Regulator PID wytłumaczenie działania "na chłopski rozum".

[Nub2000]

Witam wszystkich na forum! Znalazłem ten temat w poszukiwaniu odpowiedzi na PID-owanie, które w moim przypadku ma rozwiązać następujący problem. Nie ukrywam, że liczę na pomoc kolegów "wtajemniczonych" i ewentualne sugestie. Mam problem polegający na właściwym ustawieniu parametrów łódki poruszającej się/sterowanej kontrolerem Pixhawk w trybie tzw. autopowrotu. Podpowiedziano mi by szukać rozwiązania w PID-owaniu ale nie kumam tego kompletnie. Łódka pływa tak: https://www.youtube.com/watch?v=XjfJEvhKkl0 czyli jak widać zakosami. Chodzi o takie ustawienie PID-ów żeby płynęła w linii prostej. Jak to zrobić?

W uzupełnieniu... Łódka sterowana jest 2 silnikami, GPS znajduje około 18 satelit i łapie "fixa" bez problemu. HDOP rzędu 0,7m

Wartości na teraz są takie:

Czy ktoś byłby mi w stanie pomóc? Bardzo Proszę!

[Lukaszm]

Problem leży raczej w nastawach regulatora sterującego serwem steru.

Pierwszą rzeczą jaką możesz zrobić to zmniejszyć wzmocnienie proporcjonalne (P) w 'Steer 2 Servo', o jakąś połowę.

Oscylacje mogą też wynikać ze zbyt małej stałej czasowej całkowania, tylko jest problem, bo nie wiadomo do końca, czy to I to właśnie stała czasowa, czy wzmocnienie akcji całkującej.

Zobacz jak będzie pływać na zmniejszonym P i daj znać co się dzieje.

[Nub2000]

Nie ma czegoś takiego jak serwo steru.

To łódka dwusilnikowa/katamaran

o czym piszę wyżej więc sterowanie realizowane jest pracą 2 silników przez regulatory dwukierunkowe. Jak w czołgu... Sprawdzę to P o którym piszesz jak tylko dorwę chwilkę i dam znać co i jak.

[Lukaszm]

To sprawa trochę się komplikuje. Może w dokumentacji jest pokazane jak wygląda schemat sterowania? Konkretniej chodzi jak na podstawie dwóch wartości sterujących z regulatorów (CV) wyliczane są nastawy dla silników.

Tak czy siak spróbuj to co napisałem. Kolejnym krokiem może być zwiększenie stałej czasowej całkowania, to może też powodować niestabilność/oscylacje.

[Nub2000]

Może to http://www.elektroda.pl/rtvforum/topic2866824.html#13808238 Ci coś rozjaśni??

[Lukaszm]

Nie, schemat układu sterowania a diagram z połączeniami urządzeń to nie to samo.

Na schemacie sterowania masz pokazane co jest wartościami wejściowymi, co wyjściowymi, jak przekazywane są sygnały i co jest jak liczone.

[Nub2000]

Wiesz... Ja jestem wędkarzem nie elektronikiem i mimo to iż sam składam sobie łódki dla siebie i innych - nie potrafię znależć i przedstawić tego o czym piszesz. No cóż! Pozostaje metoda prób i błędów lub kombinowanie z plikami wsadowymi od kolegów którym łódki pływają jak trzeba i szukanie tego miejsca - punktu gdzie leży problem.

[Sabre]

Nub2000, nie znam totalnie tego kontrolera, ale z tego co kojarzę, to przy powrotach kontroler mocno korzysta z kompasu. I to po pierwsze kontroler musi się skalibrować na kompasie, a po drugie to od wzmocnienia ustawień dla kompasu zależy właśnie to poruszanie szlaczkiem.

Z drugiej strony po obejrzeniu filmu nie wiem po co jeszcze z tym walczysz bo nie robi wężyka na metr tylko kilka centymetrów .

[Nub2000]

Walczę bo może płynąć tak:

lub tak:

Przyznasz, że jest różnica ? Płynie jak po sznurku! Nie ma żadnych "przyruchów"...

Też tak chcę

Co do kompasu to kalibrowałem go wielokrotnie na zewnątrz i zawsze kalibracja kończyła się sukcesem. Kierunki stron świata pokazuje jak trzeba, reaguje żwawo na zmianę kierunków więc nie tutaj leży problem jak sądzę.

Jutrzejszy dzień pokaże co i jak. Nie wrócę znad wody dopóki nie ustawię łódki tak by wracała jak po sznurku!!

[Sabre]

Nub2000, prawdę mówiąc te filmy nie dowodzi niczego . Co za problem postawić kolesia z 2 aparaturą przed kamerą a za kamerą jest właściwy operator z aparaturą. Nie mówię, że tak jest w rzeczywistości, ale widząc jak płynie Twoja łódka, rzekłbym, że nie trzeba niczego poprawiać.

A co do kompasu to nie o samą kalibrację chodzi. Chodzi o to, że kompas również powinien mieć swoje PIDy i to właśnie od nich zależy to esowanie. Ale tak jak pisałem wcześniej, kompletnie nie znam Twojego kontrolera i nie wiem czy on ma taką opcję, albo czy ona jest wprost opisana. Powinieneś przeczytać jakąś instrukcję do niego.

[Lukaszm]

kompas również powinien mieć swoje PIDy

Możesz to rozwinąć? Co to znaczy?

[Sabre]

Te kontrolery, które mają auto powrót, wybierają kierunek na podstawie danych z kompasu. I właśnie do kierunku jest PID, właśnie po to, aby pojazd czy samolot nie wracał szlaczkiem.

[Nub2000]

Nub2000, prawdę mówiąc te filmy nie dowodzi niczego . Co za problem postawić kolesia z 2 aparaturą przed kamerą a za kamerą jest właściwy operator z aparaturą. Nie mówię, że tak jest w rzeczywistości, ale widząc jak płynie Twoja łódka, rzekłbym, że nie trzeba niczego poprawiać.

A co do kompasu to nie o samą kalibrację chodzi. Chodzi o to, że kompas również powinien mieć swoje PIDy i to właśnie od nich zależy to esowanie. Ale tak jak pisałem wcześniej, kompletnie nie znam Twojego kontrolera i nie wiem czy on ma taką opcję, albo czy ona jest wprost opisana. Powinieneś przeczytać jakąś instrukcję do niego.

Co do kolesia z drugą aparaturą to teoria zaiste tyle spiskowa, co niemożliwa z prostej przyczyny.

Ten Pan sprzedaje moduły autopowrotu i chyba nie wyobrażasz sobie, by ktoś kupił coś co nie działa a jako dodatek dostałby dodatkowego kolesia który z włączoną aparaturą obsługuje kontroler autopowrotu którego nikt nie obsługuje

Sprawa kolejna. Nie jestem zadowolony z tego jak pływa moja łódka bo wiem, że może pływać dużo lepiej. Próbuję szukać przyczyny dlaczego tak się u mnie dzieje.

O PID-owaniu kompasu w przypadku oprogramowania Rover czyli dla łodzi nie słyszałem. Instrukcja do której mnie skierowałeś a którą oczywiście zgłębiłem - nic o tym nie mówi http://ardupilot.org/copter/docs/common-compass-setup-advanced.html

Może ma to zastosowanie np. do multicopterów ale do łódek raczej chyba nie.

W tym przypadku kalibracja jest tylko w 3 osiach i ekran w zakładce programu wygląda tak:

Pidów tam nie widać...

edit 15.X.2017 niedziela

Dziękuję wszystkim za chęć pomocy jakiej próbowaliście koledzy mi udzielić. Ostatecznie odbyło się bez majstrowania przy PID-ach. Teraz łódka pływa tak jak sobie tego życzyłem czyli tak: https://www.youtube.com/watch?v=ZIhAMitsbjM Widać różnicę

Zapewniam, że nie steruję nadajnikiem ani nie ma drugiej osoby. Łódka płynie do brzegu sterowana przez kontroler lotu w trybie RTL.

Pozdrawiam! Andrzej