Sprawdzenie płytki, rady dotyczące mostków H

[Wolnościowiec]

Witam,
Mam do sprawdzenia układ do robota typu minisumo, przy czym pragnę zauważyć, że to mój pierwszy projekt więc proszę się spodziewać wszystkiego, nawet największych głupot i nie śmiać się zbytnio 🙂. Proszę was jeszcze o radę dotyczącą sterowników silników. Mój robot jest napędzany ośmioma silnikami micro pololu 30:1 HP, o poborze prądu w szczycie 1,6A, ja ciągle byłem pewien, że mają one pobór 700mA (pewnie dlatego, że kupiłem HP, a spojrzałem w tabelę dla MP), w związku z tym kupiłem 2 mostki L298 i byłem pewny, że spokojnie starczą dla moich silników, niestety myliłem się. Teraz moje pytanie do was, co radzicie mi zrobić, odrzucić je na bok i kupić inny sterownik silników, jeśli tak to jaki polecacie czy dokupić coś do tego zestawu?

Z góry serdecznie dziękuję za udzielone odpowiedzi.

[marek1707]

Ojej, 8 silników HP w jednym robociku mini sumo to nawet mechanicznie będzie trudne do zmieszczenia - ale pewnie się postarasz.

Producent gwarantuje, że przy 2A prądu na kanał spadek napięcia na mostku będzie nie większy niż 4.9V. Nie wiemy na jakie napięcie masz te silniki, bo te 1.6A to pewnie prąd zatrzymania przy napięciu znamionowym. Gdyby to były wersje 12V - tak przypuszczam z +12V na zasilaniu (skąd je weźmiesz?), to ponieważ dostaną jedynie jakieś 7-9V to i prąd będzie mniejszy. W każdym razie 1.5A * 4V * 2 kanały daje 12W. Jeśli wyposażysz każdy mostek w porządny radiator (policz sobie jego wymagane Rt, wybierz typ i pokaż co wybrałeś), jesteś w stanie to uciągnąć tym bardziej, że podczas normalnej jazdy obciążenie mostka będzie dużo mniejsze. Jak rozumiem będziesz potrzebował 8 kanałów sterowania, czyli 4 układów L298 - na schemacie jeszcze dwóch brakuje.

Kondensatory na VREF i AVCC to jakieś 100nF-1uF powinny być.

Stabilizator 7812 to +5V nie zrobi, chyba że popsuty jakiś.

Nie wiem na jaki procesor się zdecydowałeś, bo na schemacie są dwie różne nazwy. Zajrzyj do karty katalogowej tego wybranego i podłącz sygnały PWM tak, by wykorzystać sprzętowe timery. ATmega128 ma ich wystarczająco dużo by unieść sprzętowo 4 niezależne sterowania PWM.

Na Twoim miejscu starałbym podłączać sygnały tak, by łatwiej było prowadzić ścieżki. Jeśli do mostka idą dwa PWM to pozostałe 4 linie wziąłbym z jakichś sąsiednich pinów procesora - o ile to oczywiście możliwe.

VISHAY chwali się, że jego TLLY4400 są bardzo oszczędnymi diodkami LED - podawany typowy prąd pracy to 2mA. Ty przy 5V zasilania i opornikach 220R będziesz pchał w nie 5 razy więcej - to tak specjalnie?

I jak to się bardzo często zdarza zakładasz, że Twój program zadziała od razu i nie będziesz chciał nigdy wiedzieć co się w nim dzieje w środku. Ani jakie wartości mają z zmienne, ani co program akurat robi, ani które czujniki i co zwracają. I dlatego nie dałeś żadnego wyświetlacza lub interfejsu komunikacyjnego, choć na szczęście piny UARTa zostawiłeś wolne - rozumiem, choć już teraz radziłbym doczepić tam coś przez co jednak podłączysz komputer i za pomocą kilku linii kodu dowiedz się co w trawie piszczy i dlaczego robot głupieje.

Brakuje mi też pomiaru napięcia baterii - procesor nie będzie w stanie przerwać pracy napędów gdy akumulator będzie się wyczerpywać. Tą metodą - przez rozładowanie poniżej granicy bezpieczeństwa - załatwisz go bardzo szybko.

[Wolnościowiec]

Co do ilości silników to jest ich 8 i już są zamontowane i spokojnie mieszczą się w 10x10 (razem z QRD1114), zasilane są zestawem 1200mAh 11.1V, tak wiem napięcie jak i pojemność wydają się dosyć duże, ale na trwałości silników mi jakoś zbytnio nie zależy, chcę wycisnąć z nich ile się da, choć z doświadczenia wiem, że przy 12V i tak szybko nie padną. Co do pojemności to stwierdziłem, że przynajmniej będę spokojny co to tego, że w trakcie zawodów napięcie na celi nie spadnie mi poniżej 3,6V, poza tym w razie czego mam drugiego LiPo. Co do stabilizatora napięcia, faktycznie będę używać LM1084IT, a ponieważ nie znalazłem go w bibliotece, to przy wyborze kierowałem się obudową stabilizatora(przepraszam za wprowadzenie w błąd). Co do diod, to faktycznie zrobiłem błąd, ale i tak zdecydowałem sie użyć innych, takich które mam w domu i mi zbywają. Co do Atmegi to używam 1284PU, tak jak napisałem na zielono, a wrzuciłem inny(o takich samych wyjściach), bo też nie mogłem jej znaleźć w bibliotece (chyba jestem jakiś głupi, ale serio nie mogłem znaleźć ;/). Dziękuję za znalezienie błędu przy wartościach kondensatorów. Co do 4x mostków L298 to może jednak za dużo miejsca zajmuje? Czy są panowie w stanie doradzić lepsze rozwiązanie? Jakiś dobry mostek na 8x HP mikro pololu?

Marek1707 dzięki za pomoc, postaram się poprawić błędy, ale to jak już podejmę decyzje co z mostkami H.

[Mechano]

Jak upchnąłeś 8 silników to pewnie bez trudów upchniesz 8x tb6612.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Wolnościowiec]

Nie ma szans, to będzie moja pierwsza płytka, nie ma prostszego sposobu?

[marek1707]

Jeżeli przewidujesz, że cała jedna strona (4 silniki) będzie sterowana tym samym PWM a cała druga - drugim, to de facto wystarczą dwa mostki. Mostki wydzielają tym więcej ciepła im większy prąd płynie i im większe napięcie na nich się odkłada. Prąd jest jaki jest a nad napięciem musisz zapanować ceną. Weź dwa duże scalaki a najlepiej kup gotową płytkę:

http://www.tme.eu/pl/details/pololu-707/modulowe-sterowniki-silnikow/pololu/

zamontuj ją równolegle do tej swojej z procesorem i z głowy.

To rozwiązanie jest równoważne temu z 8 mostkami bo i tak nie miałeś tam kontroli trakcji więc nie reagowałeś w żaden sposób na zmiany obciążenia poszczególnych silników. Podniesione obcym pługiem nadwozie będzie bezradnie mielić 6 silnikami w powietrzu podczas gdy tylko dwa - te oparte jeszcze na ziemi - tak naprawdę będą robić siłę. W sumie to 8 kół wymaga chyba niezależnego zawieszenia, prawda? Inaczej całą zaleta tak dużej powierzchni styku zniknie przy nawet delikatnych nierównościach podłoża. A przecież i tak siła tarcia to ciężar robota razy współczynnik tarcia - to nie jest zależne od liczby kół.