Skocz do zawartości

Odwrotne zadanie kinematyki dla 3 osiowego robota cartezjańskiego


Dafiisan

Pomocna odpowiedź

Witam

Mam do Was prośbę. Czy mógłby ktoś mi pomóc rowiązać odwrotne zadanie kinematyki dla robota cartezjańskiego przedstawionego na rysunku. Przeglądałem kilka książek w tym Craiga i we wszystkich przykładach rowiązywane są roboty z parami obrotowymi.

Byłbym wdzięczny za pomoc w rowiązaniu kinematyki odwrotnej danego manipulatora albo wskazanie literatury gdzie takie zadanie jest rozwiązane.

Z góry dziękuję za pomoc.

987077093_kinematykaodwrotna.thumb.png.9277bf03b7ae59c0b3506e39b64715b7.png

Link do komentarza
Share on other sites

Pomyśl przez chwilę.

Nie znalazłeś nigdzie rozwiązania ponieważ dla robota kartezjańskiego się czegoś takiego nie rozwiązuje.

Ponieważ ten robot zawsze pracuje tylko we współrzędnych kartezjańskich.

Więc przeliczanie z kartezjańskich na kartezjańskie nie ma sensu.

Do czego Ci to w ogóle potrzebne??

Link do komentarza
Share on other sites

Na upartego można zrobić notację DH, bawić się w przekształcenia, ale właśnie po co?

Rozwiązaniem będzie (oczywiście zależy od tego jak będzie zorientowany bazowy układ współrzędnych):

d1 = x

d2 = y

d3 = z - d4

Link do komentarza
Share on other sites

Dzięki Panowie za odpowiedź do posta.

davidpi

Piszę pracę dyplomową na temat 3 osiowego robota kartezjańskiego jakiego zaprojektowałem w pracy. Jak to w pracy dyplomowej trzeba dokonać analizy teoretycznej, w moim przypadku kinematyki prostej oraz odwrotnej. Obliczyłem kinematykę prostą i utkwiłem nad kinematyką odwrotną. Uważam również że nie ma sensu obliczać kinematyki odwrotnej gdyż orientacja wszystkich członów jest taka sama niezależna od kąta ( jak w przypadków robotów z członami obrotowymi).

Niestety mój promotor stwierdził, iż taka kinematyka musi być policzona. Cytując promotor:

"Jeżeli u Pana nie ma par obrotowych to kinematyka odwrotne ma na celu wyprowadzenie zależności, które pozwolą pozycjonować każdy napęd w zależności od wskazanej pozycji chwytaka. Pana robot nie powinien mieć osobliwości, więc zadanie będzie prostsze."

Związku z tym nie do końca rozumiem co mam wyprowadzić i jak taką kinematykę policzyć.

Załączyłem rozwiązanie kinematyki prostej, jeżeli ma ktoś jakiś pomysł.

AE

Masz pomysł jak rozwiązać tą kinematykę mając podaną kinematykę prostą?

Pozdrawiam

2137358317_kinematykiprosta.thumb.png.91f53ca726d40703d865906d478446d3.png

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Jeśli chodzi o rysunek, który zamieściłeś to:

1. Osie i przekształcenia mogą być. Wszystko pasuje.

2. Niestety ostatnia macierz T jest źle. Wynika z niej, że oś x4 względem układu bazowego jest skierowana jednocześnie tak jak x0 i y0 (to już zakrawa o algebrę abstrakcyjną, gdzie dwie proste równoległe przecinają się pod kątem prostym w nieskończoności 😋)

Moim zdaniem końcowa macierz T powinna wyglądać tak:

| 0 0 -1 -d3-d4 |

| -1 0 0 -d2 |

| 0 1 0 d1 |

| 0 0 0 1 |

To jest rozwiązanie zadania prostego kinematyki (sprawdź czy z notacji DH też tyle wyjdzie).

Zadanie odwrotne kinematyki rozwiążemy tak:

Bierzemy pod uwagę ostatnią kolumnę macierzy T i otrzymujemy

-d3-d4 = x

-d2 = y

d1 = z

jako, że d4 = const. zatem

d1 = z

d2 = -y

d3 = -x-d4

Ostatni raz takie coś rozwiązywałem dawno temu, więc radzę ci to sprawdzić, ale ogólny plan działania powinien być dobry.

  • Pomogłeś! 1
Link do komentarza
Share on other sites

AE masz racje, walnąłem się w macierzach.Przeliczyłem jeszcze raz i zgodnie D-H podałeś prawdziwy wynik. Dzięki, że zauważyłeś.

Co do kinematyki odwrotnej to w sumie masz racje. Zadanie może wyglądać tak prosto i jest to w sumie logicznie. Dzięki wielkie za pomoc!

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.