Napęd do minisumo

[Relativy]

Witam, jestem nowy na forum, więc proszę za błędy nie bijcie.

Mam mały problem, otóż buduję właśnie robota Minisumo.

Jest to mój 2 projekt, pierwsza wersja to totalny niewypał.

Z robotyką do czynienia mam od ok. pół roku, więc naprawdę niewiele.

Mam więc pytanie jakich użyć silników? Myślałem o czymś lotniczym, ale nie wiem, czy będzie to miało wystarczająco mocy. Oraz jakie kupić kółka? Bo w samoróbki ni chcę się ponownie pakować. Co byście plecili młodemu robotykowi? Kasy trochę mam.

[MatManiak]

Moze Pololu 1:50 HP (2 lub 4 sztuki)? Łatwo dostępne, jest kilka konstrukcji na tym forum na tych silnikach, sa łatwe w montażu no i mają nie najgorszy moment z ta przekładnią - można też 1:30 użyć - będą szybsze, ale słabsze. Co do lotniczych, to wg mnie bez sensu - zwykle takie silniki mają słaby moment i bardzo dużo obrotów, bo służą do napędzania śmigła, więc musiałbyś samodzielnie wykonać wielostopniową przekładnie.. W dodatku silniki blcd są bardziej skomplikowane w sterowaniu, niż zwykle dc.

[Carpe Diem]

Jak chcesz zrobić coś porządnego to najlepiej 2xPololu HP 50:1 albo 4xPololu HP 30:1 i koła najlepiej odlane z jakiegoś silikonu.

[Relativy]

Silniki będą 2. Choć ze względu na niską wagę (10g) może dał bym 4 sparowane.

Tylko czy nie będzie to za dużo zabawy z napędzaniem jednego koła 2 silnikami?

Bardziej widzą mi się te z przekładnią 30:1, bo byłem już na jedym konkursie i prędkość też ma tu spore znaczenie. Co do kółek, czy jest gdzieś jakiś poradnik jak takie coś wykonać? np. na YT?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Carpe Diem]

Wątpliwe, ale to raczej nie jest aż tak skomplikowane. Bierzesz felgę, formę, silikon i instrukcję od niego, mieszasz w czymś sobie i wlewasz do formy. Sam za niedługo będę to przechodził 🙂

Jak się mylę to poprawcie.

[Relativy]

Ok, poczytam gdzieś o tym i miejmy nadzieję zrobię.

Mam też pytanie co do zasilania. Akumulator dać 7,4V czy 11,1V?

Bo silniki mają akurat sporą tolerancje napięcia.

W poprzednim robocie miałem 4 silniki 6V zasilane z pakietu 11,1V (pełne naładowanie 12,5V)

Choć 7,4V byłby lżejszy. Takie 400mAh waży ok. 25gram i jest bardzo małe.

Pytanie czy starczy?

[Carpe Diem]

No na całe zawody raczej nie, ale gdybyś miał drugi na zmianę - jeden w ładowarce, drugi w akcji.

[piotreks-89]

MatManiak jak już coś to 50:1 😋 (Wiem, czepiam się)

Nie czuję się ekspertem w temacie, ale mogę co nieco poradzić. Przede wszystkim popatrz na konstrukcje innych, doświadczonych robotyków. Np. Slayer, Nugget. Mimo, że mają po dwa silniki 30:1 HP, to swoje wywalczyły. Może moment obrotowy wydaje się być za mały, ale tak wcale nie jest. Jeśli obierzesz dobry stosunek masy robota do momentu, uwzględniając przy tym możliwość przepchnięcia przeciwnika, to 2x 30:1 HP wystarczą bez problemu. Oczywiście musisz jeszcze pomyśleć o odpowiednim docisku do podłoża, tarciu ogumienia itd.

Biorąc 50:1 HP masz zapas momentu, ale prędkość analogicznie maleje. Nie musisz obawiać się odpowiednią masą robota uwzględniając przy tym moment potrzebny do przepchnięcia przeciwnika.

Chyba najlepszym kompromisem jest rozwiązanie 4x 30:1 HP. Masz i prędkość i moment. Zostaje kwestia przyczepności i rozstawu osi napędu. Zresztą sam się o wszystkim przekonasz robiąc projekt 😉

Co do ogumienia. Najlepsze są kauczuki, silikony, poliuretany. Tego jest multum i dobranie za pierwszym razem idealnego to na prawdę nie lada sztuka. Mogę ci poradzić z własnego doświadczenia z odlewaniem ogumienia - nie oszczędzaj na katalizatorze, bo przejedziesz się na tym .

[Harnas]

piotreks-89, Teoretycznie z doborem masy masz racje. Chyba każdy ms w Polsce waży około 500g, a kluczową rolę odgrywa ogumienie. Myślę że 30:1 są najlepszym rozwiązaniem, a największą uwagę należy zwrócić na opony i obudowę, aby utrudnić zmniejszenie przyczepności.

[Relativy]

Co do masy to będzie podchodzić pod 0,5KG.

Nie ma sensu robić lżejszego robota, bo zwyczajnie nie będzie w stanie wypchnąć przeciwnika.

Na jednych zawodach byłem, więc co nieco zaobserwowałem. W sumie chyba najlepiej wyjdzie 4x30:1 ale chcę zamontować 2 koła. Czy napędzanie jednego koła 2 silnikiami nie będzie jakoś szczególnie problematyczne? (czy nie będzie się to zacinać itp?)

Bo prędkość jest równie ważna co moc. No i takie jeszcze pytanie, co do przyczepności.

Robot ma mieć 2 koła z tyłu i przodem trzeć o podłoge. Czy podklejenie przodu teflonem jest dobrym pomysłem? Czy lepiej pójść w strone papieru ściernego?

[sarnecki]

Szczerze mówiąc, trudno mi sobie wyobrazić skuteczny i niezawodny sposób napędy jednego koła dwoma silnikami a przynajmniej w MS. A co do materiału pod klin... obawiam się że papier ścierny w kontakcie z dohyo może być przyczyna dyskwalifikacji Twojego robota...

[Barto]

Parowania popularnych Pololu się jeszcze nikt nie podejmował ale nie oznacza to, że się nie da. Moim zdaniem różnice w prędkości obrotowej silników będą do pominięcia, ewentualnie same się "zniosą" (jeden z silników będzie pobierał mniejszy albo większy prąd). Sprawdziliśmy to w naszym 6 kołowym Shadow'le.

Co do napędu- topowe MS w Polsce doszło już do takich efektów, gdzie osie napędowe się zatrzymują- roboty tak się wzajemnie potrafią docisnąć (i tym samym koła do podłoża), że koła nie ruszają się. Nam osobiście zdarzyły sie takie 2-3 walki w ciągu ostatnich paru miesięcy.

Wydawać by się mogło, że zwiększenie liczby silników da zauważalny przyrost przyspieszenia i mocy przepychania. Co do pierwszego tak, drugiego- niestety nie.

Konstrukcje 4 i 6 kołowe mają jedną sporą przewagę w poruszaniu się w ringu względem 2 kołowych, a mianowicie dopuszczalną prędkość maksymalną, ale niestety to nie ten parametr wygrywa walki.

Co do klinu- musi być jak najrówniejszy i jak najgładszy. Cokolwiek innego nie będzie się spisywać.

[Phil]

Czy lepiej pójść w strone papieru ściernego?

obawiam się że papier ścierny w kontakcie z dohyo może być przyczyna dyskwalifikacji Twojego robota...

Koledze chyba chodziło o to, żeby szlifować klin, a nie użyć papiru ściernego jako podłoża robota(chyba, że ja coś źle skumałem...)

[Relativy]

Chodziło mi o to, czy lepsze jest większe czy mniejsze tarcie przodu robota?

Ze względu na brak miejsca (10cm) użyję tylko 2 silników 50:1

aby zamontować 4 sparowane brakuje 1cm. Może w przyszłości się zrobi coś nowego i użyję 4 silników. Na razie sobie odpuszczę.

Jutro zamówię jakieś części i wezmę się za budowę. Dzięki za pomoc.

Jak by co będę jeszcze pytać.

[mactro]

Jest jeszcze inne rozwiązanie, które było zastosowane w robocie Jeżyk: https://www.forbot.pl/forum/topics7/minisumo-jezyk-vt6678.htm

Dwa dużo większe silniki i gąsienice. Wtedy jako napędu mógłbyś użyć np. takich silników. Przykładowe gąsienice.