Skocz do zawartości

[Linefollower] Trzewikodziób


Pomocna odpowiedź

Cześć,
ponieważ poprzedni robot już jest praktycznie skończony, postanowiłem zrobić kolejnego, tym razem linefollowera.

Założenia:

- µC STM32F401RBT6, wybrałem ten, ponieważ ma dużą ilość wyjść ADC, jest szybki oraz ma jednostkę zmiennoprzecinkową (FPU), która mi się baaardzo przyda

- karta µSD do zapamiętywania trasy (nie, EEPROM mi nie wystarczy 😋 ), komunikacja po SDIO

- enkodery AS5035 8-bit na silnikach, podłączone nie pod timery, tylko przerwania, ze względu na to, że zapamiętywanie trasy chcę robić co pewną odległość i muszę mieć bez przerwy kontrolę nad przejechaną odległością

- 12 czujników linii KTIR0711S

- czujnik do LF Enhanced

- mostek H TB6612

- silniki Pololu 10:1 HP

- koła pololu 32mm, potem może jakieś własne

- jednostronna komunikacja przez podczerwień (odbiornik)

- wyjście USART

- pomiar napięcia baterii

- akumulator 2S, do testów 550mAh, na zawody jeszcze zobaczę, ale na pewno mniejszy

- 3 przyciski na KTIRach, w MM mechaniczne zbyt trudno się wciskały i trzeba było drugą ręką przytrzymać robota, żeby się nie przechylił, zobaczę jak to będzie działało w praktyce, do resetu dałem jednak normalny, mechaniczny

- opcjonalnie żyroskop L3GD20 i akcelerometr LIS3DH, ale może same enkodery wystarczą, komunikacja po SPI

- opcjonalne podświetlenie podwozia 3x fioletowe LED PLCC2 😋

Robot na początek powinien jeździć dokładnie i dosyć wolno, ale jak to już będzie robił, to postaram się dodać mapowanie, żeby sobie szybciej pojechał 😋 .

Schemat, bardzo proszę o sprawdzenie:

Link do komentarza
Share on other sites

Czy wejście uC, do którego jest podłączone wyjście odbiornika podczerwienii jest kompatybilne z sygnałami 5V? Jeśli nie to powinieneś zrobić jakiś dzielnik napięcia lub co najmniej szeregowo rezystor 1k.

Link do komentarza
Share on other sites

Nie było żadnych innych uwag, więc zaprojektowałem płytkę. Kształt nie jest innowacyjny, wzorowałem się na istniejących konstrukcjach. Wykonam ją Satlandzie lub Merkarze. W międzyczasie wymyśliłem inny sposób na zapamiętywanie trasy, który nie wymaga użycia karty microSD, ale będę mógł porównać, który jest lepszy.

Aktualny wygląd płytki:

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

@Tolo bez przesady, oczywiście, że im lżejszy obwód drukowany z przodu tym robot będzie miał mniejszy moment bezwładności, ale to nie jest aż tak kluczowym elementem konstrukcji. Według mnie, same koła są już bardziej priorytetowe.

@Do autora: Niezłą maszynkę szykujecie 😃, ciekaw jestem efektów 🙂 Gratulacje 😉

Link do komentarza
Share on other sites

Ale można było to zmniejszyć zauważcie że kolega prawie nie wykorzystał warstwy bottom. Gdyby przerzucił część ścieżek sygnałowych na spód płytki wtedy mógłby cofnąć czujniki do tyłu i zmniejszyć wymiry modułu ma to jeszcze tę zalete że wyjdzie taniej 😋 (o te kilka groszy)

Link do komentarza
Share on other sites

@Tolo

Dzięki za uwagę na temat rozmiaru płytki czujników, postaram się ją w miarę możliwości zmniejszyć.

@MacGyver

Dzięki za gratulacje, ale to raczej dopiero po zrobieniu 😉 . Trzeba jeszcze będzie znaleźć fundusze i wszystko zaprogramować, i wtedy będzie można coś mówić. A efektów też jestem ciekaw 🙂 .

@Mechano

Na SD, jak już mam, to nie będę kombinował z flashem (tylko z kartą SD, której nie mam pojęcia jak się obsługuje... Ale przynajmniej się czegoś nauczę 🙂 ).

[ Dodano: 20-06-2014, 19:40 ]

Udało mi się zmniejszyć płytkę z czujnikami. Teraz "tylko" znaleźć pieniądze na płytkę i części i można składać 🙂 .

Link do komentarza
Share on other sites

Szczęśliwego Nowego Roku Wszystkim! 😃

Po 6 miesiącach zbierania funduszy i gromadzenia części nareszcie udało mi się złożyć i zaprogramować mojego linefollowera. Robot jedzie po linii za pomocą algorytmu PD, każdy czujnik ma inną wagę, w przyszłości zmienię to na skręt o dany kąt przy pomocy enkoderów, które już wykorzystuję do poruszania się prosto. Na dość małej i nierównej trasie radzi sobie całkiem dobrze przy prędkości 0.5m/s, później już wypada, ale to jeszcze do dopracowania 😉 . Zapamiętywania trasy jeszcze nie ma, ale też spróbuję w przyszłości nad tym popracować.

Zdjęcia:

Film, trasa jest wykonana z jakiegoś baneru, który jest trochę pomięty, dlatego czasami na prostej linii zarzuca go czasami, bo widzi "czarną linię" w postaci dołka:

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.