Serwosterownik na ATmega8

[tbarczyk]

Witam wszystkich,

Jestem początkującym użytkownikiem forum i mam moje pierwsze pytanie. Wybieram właśnie temat pracy inżynierskiej, której jednym z elementów będzie budowa i oprogramowanie serwosterownika do 6 serw opartego na ATmedze8. Pomysł jest taki:

• - sterowanie do zrealizowania będzie pochodziło od modułu zewnętrzego (Raspberry PI). Poprzez UART będzie wysyłana odpowiednia ramka z danymi (numer serwa, prędkość oraz położenie)
  
• - serwosterownik na podstawie komunikatu będzie sterował podłączonymi do niego serwami ustalając zadane położenie i idąc do tego położenia z zadaną prędkością
  
• - serwosterownik ma być swego rodzaju kopią dostępnych na rynku (np. http://botland.com.pl/sterowniki-serw/67-sterownik-serw-usb-6-kanalowy.html)

Moje pytanie jest następujące: czy budowa i oprogramowanie takiego sterownika będzie czynnością pracochłonną i kłopotliwą? Czy sterowanie prędkością będzie trudne do wykonania programowego na ATmedze (zależy mi na niewielkiej prędkości - sterownik ma być wykorzystany później w manipulatorze). Proszę o opinie osoby, które wcześniej wykonywały takie rzeczy.

Pozdrawiam,
Tomek

[MirekCz]

Jak to ma być sterownik zwykłych serw modelarskich to jest to dosyć banalny temat dla doświadczonego elektronika / programisty. Do tego znajdziesz w sieci gotowe projekty tego typu.

Co innego jak nigdy nie zrobiłeś ani żadnej płytki, ani rozsądnego programu na mikrokontrolery... wtedy pracy będzie sporo (albo podłączysz się pod zasoby akademika )

[AE]

Na moim sterowniku serw (12 szt.) mam 2 uC ATmega88. Jeden komunikuje się z PC za pomocą bluetooth (w zasadzie to UART). PC oblicza zadanie odwrotne kinematyki (niestety uC nie dawał rady) i komponuje odpowiednią ramkę danych do wysłania. I uC dekomponuje ramkę danych (oraz kilka innych rzeczy) i wysyła po SPI gotowe dane (nr nogi i położenie orczyków dla 3 serw) do II uC. II uC wykorzystuje przerwania (nie korzystam ze sprzętowego PWM), aby wygenerować odpowiednie impulsy dla poszczególnych serw.

Pierwsze przerwanie generuje impuls co 20 ms, wszystkie wyjścia dla serw ustawiane są w logiczne 1, a następnie drugie przerwanie jest wywoływane co 0,01 ms i sprawdzane jest czy odpowiednie serwa mają już odpowiednio długi impuls sterujący (od 1 ms do 2 ms), jeśli tak to ustawia wyjścia na logiczne 0. Ergo, wszystkie serwa są wysterowane jednocześnie. Ot, cała filozofia

[tbarczyk]

Ok, czyli temat nie za trudny, do ogarnięcia Dziękuję za odpowiedzi.