Minisumo Lumia (T30)

[zuba1]

Witam. Chciałbym zaprezentować mojego robota klasy minisumo. Jest nim Lumia - dopisek (T30) oznacza że, był robiony 30 dni a T oznacza czołg (ang.TANK). A teraz fakty. Głównym celem było wykonanie robota minisumo z użyciem wyświetlacza i gąsienic o możliwie dobrych parametrach. Robot ma siłę wystarczającą aby przepchać 4kg mąki ziemniaczanej.

Elektronika

-Jako procesor wybrałem atmegę8 ze względu na wystarczającą ilość wejść-wyjść.

-Niebieski wyświetlacza2x8.

-2x silniki pololu 100:1.

-2x 16-pinowe mostki H.

-Gąsienice pololu.

-Czujniki SHARP 40 cm.

-1 czujnik koloru umieszczony na samum dole i połączony z ADC.

-zasilanie to Pakiet Li-Pol 3E Model 11,1V 1000mAh 20C +kilkadziesiąt diod krzemowych 1A + stabilizator 5v 1A

OBUDOWA I KONSTRUKCJA NOŚNA

-Podwozie zostało wykonane z metalu aby całość dociążyć i aby było stabilnie.

-Obudowa to laminat .

Oprogramowanie

Całość została napisana w bascomie (próbowałem w c ale nie mogłem tam wszystkiego spójnie połączyć więc wróciłem do bascoma).

Co zostało wykorzystane:

-PWM

-ADC

-przerwania

-obsługa rc5 (chwilowo nie aktywna ale w kodzie jest)

-uart

Uzyskane funkcje:

-inteligentne zarządzanie zasilaniem

-funkcja ataku

-funkcja ucieczki

-3 tryby szukania przeciwnika

-funkcja kalibracji czujników oraz zapisywanie danych w pamięci procesora

-komunikacja z komputerem za pomocą uart

-zdalne sterowanie przez rc5

-regulacja wypełnienia w pwm

-pomiar napięcia

-regulacja czułości czujników koloru

ZAKOŃCZENIE

Moim zdaniem całość wyszła świetnie.Obeszło się bez kleju ani innych.W następnej konstrukcji zastosuję więcej czujników silniejsze silniki.Na zdjęciach brakuje klapki opadającej która została zamontowana kilka dni później.

Teraz kilka fotek:

[piotreks-89]

W porównaniu do poprzedniej konstrukcji zaszła spora zmiana. Gratuluję! Budując następnego robota postaraj się już o własną płytkę (a nie uniwersalna, bo tylko psuje wygląd)

Sam napęd na pewno ma potencjał (choć nie ukrywam, że wziąłeś silniki sporo na wyrost - 50:1 HP bez problemu by wystarczyły i miałbyś jeszcze zapas momentu). Jeśli będziesz wykorzystywał go w następnym robocie, to obniż go do +/- średnicy felg, a będzie bomba

[zuba1]

Z początku akumulator miał być na samej górze a elektronika jako rama co okazało się złym pomysłem bo nie wchodził akumulator i musiałem wszystko robić porządnie od początku, a potem wpadłem na pomysł z wyświetlaczem.

[MatManiak]

Fajny robot - widzę, że gąsienice 22T coraz bardziej popularne w minisumo - jak oceniasz ich przyczepność? Nie ślizgają się, gdy robot napotka duży przedmiot? No i nie wiem czy dobrze zauważyłem (na zdjęciu 2), ale chyba połamałeś otwór w jednym z "kół" - na zdjęciu nr 2 to widać. Same gąsienice nie są zbyt słabo napięte? Bo u góry jakoś tak odstaje ta gąsienica, no ale nie miałem tych 22T w ręce, więc nie wiem - może tak ma być.

Widzę, że masz 2 sharpy z przodu - a z tyłu też są? Czy tylko dwóch użyłeś? Gdzieś widziałem konkstrukcję, z tymi sharpami z boku, między kołami gąsienicy;)

[zuba1]

Z sharpami to mój pomysł.Gąsienice są bardzo przyczepne mimo że, w ręku się wydają tandetne to przy nacisku 435g są wystarczające.Robot na moim kartonowym docho pchając mąkę zaczął "podskakiwać" na skutek przyczepności gumy.

[ Dodano: 26-04-2012, 11:55 ]

Co do czujników użyłem 2 sharpów do robota przyjdą jeszcze 3.

[Phil]

Gratuluję robota! Mam pytanie: Ile +/- wydałeś pieniędzy na budowę robota?

[zuba1]

Czujniki - 100zł.

2 silniki + 2 po tym jak pierwsze spaliłem + gąsienice 250zł.

Elektronika - 100zł.

[KD93]

Będzie filmik?

[zuba1]

Film montuję będą dwa, jeden o trybie ucieczki, a drugi o ataku.

[maciek199815]

Jak poradziłeś sobie z tym wyświetlaczem bo mi wyskakuje to:

[Phil]

Spróbuj nie 8*2 tylko 2*8

[maciek199815]

Nadal to samo.

[Robomaniak]

ustaw na 16*1 i powinno ruszyć

[klonyyy]

Nie jestem pewien ale chyba w ustawieniach (zębatka) też trzeba ustawć odpowiedni wyświetlacz.

[zuba1]

Ja to zrobiłem tak i chodzi (dlatego wolę bascoma) http://pi1er.wordpress.com/2010/08/01/atmega8-lcd-podlaczenie-i-konfiguracja/

Albo spróbuj 2*16 bo na 2*8 mi też nie szło.

W filmie widać tryb drugi czyli ucieczkę.