Skocz do zawartości

Do czego używacie regulatora PID?


Pomocna odpowiedź

Dość uniwersalne, do każdego robota, to sterowanie prędkością silników (sprzężenie od enkoderów).

Masz na myśli zależność napięcie -> liczba obrotów?

Link to post
Share on other sites
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Mam na myśli kontrole, aby zadana wartość RPM była tą faktyczną niezależnie od tego, co dzieję się z robotem.

W line followerze warunki się nie zmieniają i może to miec rzeczywiście znaczenie żeby utrzymywać stałą prędkość. Ale w sumo wydaje się mi że warunki sa zbyt zmienne żeby stosować regulator PID. Ja w swoim robocie myślałem raczej o zastosowaniu akcelometru i uzywaniu enkoderów tylko do poprawek jego błędu. W sumo tak naprawdę najważniejsze to żeby rozpędzić się ile się da i przy tym trafić. Trafienie przeciwnika przy tych prędkościach nie jest łatwe ale PID nie sprawdzi się do tej roli, bo przeciwnik może zmienić tor jazdy.

Natomiast w line followerze podążamy za linią która nie zmienia się w czasie, więc tutaj rzeczywiście PID może się przydać.

Są gotowe kości scalone do tego?

Link to post
Share on other sites

Co masz na myśli pisząc o nie zmieniającej się linii w LFach? Czym w takim razie są wszelkie zakręty?

Są gotowe kości scalone do tego?

Zależy do czego. Ogólnie PID każdy implementuje cyfrowo na mikrokontrolerach.

Link to post
Share on other sites
Co masz na myśli pisząc o nie zmieniającej się linii w LFach? Czym w takim razie są wszelkie zakręty?

No tak, ale nie zmieniają się w czasie.

Jak rozumiem układy PID służą do samoregulacji układu - np. w piecu kotłowniczym kiedy tempuratura spada dają określona liczbę węgla. W LF jest dużo więcej rzeczy które można zrobić poprzez samoregulacje. Np. jechanie wzdłuż linii czy właśnie prędkość (regulator PID może uwzględniać obie te wartości na raz)

Natomiast w sumo jest dużo elementów nieznanych i trzeba podejmować decyzje. Proste jechanie na przeciwnika na zasadzie samoregulacji nie zawsze się sprawdza, bo on może wtedy łatwo przewidzieć Twoją taktykę i np. uderzyc Twojego robota z boku.

[ Dodano: 11-06-2014, 11:56 ]

Po prostu sądze że w robotach sumo bardziej sprawdzą się algorytmy związane z teorią gier. Ale zobaczymy w praktyce 😉

[ Dodano: 11-06-2014, 12:16 ]

W LF znasz parametry swojego robota, wiesz że linia jest ciągła i może tylko odchylić się w lewo lub w prawo. W tym sensie nie zmieniają się jej właściwości w czasie. Natomiast w sumo nie znasz parametrów przeciwnika, jego przyspieszenia, prędkości maksymalnej etc. i musisz nie mając pełnych danych podjąć decyzje gdzie jechać.

Link to post
Share on other sites
W LF znasz parametry swojego robota, wiesz że linia jest ciągła

Nie zawsze.

Rozumiem Twój tok myślenia, ale nie zmienia to faktu, że nawet najbardziej zaawansowany algorytm da na wyjściu informację o tym jakich ruch powinien zostać wykonany przez robota. Nic nie stoi na przeszkodzie, aby sterowanie napędem (i kontrolę wykonywania faktycznych ruchów) wykonywał regulator PID.

Link to post
Share on other sites
W LF znasz parametry swojego robota, wiesz że linia jest ciągła

Nie zawsze.

Rozumiem Twój tok myślenia, ale nie zmienia to faktu, że nawet najbardziej zaawansowany algorytm da na wyjściu informację o tym jakich ruch powinien zostać wykonany przez robota. Nic nie stoi na przeszkodzie, aby sterowanie napędem (i kontrolę wykonywania faktycznych ruchów) wykonywał regulator PID.

Jest to jakas myśl. Załóżmy że Twój algorytm przeliczy że za 1s przeciwnik będzie w miejscu x,y. Ale po 0,2s okazało się że zmienia kierunek jazdy. Program nanosi korekte i zwraca do regulatora nową pozycje x2,y2. Do zrobienia jest to na przerwaniach.

Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.