Skocz do zawarto艣ci

Crossroader


mskojon

Pomocna odpowied藕

Witam,
Przedstawiam robota typu line follower, zbudowa艂em go na zawody na Bionikalia 2008, robot zaj膮艂 7 miejsce ale to nie jego wina 馃檪 Jest to line follower "przegubowy", przedstawi臋 jego szczeg贸艂y.

Mechanika:

Robot dzia艂a na dw贸ch silnikach; jeden to silnik z wbudowan膮 przek艂adni膮 (ten do nap臋du wie偶yczki), drugi (pochodzenie to stary magnetowid 馃檪 ) zwyk艂y z r臋cznie robion膮 przek艂adni膮 pasow膮. Przednie ko艂o to rurka PCV (taka kr贸tka z艂膮czka) pokryta nieznanym materia艂em kt贸ry ma du偶膮 przyczepno艣膰 zwan膮 czasem d臋tk膮 馃檪 na "艂o偶ysku" z klock贸w lego 馃檪 natomiast tylne ko艂a to te偶 klocki lego, s膮 niezale偶ne od siebie, dok艂adnie to takie ca艂e gumowe ma艂e ko艂a, po dwa na o艣.

Elektronika:

Sercem robota jest tutaj mikrokontroler Attiny2313, programu nie zdradz臋 (g艂贸wnie odczyt stan贸w z komparatora a program jest w wi臋kszo艣ci IFach 馃檪 ), jest tam kilka sprytnych "myk贸w" kt贸rymi nie chc臋 si臋 dzieli膰 馃檪 Komparator standardowo na LM324, mostki H w oparciu na uk艂adach MAX(TC)4427, stabilizator na 7805.

Zasilanie

Za zasilanie odpowiadaj膮 3 akumulatory Li-Ion rozmiaru 18650(18x65 a ksza艂t 0 czyli obrazkowo ok膮g艂e 馃檪 ) pochodz膮ce z laptop贸w, kupi艂em je na allegro po 4z艂/sztuka, s膮 艣wietne, maj膮 1,5Ah, 11,1V i gigantyczn膮 jak na takiego robocika wydajno艣膰 pr膮dow膮 (my艣l臋, 偶e ok 5-10C).

Czujniki

Za odkurzanie linii odpowiadaj膮 4 czujniki TCRT5000 od Vishaya z sampli.

Podsumowanie

Robot mo偶e nie jest 艣liczny, ale za to szybki 馃檪 Na robota wyda艂em ok. 50 z艂, my艣l臋, 偶e nie wi臋cej, ca艂膮 elektronik臋 skleci艂em w tydzie艅, wszystkie cz臋艣ci mia艂em w domu, jedyne co kupi艂em to akumulatory i inne drobiazgi, gdybym nie mia艂 niczego w domu to my艣l臋, 偶e zmie艣ci艂bym si臋 w 100z艂. Robi艂em go ze 2 miesi膮ce ale z wielk膮 przerw膮, teraz ten idzie na p贸艂k臋, zabieram si臋 za robienie nowego 馃檪

Chcia艂bym bardzo podzi臋kowa膰 Jarkowi (Sabre), bez niego robot pewnie by nie powsta艂, a je艣li nawet to gdyby nie to, 偶e mia艂 na zawodach laptopa to pewnie odpad艂bym po 10cm, dzi臋ki za pomoc 馃檪

Fotki:

Zamieszczam kilka filmik贸w z test贸w i zawod贸w.

https://www.youtube.com/watch?v=EVNngVm4BYQ

A oto filmik z zawod贸w, pierwszy przejazd (tras臋 wtedy uko艅czy艂y 4 roboty, m贸j robot jest na razie wolny, jedzie mo偶e na 2/3 pr臋dko艣ci, dopiero w drugim przeje藕dzie go "stjuningowa艂em"):

https://www.youtube.com/watch?v=5EWrI_okGyk

Oto drugi przejazd, praktycznie pr臋dko艣膰 na maksimum (nie wiem tylko dlaczego jak ja mierz臋 czas z filmiku to wychodzi mi 1.02 a na zawodach wyszed艂 1.04... widocznie nie umiem liczy膰, albo mam zepsuty stoper... 馃懝 ):

https://www.youtube.com/watch?v=gqzpI22D9WQ

Z moich uwag do robota to napisz臋 tyle:

1. Nie polecam go pocz膮tkuj膮cym i te偶 tym kt贸rzy maj膮 s艂abe nerwy, kt贸rzy kiepsko orientuj膮 si臋 w mechanice.

2. Zamiast silnika z przek艂adni膮 lepiej jest da膰 tam serwomechanizm, wtedy wiemy, w jakiej pozycji jest rami臋

3. Trzeba du偶o kombinowa膰; z d艂ugo艣ci膮 ramienia, z pr臋dko艣ci膮 obracania, bardzo bardzo bardzo bardzo bardzo bardzo du偶o zmian w kodzie, praktycznie pisanie metod膮 pr贸b i b艂臋d贸w.

Teraz odk艂adam robota na p贸艂k臋, robi臋 nast臋pnego ale zwyczajnego (dwa ko艂a, dwa silniki 馃檪 )

739992643_fr0ntview.thumb.jpg.040d9a192034831ebc67f84f1e59260a.jpg

  • Lubi臋! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Podoba Ci si臋 ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj zna膰 autorowi, 偶e zbudowa艂 co艣 fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmieni膰. Doce艅 prac臋 autora nad konstrukcj膮 oraz opisem.

Wreszcie si臋 doczeka艂em twojego robota, faktycznie bardzo 艂adnie sobie radzi z ka偶dym zakr臋tem. Oj b臋dzie jutro bardzo ciekawie na Bionikaliach co艣 czuj臋.

Zajrzyj do mojego tematu o Psotku2 wrzuci艂em tam link do nowego filmiku.

Link do komentarza
Share on other sites

No robot bardzo 艂adnie sobie radzi. Jakie serwo zastosowa艂e艣?

Musz臋 si臋 przyzna膰 偶e widzia艂em ju偶 takie roboty wcze艣niej na youtube i sam my艣la艂em nad budow膮 takiego ale stwierdzi艂em ze mam do艣膰 porozpoczynanych i nie sko艅czonych projekt贸w wiec odpu艣ci艂em.

pozdro i dalszych sukces贸w 偶ycz臋 馃檪

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj si臋 lub zaloguj, aby ukry膰 t臋 reklam臋.
Zarejestruj si臋 lub zaloguj, aby ukry膰 t臋 reklam臋.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i monta偶 PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
聽聽 鈥 Darmowe p艂ytki dla student贸w i projekt贸w non-profit
聽聽 鈥 Tylko 5$ za 10 prototyp贸w PCB w 24 godziny
聽聽 鈥 Us艂uga projektowania PCB na zlecenie
聽聽 鈥 Monta偶 PCB od 30$ + bezp艂atna dostawa i szablony
聽聽 鈥 Darmowe narz臋dzie do podgl膮du plik贸w Gerber
Zobacz r贸wnie偶 禄 Film z fabryki PCBWay

Tam nie ma serwa, jest silnik z przek艂adni膮, mia艂 by膰 do nap臋du innego robota ale okaza艂 si臋 za wolny. Mam jeszcze drug膮 sztuk臋, kupi艂em po 7z艂/sztuka, gdzie艣 podawa艂em nawet u jakiego allegrowicza to kupi艂em (wystawi艂 ich 50sztuk, pewnie jeszcze ma).

Link do komentarza
Share on other sites

Eh , czyli nie b臋d臋 pierwszy w polsce.. ale do mojego robocika jeszcze daleko ;] C贸偶.. chyba ze zamiast przegubu zrobi臋 inny projekt nie zastosowany chyba jak do tej pory.. Tylko jak na razie prototyp bez elektroniki polecia艂 do kosza bo nie skr臋ca艂 wcale... 馃構

Poza tym rzeczywi艣cie b. szybki robocik

Link do komentarza
Share on other sites

Dzi臋kuj臋, fotk臋 dam jak si臋 na艂aduj膮 akumulatory, bo na razie to za ciekawie nie wygl膮da 馃檪 Elektronik臋 robi艂em na p艂ytce uniwersalnej, schematu nie ma, tak na dobr膮 spraw臋 to robot powsta艂 ok. w 2 miesi膮ce.

Link do komentarza
Share on other sites

Ja chce fotk臋 przedniego w贸zka skr臋tnego 馃ぃ , sam w sobie w贸zek nie ma nap臋du ? Czy mo偶e ma ? Zastanawia mnie jak to mo偶liwe ze na tej ostrej 90 nie "potyka si臋" o siebie... Tylne ko艂a na pewno nie "jad膮 przed siebie" tylko odczytuj膮 jako艣 wychylenie w贸zka ? i w razie potrzeby masz skr臋t czo艂gowy tyln膮 o艣k膮 ?

Link do komentarza
Share on other sites

Wielkie dzi臋ki 馃構 W sumie nie wiem czemu na pocz膮tku pomy艣la艂em ze ten prz贸d to tylko skr臋tne mocowanie czujnik贸w... a tak jest i wydajniej i logiczniej .

No nic, jeszcze raz graty dla konstruktora

Link do komentarza
Share on other sites

Na zawodach na PW robot zaj膮艂 7 miejsce na ok. 20, ale tylko dlatego, 偶e to ciemniejsze pod艂o偶e to by艂a gumowa wyk艂adzina, robi艂y si臋 3cm garby, poza tym tor podzielony by艂 na 3 sektory, ka偶dy m贸g艂 sobie wybra膰 sk膮d startuje i z ka偶dego sektora by艂 wybierany najlepszy czas (ka偶dy robot mia艂 3 przejazdy). Moim zdaniem czas powinien by膰 liczony za przejazd ca艂ego okr膮偶enia, ale ju偶 trudno. W pierwszej kolejce m贸j robot mia艂 3 miejsce (z czego tylko 4 przejecha艂y).

Link do komentarza
Share on other sites

W 100% zgadzam si臋 z Kub膮 (mskojon). W gruncie rzeczy zwyci臋zcami zawod贸w powinny by膰 troch臋 inne osoby. Zwyci臋zcami powinni by膰 ci, kt贸rych roboty przejecha艂y ca艂膮 tras臋 w jednym podej艣ciu w jak najkr贸tszym czasie, nie ci, kt贸rzy w 3 podej艣ciach mieli najszybsze czasy, ka偶dy na 1/3 d艂ugo艣ci toru. Powinno tak by膰 poniewa偶 艣wiadczy to o tym czy dany robot by艂 w stanie przejecha膰 ca艂y tor a nie przejecha膰 1/3 wypa艣膰 z trasy w trudnym punkcie, kt贸ry potem ominie poniewa偶 wystartuje na nim lub 1cm za nim.

Link do komentarza
Share on other sites

Do艂膮cz do dyskusji, napisz odpowied藕!

Je艣li masz ju偶 konto to zaloguj si臋 teraz, aby opublikowa膰 wiadomo艣膰 jako Ty. Mo偶esz te偶 napisa膰 teraz i zarejestrowa膰 si臋 p贸藕niej.
Uwaga: wgrywanie zdj臋膰 i za艂膮cznik贸w dost臋pne jest po zalogowaniu!

Anonim
Do艂膮cz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisa膰...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywr贸膰 formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Tw贸j link b臋dzie automatycznie osadzony.   Wy艣wietla膰 jako link

×   Twoja poprzednia zawarto艣膰 zosta艂a przywr贸cona.   Wyczy艣膰 edytor

×   Nie mo偶esz wklei膰 zdj臋膰 bezpo艣rednio. Prze艣lij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utw贸rz nowe...

Wa偶ne informacje

Ta strona u偶ywa ciasteczek (cookies), dzi臋ki kt贸rym mo偶e dzia艂a膰 lepiej. Wi臋cej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatno艣ci.