Skocz do zawartości

[Dla początkujących] Jak zbudować robota minisumo


klonyyy

Pomocna odpowiedź

ps. może pomyśl,czy nie lepiej byłoby cały artykuł wyrównać do środka

Nie! 😋 No chyba, że chciałbyś żeby wyglądało jak XIII (względnie XIV 😉) księga Pana Tadeusza 😋

Link do komentarza
Share on other sites

Witam serdecznie.

Chciałbym z całego serca podziękować autorowi tematu, za jego napisanie. Dziękuję. Dość powiedzieć, że właściwie dzięki temu razem z kolegą rozpoczęliśmy swoją przygodę z robotyką. Zaznaczam, że jesteśmy bardzo początkujący.

Robot jest właśnie w trakcie tworzenia. Płytki zrobiliśmy takie same, jesteśmy właśnie na etapie programowania. Jeżeli chodzi o obudowę, koła, silniki i front stosujemy kompletnie inne rozwiązania.

Niestety nie wszystko było dla nas do końca jasne i przejrzyste. Mamy kilka uwag i pytań odnośnie projektu.

Przede wszystkim:

1) Schemat płytki czujniki odległości.

-Inne oznaczenia na schemacie ideowym i na płytce [ zwłaszcza rezystory ].

-Większość rezystorów jest nieopisanych i wartości trzeba dochodzić ze zdjęć [nie wszystko widać].

- rezystory pull-up, co to takiego?

- na zdjęciu widać rezystory nie uwzględnione w spisie elementów

- kondensator el.10uf w spisie, a na zdjęciu kondensator 100uf ? hmmmm

- nieopisane wartości 2 pozostałych kondensatorów i nieuwzględnienie w spisie elementów. jakie wartości?

2)Program

- część programu czujnika odległości [do tego fragmentu na razie doszedłem ]

$regfile = "attiny13.DAT"

$crystal = 12000000

Config Portb.4 = Output

Config Portb.1 = Output

Config Portb.0 = Output

Config Portb.2 = Input

Ocr0b = 16 'obliczyć z działania:

'taktowanie / (częstotliwość * 2)

'np. 1200000 / (36000 * 2)

Z noty katalogowej attiny13 wynika, że uC może działać na wewnętrzym oscylatorze 4,8/9,6 MHz [i 128khz ścisłości] więc nie rozumiem dlaczego w kodzie jest taktowanie 12MHz. I dlaczego do obliczenia Ocr0b podstawiono 1,2MHz, a nie właśnie 12MHz. Różnica wyniku 10x.

Swoją drogą brak słowa o fusbitach trochę bolało.

- podstawka pod attiny nieokreślena wartości kondensatora, może być 100nF ?

Na razie to tyle, budowa bardzo szybko postępuję i będę od teraz pisał o wszystkim na bieżąco.

Bardzo proszę o komentarze. Są nam teraz ogromnie potrzebne.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Bardzo przepraszam za nieścisłości, robota robiłem dawno i chyba załączyłem zły kod... ( wtedy jeszcze zaczynałem ) Masz całkowitą rację powinno być "1200000". Ja wzorowałem się na ty kodzie, więc zajrzyj tu :https://www.forbot.pl/forum/topics61/czujnik-optyczny-vt4761.htm.

co do czujnika odległości :

montujcie tylko po dwa rezystory do tranzystora - 51r (ohm'ów) przed diodą a tranzystorem i jeden na bazę (1kohm) pull-up'y i pull-down'y zostawcie w spokoju, a jak chcecie to o nich poczytajcie w internecie (inaczej rezystory podciągające). Kondensatory przy procku w jego najbliższym otoczeniu (podstawka i płytka do czujnika ) to zazwyczaj kondy 100nf, które filtrują zasilanie dla procka. Większy kondensator na wejściu zasilania powinien mieć wartość ok 10-100uF, on też służy filtracji zasilania. Przy tsopie kondensator powinien mieć wartość 10uF.

Cieszę się że mój poradnik komuś pomógł, życzę powodzenia w pracach, akurat wyjeżdżam za granicę, więc przez najbliższe 10- 15 h nie będę mógł odpowiadać, ani sprawdzać jak rozwiązałem niektóre problemy ( nie mam za sobą robota).

Link do komentarza
Share on other sites

Niestety płyta główna nie poszła przy pierwszym uruchomieniu. Czujniki białej linii nam nie działają. Diody nie zapalają się ani na chwilę przy programie do testowania czujników białej linii.

Zastanawia nas jeszcze dlaczego obie nóżki stabilizatora są ze sobą zwarte [ schemat na załączonym obrazku]. Przy podaniu 7v na stabilizator na uC jest również 7v!

czerwone to plus, jasny niebieski masa

[ Dodano: 31-05-2013, 01:00 ]

Zrobiliśmy cięcie ścieżki [zaznaczone żółtym sprayem ] , zobaczymy co z tego będzie 😃

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Macie rację - eagle czasami tak robi, że łączy +5v z +7v, teraz najważniejsze jest żebyście odcięci te od siebie 5 i 7v w czerwonym miejscu:

Bardzo przepraszam za te niedopatrzenia.

Już poprawiam załączniki w artykule.

EDIT:

wygląda na to że nie da się edytować arta, więc dodaje załącznik tutaj :

plytka na konkurs (haker1).brd

Link do komentarza
Share on other sites

Dzięki za Twoje uwagi, mamy kolejny problem. Udało nam się uruchomić silnik ale tylko jeden.

W eaglu na schemacie z uC PD4 wychodzi na nozke nr 5 mostka H [input1] ,

W widoku PCB, nóżki są niepodłączone w ogóle, widać to na wcześniejszym zdjęciu. Czy trzeba dać tutaj mostek?

Poza tym zdaję mi się, że w kodzie głównym brakowało komend do enableA i EnB czyli:

Portb.1 = 1

Portb.2 = 1

Ok chyba trzeba pospać 🙂 A dzięki temu, że jest właśnie tak bardzo dużo się już nauczyliśmy 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Compare1a = 225                                             'Pwm'y wartości 
Compare1b = 225                                              'Pwm'y wartości 

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1       'konfiguracja pwm 

Tutaj masz linijki odpowiedzialne za pwm, tutaj akurat jest 255, więc i Wasz zapis jest prawidłowy odnośnie enable.

Ja już normalnie nie wiem co ja zrobiłem z tym schematem, że nie połączyło pd4 i input 1, najmocniej Was przepraszam, ale na schemacie wszystko wygląda ok, i myślałem że to samo jest na płytce. Przepraszam, ale będziecie musieli wykonać to połączenie kablem ;/

Link do komentarza
Share on other sites

Compare1a = 225                                             'Pwm'y wartości 
Compare1b = 225                                              'Pwm'y wartości 

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1       'konfiguracja pwm 

Tutaj masz linijki odpowiedzialne za pwm, tutaj akurat jest 255, więc i Wasz zapis jest prawidłowy odnośnie enable.

Ja już normalnie nie wiem co ja zrobiłem z tym schematem, że nie połączyło pd4 i input 1, najmocniej Was przepraszam, ale na schemacie wszystko wygląda ok, i myślałem że to samo jest na płytce. Przepraszam, ale będziecie musieli wykonać to połączenie kablem ;

klonyy możesz powiedz co to za braki są w programie , że diody nadawcze IRED LD 271 nie pracują poprawnie, na 6 pinie atiny 13a jest poprawny przebieg prostokątny , który steruje jednym z tranzystorów w czujniku odległości natomiast na pinie 5 gdzie powinno być sterowanie drugiej diody IRED LD271 napięcie jest bliskie masy i nie widać tam żadnego przebiegu prostokątnego 36 kHz??? Więc problem jest w programie czujnika odległośći.... Możesz to wyjaśnić????

[ Dodano: 03-03-2014, 18:43 ]

Compare1a = 225                                             'Pwm'y wartości 
Compare1b = 225                                              'Pwm'y wartości 

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1       'konfiguracja pwm 

Tutaj masz linijki odpowiedzialne za pwm, tutaj akurat jest 255, więc i Wasz zapis jest prawidłowy odnośnie enable.

Ja już normalnie nie wiem co ja zrobiłem z tym schematem, że nie połączyło pd4 i input 1, najmocniej Was przepraszam, ale na schemacie wszystko wygląda ok, i myślałem że to samo jest na płytce. Przepraszam, ale będziecie musieli wykonać to połączenie kablem ;

jorgkrab napisał

[klonyy możesz powiedz co to za braki są w programie , że diody nadawcze IRED LD 271 nie pracują poprawnie, na 6 pinie atiny 13a jest poprawny przebieg prostokątny , który steruje jednym z tranzystorów w czujniku odległości natomiast na pinie 5 gdzie powinno być sterowanie drugiej diody IRED LD271 napięcie jest bliskie masy i nie widać tam żadnego przebiegu prostokątnego 36 kHz??? Więc problem jest w programie czujnika odległośći.... Możesz to wyjaśnić????

Link do komentarza
Share on other sites

Cześć !

Powiem tak, mogę Wam napisac ten program w C, bascoma nawet już nie pamiętam, ale proszę sprawdź jeszcze raz połaczenia, a ja jutro postaram się wgrac ten kod do tiny13 i zobaczę jak pójdzie. I jeszcze tylko powiedz które tranzystory wlutowałeś ? Powinno się dać tylko te na bramkę tranzystora.

Link do komentarza
Share on other sites

  • Jeszcze później zamieszczę zdjęcia płytki czujnika odległośći i zaznaczę miejsce w którym jest brak sygnału 36 kHz bo sądzę, że będzie to dotyczyło większej ilości osób, które chcą wykonać twoją konstrukcję (z zamieszczonym programem pracy tego czujnika). Zamieszczam także zdjęcia mojej płytki głównej (dwustronna) trochę zmodernizowana po mojej myśli i jak wcześniej pytałem gdzie w dokumentacji jest narysowana informacja gdzie mają być podłączone piny procesora atmega 8 o numerach 23,24,25,26,27,28?? ( za dużo domyślnych opcji analizy tych schematów z takim opisem).

Zamieszczam jeszcze opis niektórych elementów na płytce czujnika odległości.

1. Pin 5 procesora -- na nim brak przebiegu 36 kHz, a co za tym idzie nie pracuje dioda nadawcza IRED 1 LD271, z jednej strony przez to mini sumo jest ślepe.

2. Pin 6 procesora -- jest obecny przebieg prostokątny 36 KHz, wysterowuje bazę tranzystora i powoduje poprawna pracę diody IRED 2 (LD271).

3. Pin 7 procesora -- wyjście danych z TSOP, uwarunkowania jego widzialności w programie.

4. Rezystory w kolektorze tranzystorów T1 i T2 łączone w szereg z diodami IRED D1,D2, ich wartość 51 ohm, do ograniczenia wartości prądu tych diód do bezpiecznej wartośći.

5. Rezystory polaryzacki bazy tranzystorów T1 i T2, tutaj powinne docierać przebiegi prostokątne z nóżek 5 i 6 Atiny 13.

Jednak brak tego sygnału na pinie 6 procesora, uniemożliwia jednej z diod jej pracę.

Testy były robione na drugim egzemplarzy płytki co nie zmienia problemu, że usterka jest chyba winą programu do Atiny 13.

Test wykonany z sterowaniem tranzystora z nóżki 6 pinu Atiny13 powodował miganie diody LED podłączonej do nóżki 3 i 4 procesora (przesłanianie bariery ręką).

Natomiast z nóżki 5 wynik testu był negatywny.

ZAMIESZCZAM JESZCZE DLA MNIEJ ZAAWANSOWANYCH KONFIGURACJĘ FUSE BITÓW DLA Atiny13 z podziałem częstotliwości przez 8. Częstotliwość jest ustawiona na 9,6 MHz. Radzę nie zmieniać ustawień fusebitów bez znajomośći tematu bo można zablokować procesor. Bodajże ustawienia fabryczne spełniają nasze oczekiwania, z tego co pamiętam.

To chyba tak na szybko w tym, pomocniczym opisie..

PLIK ScreenShot071.jpg - ROZKŁAD SCIEŻEK NA PŁYTCE POD ATmega8.

PLIK ScreenShot068.jpg - KONFIGURACJA FUSE BITÓW Atiny13.

PLIK new_106_0315.jpg jest czujnikiem odległości dla nie wtajemniczonych

Pozdrawiam kolegów z forum.

new_106_0309.thumb.jpg.67e8898b74fed2e593f8b430e67cdcaf.jpg

new_106_0310.thumb.jpg.db59d18bb6a45dc0938e2cf4c53d926e.jpg

new_106_0311.thumb.jpg.3e7899e6c036c891e290c8cfa6adcdfc.jpg

new_106_0315.thumb.jpg.bec380d8bb641faed2eaf3090c345396.jpg

ScreenShot068.thumb.jpg.51c7dcd5e4a152519ede0df2f788a50d.jpg

ScreenShot071.thumb.jpg.752f2c307fd2d9f88b89b6923ab27920.jpg

Link do komentarza
Share on other sites

No to będę musiał sprawdzić co jest z tym kodem na attiny, może uda mi się to zrobić jutro.

A jeszcze Twoje pytanie odnośnie tych wolnych pinów atmegi - są one do podłączenia czujników linii i przeciwnika.

Rozumiem, że przebieg badacie bezpośrednio na nodze attiny?

Link do komentarza
Share on other sites

jorgkrab,

A jeszcze Twoje pytanie odnośnie tych wolnych pinów atmegi - są one do podłączenia czujników linii i przeciwnika.

proszę o więcej konkretów, numerami pinów Atmega8 i do jakiego punktu to podłączyć w innych

częściach układu SUMO.

Pozdr......

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.