 1V) ,więc 7V4 powinno wystarczyć do dania mu sporej mocy.

To coś co wystaje na zdjęciach to sprężyny, nie wpadłem jeszcze na to jak je wiginać.

[piotreks-89]

paczkaexpres nie wygląda źle, ale czemu jest "krzywy"?

Taka rada na przyszłość - "Nie projektuj na styk!" (rada Bobby'ego, którą mi dał). Widzę, że u ciebie jest jednak na styk co da spore problemy przy praktycznym wykonywaniu konstrukcji. Nie sugeruj się rozmiarami akumulatora jakie podaje producent, bo zazwyczaj różnią się one o ~2mm w każdym z 3 wymiarów. Przekonałem się o tym na własnej skórze, dlatego mówię to tobie

[KD93]

Osłoniłbym jednak jeszcze akku z boku chociażby kawałkiem blaszki. Gdzie przyjdzie PCB?

[Bobby]

paczkaexpres, mógłbyś podzielić się tym, coż to za sterowniki silników, o których piszesz? Jakieś samoróbki czy scalak?

[paczkaexpres]

Bobby : Są to sterowniki które otrzymałem na zawodach w Bydgoszczy . Ich schemat zamieściłem parę postów wyżej. Dodaje także zdjęcia.

Możliwe ,że uda mi się załatwić drukarkę 3D . Czy wykonanie konstrukcji z jej pomocą uważacie za dobry pomysł (chciałbym z jej pomocą wykonać koła i nadwozie ,jeżeli można to tak nazwać ,a także mocowanie silnika z amortyzatorami). Czy materiał konstrukcyjne ma odpowiednie właściwości aby sprostać trudom walk minisumo ?

[MirekCz]

Mostek do sumo może być. W minisumo to jak zabijanie muchy z rakiety. TB6612 zajmie Tobie 1/10 miejsca i będzie miał tylko ciut większy spadek napięcia (ale nadal b.mały).

Drukarka 3D - zależy od rodzaju. Jak nie drukuje metalowych elementów to raczej na wiele się nie zda.

[Bobby]

paczkaexpres, elementy drukowane na drukarce 3d nadają się raczej jako lekkie zabezpieczenie elektroniki Obawiam się, że 500g robot opakowany w kadłubek z "drukarkowego" tworzywa mógłby nie przetrwać upadku ze stołu, z czym musisz się niestety liczyć. Sugerowałbym wykonanie konstrukcji z aluminium/mosiądzu/stali - pierwsze 2 obrabiają się dość prosto, mosiądz nawet polutujesz jak masz jakiegoś lutowniczego "potworka", ale oba te materiały są dość miękkie, aluminium w dodatku lekkie. Stal z kolei obrabia się ciężej, bez dostępu do maszyn może być ciężko, szczególnie z nierdzewką (która zwykle jest za*ebiście twarda). Oczywiście jest gazylion odmian wszystkich tych materiałów, ale zwykle charakteryzują się cechami, które wypisałem.

[KD93]

To nie chodzi o to ze drukowany materiał jest mało wytrzymały. Głównym problemem jest to, że rzadko spotykane są drukarki drukujące w metalu, są po prostu bardzo drogie. Dodatkowo nie każda drukarka drukuje w dobrej jakości, często widać linie nanoszonych warstw.

Koła najlepiej wytoczyć. Możesz sobie wydrukować jakieś drobne elementy o nietypowych kształtach (typu mocowania), jeśli nie są one narażone na działanie dużych sił.

[paczkaexpres]

Udało mi się zrobić pierwszą wersję schematu. Nie zamieściłem na niej paru rzeczy i tu mam do was pytanie : czy w standardowej bibliotece eagle jest micro-swith w wersji smd ? Dodatkowo zamierzam jeszcze dodać tryb debug czyli jakiś wyświetlacz prawdopodobnie od noki i zestaw ledów sterowany za pomocą jakiegoś rejestru ,a oprócz tego jeszcze wsadzę 2 enkodery enkodery.

Prawdopodobnie zrobię w ten sposób że dolna płytka na której będzie znajdowała się całą elektronika będzie jednocześnie podwoziem robota , w górnej części pancerza wytnę otwór w który (w zależności od potrzeb) będę wkładał odpowiedni moduł np. moduł debugu , przycisk startowy itp.

[bartek1333]

Nie masz filtrowania LC przy AVCC. Jak chcesz używać ADC to jest niezbędnę, chociaż jak bez ADC to i tak nie zaszkodzi.

[piotreks-89]

paczkaexpres:

1) Brak kondensatora filtrującego zasilanie na Avcc

2) Brak dławika na Avcc

3) Po co tyle tych Ktirów? Cztery na bokach spokojnie by wystarczyły

4) Bardzo słabo filtrowane zasilanie przed stabilizatorem (za stabilizatorem też proponuję zwiększyć nieco)

5) Rezystor na Resecie powinien mieć wartość z przedziału 4k7 - 10k

6) Proponuję jednak zastosować jakiś stabilizator LDO

[KD93]

czy w standardowej bibliotece eagle jest micro-swith w wersji smd

Ściągnij sobie bibliotekę SparkFun, dość dużo części, w tym mikroswitche smd.