Line follower Thunderstorm

[Harnas]

Treker, w samej ramce bluetooth jest wyliczana suma kontrolna http://pl.wikipedia.org/wiki/Bluetooth#Struktura_ramki.

[Treker (Damian Szymański)]

No tak, racja. Nie będziemy robić offtopic'u, opisywałem już gdzieś moje problemy na forum 🙂

Wychodzi na to, że winne musiały być sterowniki bluetootha po stronie laptopa.

[JarekK]

Ostatnie pytanko, co do softu na PC. W jakim języku pisane? W Delphi mimo bajecznie prostego tworzenia oprogramowania brakowało mi dobrych komponentów do wizualizowania różnych rzeczy - tak jak Wasz wykres trasy.

Soft był pisany w C++ z wykorzystaniem biblioteki Qt. Ja nie jestem jego autorem, dlatego za dużo w tym względzie Ci nie pomogę, ale jeśli będziesz miał jakieś pytania to mogę dopytać kolegi, który pisał ten soft.

Wasz robot jest jak dobry ścigacz - jeszcze go nie widać, a już go słychać.

I w Łodzi przez całą trasę nieźle palił gumę - wciąż nie wiem z czego wynikał ten fenomen.

I nie wiem czy to kwestia niedopracowanego programu czy trudnościami z okiełznaniem takich silników, ale Wasz robot strasznie się "gibie" w trakcie trasy, podczas gdy roboty Botlandu jadą po niej jak po sznurku. Będziecie próbowali coś zmienić w tej kwestii (choć mam wrażenie, że wasz robot szyciej pokonuje trudne elementy trasy typu kąty proste)?

To, że zostawia ślady wynika z zastosowania takich a nie innych kół, za to zapewniają one dużą przyczepność. Tak jak w każdych poważnych wyścigach, trasa po kilku przejazdach staję się coraz bardziej nagumowana 🙂

Gibanie to efekt stosowania sprzężenia z enkodera do zadania konkretnej prędkości na kole. Taki układ serwa DC jakim można nazwać napęd jednego z kół ma tendencje przy konkretnych nastawach do wpadania w drgania. Przy dużej masie robota i bardzo szybkich zmianach wartości zadanej, układ ten posiada pewne oscylacje, które są widoczne w własnie w postaci gibania. Podczas zawodów nie mamy za bardzo możliwości zmian nastaw regulatorów w mostkach sterujących silnikami, zmieniamy jedynie parametry związane z kontrolą linii. Z doświadczenia widzimy, że sam regulator w mostku ma większe znaczenie niż regulator kontrolujący linię. Widać to na poniższym porównaniu filmów z jazd robota. Pierwszy film przedstawia jedne z pierwszych testów Thunderstorma, gdy nastawy w mostkach znacznie różniły się od obecnych, układ często wpadał w drgania. Największym problemem było utrzymanie się nie na zakrętach a właśnie na prostej. W drugim filmie widać niedawne testy mostków (po RA 2012), gdzie zostały dobrane nowe nastawy mostków, zmodyfikowana różniczka i jeszcze jakieś małe zmiany algorytmu. W efekcie tego widać, że robot zdecydowanie lepiej radzi sobie na prostych, wpada w dużo mniejsze oscylacje. Przy nowych nastawach oceniamy, że może jeździć jeszcze szybciej niż wcześniej o około 5 - 15%.

1

2

[Treker (Damian Szymański)]

JarekK, zerknij do prywatnych wiadomości w wolnej chwili 🙂

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[ojebejbe]

Filmik z jazdy po ścianie jest genialny. Szkoda, że robot nie mógł pokazać pełni możiwości podczas zawodów na których trasa drukowana jest na banerze. No i faktycznie, słychać Was już z daleka 😉

Ciekawie to wyglądało, jak z mniejszymi, lżejszymi i delikatniejszymi robotami BotlandTeamu zaczęło konkurować takie monstrum 🙂

[QUBAX]

Bardzo fajny Lf. Miałem przyjemność widzieć go na eliminacjach LF Enchanced na ROBOCOMP 2014 gdzie przejechał tor w 5,9 s

[Chumanista]

Jakie enkodery zostały zastosowane? Jak są odczytywane?