Line follower Crossroader

[mskojon]

Witam,
Przedstawiam robota typu line follower, zbudowałem go na zawody na Bionikalia 2008, robot zajął 7 miejsce ale to nie jego wina 🙂 Jest to line follower "przegubowy", przedstawię jego szczegóły.

Mechanika:

Robot działa na dwóch silnikach; jeden to silnik z wbudowaną przekładnią (ten do napędu wieżyczki), drugi (pochodzenie to stary magnetowid 🙂 ) zwykły z ręcznie robioną przekładnią pasową. Przednie koło to rurka PCV (taka krótka złączka) pokryta nieznanym materiałem który ma dużą przyczepność zwaną czasem dętką 🙂 na "łożysku" z klocków lego 🙂 natomiast tylne koła to też klocki lego, są niezależne od siebie, dokładnie to takie całe gumowe małe koła, po dwa na oś.

Elektronika:

Sercem robota jest tutaj mikrokontroler Attiny2313, programu nie zdradzę (głównie odczyt stanów z komparatora a program jest w większości IFach 🙂 ), jest tam kilka sprytnych "myków" którymi nie chcę się dzielić 🙂 Komparator standardowo na LM324, mostki H w oparciu na układach MAX(TC)4427, stabilizator na 7805.

Zasilanie

Za zasilanie odpowiadają 3 akumulatory Li-Ion rozmiaru 18650(18x65 a kszałt 0 czyli obrazkowo okągłe 🙂 ) pochodzące z laptopów, kupiłem je na allegro po 4zł/sztuka, są świetne, mają 1,5Ah, 11,1V i gigantyczną jak na takiego robocika wydajność prądową (myślę, że ok 5-10C).

Czujniki

Za odkurzanie linii odpowiadają 4 czujniki TCRT5000 od Vishaya z sampli.

Podsumowanie

Robot może nie jest śliczny, ale za to szybki 🙂 Na robota wydałem ok. 50 zł, myślę, że nie więcej, całą elektronikę skleciłem w tydzień, wszystkie części miałem w domu, jedyne co kupiłem to akumulatory i inne drobiazgi, gdybym nie miał niczego w domu to myślę, że zmieściłbym się w 100zł. Robiłem go ze 2 miesiące ale z wielką przerwą, teraz ten idzie na półkę, zabieram się za robienie nowego 🙂

Chciałbym bardzo podziękować Jarkowi (Sabre), bez niego robot pewnie by nie powstał, a jeśli nawet to gdyby nie to, że miał na zawodach laptopa to pewnie odpadłbym po 10cm, dzięki za pomoc 🙂

Fotki:

Zamieszczam kilka filmików z testów i zawodów.

https://www.youtube.com/watch?v=EVNngVm4BYQ

A oto filmik z zawodów, pierwszy przejazd (trasę wtedy ukończyły 4 roboty, mój robot jest na razie wolny, jedzie może na 2/3 prędkości, dopiero w drugim przejeździe go "stjuningowałem"):

https://www.youtube.com/watch?v=5EWrI_okGyk

Oto drugi przejazd, praktycznie prędkość na maksimum (nie wiem tylko dlaczego jak ja mierzę czas z filmiku to wychodzi mi 1.02 a na zawodach wyszedł 1.04... widocznie nie umiem liczyć, albo mam zepsuty stoper... 👹 ):

https://www.youtube.com/watch?v=gqzpI22D9WQ

Z moich uwag do robota to napiszę tyle:

1. Nie polecam go początkującym i też tym którzy mają słabe nerwy, którzy kiepsko orientują się w mechanice.

2. Zamiast silnika z przekładnią lepiej jest dać tam serwomechanizm, wtedy wiemy, w jakiej pozycji jest ramię

3. Trzeba dużo kombinować; z długością ramienia, z prędkością obracania, bardzo bardzo bardzo bardzo bardzo bardzo dużo zmian w kodzie, praktycznie pisanie metodą prób i błędów.

Teraz odkładam robota na półkę, robię następnego ale zwyczajnego (dwa koła, dwa silniki 🙂 )

[Sabre]

Wreszcie się doczekałem twojego robota, faktycznie bardzo ładnie sobie radzi z każdym zakrętem. Oj będzie jutro bardzo ciekawie na Bionikaliach coś czuję.

Zajrzyj do mojego tematu o Psotku2 wrzuciłem tam link do nowego filmiku.

[mskojon]

Filmik widziałem, całkiem zgrabnie 🙂 Coś czuję, że dzisiaj sobie nie pośpię, roboty od groma, a czasu mało 🙁 Jednak będę tam przed drugą 😃

[Ikar]

No robot bardzo ładnie sobie radzi. Jakie serwo zastosowałeś?

Muszę się przyznać że widziałem już takie roboty wcześniej na youtube i sam myślałem nad budową takiego ale stwierdziłem ze mam dość porozpoczynanych i nie skończonych projektów wiec odpuściłem.

pozdro i dalszych sukcesów życzę 🙂

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[mskojon]

Tam nie ma serwa, jest silnik z przekładnią, miał być do napędu innego robota ale okazał się za wolny. Mam jeszcze drugą sztukę, kupiłem po 7zł/sztuka, gdzieś podawałem nawet u jakiego allegrowicza to kupiłem (wystawił ich 50sztuk, pewnie jeszcze ma).

[Maxo]

Eh , czyli nie będę pierwszy w polsce.. ale do mojego robocika jeszcze daleko ;] Cóż.. chyba ze zamiast przegubu zrobię inny projekt nie zastosowany chyba jak do tej pory.. Tylko jak na razie prototyp bez elektroniki poleciał do kosza bo nie skręcał wcale... 😋

Poza tym rzeczywiście b. szybki robocik

[Treker (Damian Szymański)]

Gratuluje robota, mógłbyś tylko dodać jeszcze do pierwszej wiadomości jako załącznik jakąś fotkę robota, żeby na stronie głównej nie było pusto 🙂 ?

[mskojon]

Dziękuję, fotkę dam jak się naładują akumulatory, bo na razie to za ciekawie nie wygląda 🙂 Elektronikę robiłem na płytce uniwersalnej, schematu nie ma, tak na dobrą sprawę to robot powstał ok. w 2 miesiące.

[Maxo]

Ja chce fotkę przedniego wózka skrętnego 🤣 , sam w sobie wózek nie ma napędu ? Czy może ma ? Zastanawia mnie jak to możliwe ze na tej ostrej 90 nie "potyka się" o siebie... Tylne koła na pewno nie "jadą przed siebie" tylko odczytują jakoś wychylenie wózka ? i w razie potrzeby masz skręt czołgowy tylną ośką ?

[mskojon]

Tu chodzi o to, że tylko przód jest napędzany, kółka tylne są wolne, tylko w tej części skrętnej jest silnik, zresztą zamieszczę rysunek:

[Maxo]

Wielkie dzięki 😋 W sumie nie wiem czemu na początku pomyślałem ze ten przód to tylko skrętne mocowanie czujników... a tak jest i wydajniej i logiczniej .

No nic, jeszcze raz graty dla konstruktora

[mskojon]

Na zawodach na PW robot zajął 7 miejsce na ok. 20, ale tylko dlatego, że to ciemniejsze podłoże to była gumowa wykładzina, robiły się 3cm garby, poza tym tor podzielony był na 3 sektory, każdy mógł sobie wybrać skąd startuje i z każdego sektora był wybierany najlepszy czas (każdy robot miał 3 przejazdy). Moim zdaniem czas powinien być liczony za przejazd całego okrążenia, ale już trudno. W pierwszej kolejce mój robot miał 3 miejsce (z czego tylko 4 przejechały).

[Sabre]

W 100% zgadzam się z Kubą (mskojon). W gruncie rzeczy zwycięzcami zawodów powinny być trochę inne osoby. Zwycięzcami powinni być ci, których roboty przejechały całą trasę w jednym podejściu w jak najkrótszym czasie, nie ci, którzy w 3 podejściach mieli najszybsze czasy, każdy na 1/3 długości toru. Powinno tak być ponieważ świadczy to o tym czy dany robot był w stanie przejechać cały tor a nie przejechać 1/3 wypaść z trasy w trudnym punkcie, który potem ominie ponieważ wystartuje na nim lub 1cm za nim.

[samuraj22]

Podziwiam. Naprawdę jest szybki. Wielkie gratualcje.

[Treker (Damian Szymański)]

A doczekamy się jakiś zdjęć 🙂 ?