Płaskie reduktory samohamowne

[el_Kriso]

Konstruuję robota dwunożnego wspinającego się po szkle. Napotkałem jednak problem z gabarytami dostępnych motoreduktorów. Używam mikrosilnika DC Faulhabera o Mh=120mNm niestety będzie musiał poradzić sobie z momentem zredukowanym około 4Nm. Na stronie Faulhabera są GearBoxy o znacznym przełożeniu i dobrym momencie czynnym, ale są w postaci walcy nakładanych na wałek silnika, jeśli taki zastosuję to w znaczny sposób upośledzi to moją Kruszyne, gdyż będzie sterczał 6cm nad stopą. Idealnym rozwiązaniem byłby płaski lecz szerszy reduktor, niestety nie mogę znaleźć producenta takich gadżetów, więc zwracam się z prośbą o pomoc.

Konstruowanie własnego reduktora nie wchodzi w grę, gdyż nie uzyskam odpowiednich dokładności

[Sabre]

A tak poważnie to zdajesz sobie sprawę z tego na co się porywasz? Ja również oglądałem program na Discovery Science gdzie w 2 tygodnie udało im się zrobić łapki zdolne do utrzymania człowieka na szybie, również widziałem tego robo-kameleona, który wspinał się po szybie. Ale ty chcesz zrobić robota dwu-nożnego, do tego nie sądzę abyś miał dostęp do materiałów do stworzenia tych łapek, popraw mnie jeśli się mylę.

Dodatkowo konstrukcja 2-nożna, będzie wymagała według mnie ogona do podpierania się w momencie oderwania 1 nogi od szyby.

[Kocisko]

no ciekawe jak to miałoby wyglądać. Masz jakiś schemat??

[Sabre]

Kocisko, a na co ci schemat? Rozwiązanie jest czysto i wyłącznie mechaniczne, plus odpowiednie "tworzywo" na łapki takiego robota. Według mnie najprościej byloby zrobić napęd takiego robota na serwach. Tak czy siak napisz coś więcej.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[el_Kriso]

Sabre Zdaję sobie sprawę na co się porywam, nie zamierzam używać tych kosmicznych materiałów z nanorurek, chociaż chciałem na początku. Niestety nie da się ich kupić . Dlatego do szyby przyczepiał się będzie za pomocą przyssawek, które kupiłem od firmy PIAB, są całkiem niezłe, jedna o średnicy ok 2cm utrzymuje 2kg na podciśnieniu 60kp.

Podciśnienie tworzą tłoki podnoszone przez elektromagnesy. Serwa odpadają gdyż nie są samohamowne. Muszę mieć samohamowne reduktory - kupiłem od Faulhabera, tylko jeden gabarytami mi nie pasuje dlatego szukam płaskiego żeby oś wałka wejściowego była oddalona od osi wałka wyjściowego

Dodałem prosty schemat. 3 przeguby na zginanie + jeden na obrót - skręcanie tylko na jednej stopie (oszczędność masy)

https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_4afe78b8a5a969448.jpg

[Barman]

Chodzi Ci o reduktor o równoległych osiach wejściowej i wyjściowej?

Jak mogą być prostopadłe to poszukaj przekładni ślimakowej, będzie samohamowna i zapewni duże przełożenie, czyli duży moment.

[SeerKaza]

el_Kriso,

Serva nieprzerobione są samohamowne przecież enkoder utrzymuje je w tym samym miejscu (oczywiście jeśli dostarczymy zasilanie)

PS. Barman co ci tak się spodobały przekładnie slimakowe ?? :]

[Elvis]

Jaki enkoder? Może ja mam dziwne serwo, ale zamiast enkodera był zwykły potencjometr. Raczej nie utrzyma nic w miejscu.

[SeerKaza]

No przecież serwo ciągle porównuje tan na wejściu z swoim ustawieniem i robi korekty w razie odchyli wiec puszczając ciagle ten sam sygnał to ono sie utrzymuje w jednym miejsciu

[ Dodano: 17 Lis 09 08:03 ]

Elvis poza tym są serwa i serwa ;]

[Elvis]

Jasne, że są różne. Tylko kto będzie przerabiał drogie, cyfrowe serwo.

Jak chcesz zobaczyć budowę typowego serwo, tutaj jest fajny filmik: http://serwo.wtx.pl/index.php?dzial=dokumentacja

[SeerKaza]

no tu nie trzeba przerabiać

[Elvis]

Ok, racja, że można, a nawet najlepiej użyć serw.

Te enkodery mnie zmyliły, po prostu bardzo ciężko jest enkoderem inkrementalnym wyliczyć położenie (problem pozycjonowania). Z drugiej strony enkodery absolutne są bardzo drogie. Natomiast w przypadku serwo (ograniczony kąt obrotu) o wiele łatwiej zastosować potencjometr.

[SeerKaza]

W kilku drogich serwach jak rozebrałem znalazłem enkodery choć fakt to jest zupełnie inna półka cenowa.

[Barman]

Napisałem o ślimakowej, bo jest samohamowna, a autor tematu takiej chyba szuka.

Tak na marginesie jak coś jest samohamowne, to jest to cecha mechaniczna danej przekladni powodowana tarciem. Jak przekladnia jest samohamowna to nie ma opcji żeby ją poruszyć jakąkolwiek siłą czy momentem (oczywiście jak się rozleci w drobny mak to ten mak się poruszy;)).

To, że napęd serwo ma enkoder i stara się nadążyć za wymuszoną pozycją, to zupełnie co innego i nie jest to żadna samohamowność

Jeśli to nie jest potrzebne to chyba serwomechanizm będzie ok, szczególnie, że nie potrzeba pełnego kąta obrotu, jak się domyślam:)

[SeerKaza]

Barman w tym projekcie nie chodzi tak o samohamowność jak o utrzymanie pozycji