Napedzanie silnikiami krokowymi

[SeerKaza]

Napędzał ktoś z was robota 4 silnikami krokowymi ?? Tak sobie pomyślałem bo mógłbym załatwić sobie w miarę tanio silniczki krokowe że można byłoby je zastosować. Zaletą silnika krokowego jest to że przy wolnych obrotach ma spory moment obrotowy który wraz z prędkością spada. Wiec przy dużym obciążeniu robota dajemy sygnały o małej częstotliwości silniki obracają się wolno ale z dużym momentem za to jak mamy mniejsze obciążenie zwiększamy częstotliwość przez co mamy większa prędkość może moment obrotowy spada ale mamy pewien pęd poza tym przy mniejszej wadze mniejszy moment jest potrzebny. pomyślałem o tym ponieważ silniki krokowe mają spory moment obrotowy i niema potrzeby stosowania przekładni

[Sabre]

Weź pod uwagę również to, że prąd pobierany przez silnik krokowy jest wyższy niż ten pobierany przez silnik szczotkowy przy podobnych momentach. Sterowanie silnikiem krokowym jest bardziej skomplikowane niż sterowanie za pomocą sygnału PWM z procka poprzez mostek H, do tego dochodzą ginące kroki itp, przez które silnik krokowy może szarpać. Za to silnik krokowy nie ma zużywających się szczotek, więc teoretycznie może mieć dużo większą żywotność od swojego odpowiednika DC.

[SeerKaza]

Co do prądu się zgadzam. Trudność ze sterowaniem może jest ale raczej dałbym rade. Co do szarpania przy pracy ciągłej myślę że to by się zlewało. Plusem to że jadąc robotem po wzniesieniu. Z silnikami DC nie staniesz w jednym momencie bo się stoczysz chyba ze masz układ blokujący. Natomiast z krokowym to nie jest żaden kłopot. Poza tym jak mówiłem sterowanie momentem obrotowym daje wiele. Zobacz na przykład w sumo musisz wybierać pomiędzy siła robota a jego szybkością tu byś nie musiał. Bo robot raz jest szybki a w zwarciu może znacznie zwiekszyć swój moment .

[Bobby]

No ale silniki krokowe są większe (cięższe) od swoich "odpowiedników" DC.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Elvis]

Ja nie byłbym taki pewien zalet silnika krokowego w robocie. Ma jak najbardziej sens, ale raczej tam gdzie chcemy precyzyjnie sterować ruchem, np. w manipulatorze.

Do napędu to chyba nie najlepszy, a na pewno trudny pomysł.

Z tym

Co do szarpania przy pracy ciągłej myślę że to by się zlewało.

, to widać, że nie robiłeś nic na silnikach krokowych. Przy mikrokrokach rzeczywiście się, zlewa, ale przy pełno/półkrokowym sterowaniu szarpanie jest i to znaczne. Do tego pojawiają się ciekawe efekty, jak np. rezonanse.

[Barman]

Silnik DC kręci się z prędkością obrotową zależną od momentu obciążenia, czyli przy dużym momencie obciążającym będzie miał małą prędkość a przy małym - dużą.

Masa skokowego będzie raczej większa od DC, więc do zastosowania mobilnego to troche gorsze rozwiązanie.

Sterowanie silnikiem DC będzie prostsze i tańsze.

W kwestii zatrzymywania się w miejscu. Możesz zastosować przekładnię samohamowną, np. ślimakową (uproszczoną, ze zwykłym kołem zębatym walcowym, żeby było taniej).

Pytanie może być takie: do czego potrzebujesz tego napędu?

W zależności od tego można powiedzieć, które rozwiązanie może być lepsze. Wydaje się, że będzie to silnik prądu stałego z reduktorem.

[SeerKaza]

Ja nie mówię o konkretnym zastosowaniu tak tylko pomyślałem że czemu by nie krokowe. Co do pracy z silnikami pracowałem trochę przy frezarce z silnikami krokowymi (posuw) i własnie szarpania nie zauważyłem ale możliwe że przy większych krokach by był

Silnik DC kręci się z prędkością obrotową zależną od momentu obciążenia, czyli przy dużym momencie obciążającym będzie miał małą prędkość a przy małym - dużą.

barman moment obrotowy silnika się nie zmienia po prostu jak jest duże obciążenie to silnik spowalnia a moment obrotowy się nie zmienia.

Masa skokowego będzie raczej większa od DC, więc do zastosowania mobilnego to troche gorsze rozwiązanie.

trzeba dodać masę przekładni. Więc różnice nie będzie taka wielka. Poza tym myślę że przydało by się porównać stosunki mocy do masy a nie samej masy

Co do przekładni samohamownej. Wykluczasz swój poprzedni punkt o łatwości i cenie zastosowania. Wsadzić sam silnik krokowy z sterowaniem jest prościej i taniej niż kombinować z dopasowaniem przekładni (chodzi o mechanikę i zabawę z mocowaniem i łożyskowaniem przekładni)

PS. poprawi jakiś mod temat bo źle napisałem silnikami

[Barman]

barman moment obrotowy silnika się nie zmienia po prostu jak jest duże obciążenie to silnik spowalnia a moment obrotowy się nie zmienia.

Masz rację, że silnik DC spowalnia jak jest obciążony większym momentem, daje wtedy taki moment, jaki obciążenie wymusza, czyli moment się zmienia i to akurat nie podlega dyskusji, bo tak jest:)

Nie ma co nad tym dyskutować🙂

Odnośnie silników skokowych, jeśli kogoś interesuje, to można poczytać ten artykuł

http://www.automatykaonline.pl/poradnik/artykuly.php?id=59

http://www.automatykaonline.pl/poradnik/artykuly.php?id=62

http://www.automatykaonline.pl/poradnik/artykuly.php?id=82

Może to troche zbyt specjalistyczne, ale można przejrzeć z ciekawości:)

[SeerKaza]

Masz rację, że silnik DC spowalnia jak jest obciążony większym momentem, daje wtedy taki moment, jaki obciążenie wymusza, czyli moment się zmienia i to akurat nie podlega dyskusji, bo tak jest:)

Nie ma co nad tym dyskutować🙂

To ty chyba jakiś nowy rodzaj silnika wymyśliłeś. Na uzwojenie silnika DC ciągle idzie takie same napięcie skuteczne czyli moc jest taka sama. Jedynie przy silniku nie obciążonym czas działania pojedynczego uzwojenia jest krótki co może spowodować zmniejszenie momentu ale przy obciążeniu on jest zawsze taki sam. Gdyby barman było tok jam mówisz to nie stosowało by się przekładni bo nie było by poco skoro silnik DC mógłby zwiększyć swój moment wtedy przekładnia byłaby zwykłą utratą sprawności

[Elvis]

moment obrotowy silnika jest największy, gdy silnik nie obraca się i maleje wraz ze wzrostem obrotów

źródło: http://pl.wikipedia.org/wiki/Silnik_pr%C4%85du_sta%C5%82ego

[Barman]

Polecam zapoznać się z tematem, był poruszany np. tu

https://www.forbot.pl/forum/topics43/sila-silnikow-vt2019.htm

[SeerKaza]

Ludzie wy mnie nie rozumiecie. Silnik stały ma pewne maksymalny moment. Który jet największy w tym momencie w którym wy mówicie. I ma pewną ilośc obrotów. Jedynie jak możecie to modyfikowac to napięciem. I obciążeniem. Ale samym sterowaniem NIE ZMIENICIE MOMENTU OBROTOWEGO. Możecie to zmienić nakładając obciążenie (stracicie obroty) albo odwrotnie. A mi chodzi oto że w silniku krokowym rozpędzając pojazd dajemy największy moment obrotowy przy wolnych obrotach. Potem zwiekszamy obroty przez co moment maleje ale siła pędu utrzymuje pojazd w ruchu . I możemy tak długo zwiększać obroty silnika puki moment obrotowy wraz z siła pedu daje rady zachowac predkośc pojazdu. Po prostu chodzi mi oto że silnik krokowy ma o wiele większą elastyczność momentu obrotowego niż silnik DC i tą siłę zmieniamy sterowaniem ( oczywiście są pewne ograniczenia produkcyjne). A w silniku DC my tego momentu nie zmieniamy a jak on sią zmienia to sam i ten zakres jest bardzo mały w porównaniu do silnika krokowego

[ Dodano: 18 Lis 09 12:09 ]

Poza tym silnik każdy silnik ma pewien zakres obrotów i momentów w których jego sprawność jest najlepsza. Potem ta sprawność spada.

[Barman]

Przy rozpędzaniu jakiegoś obiektu o pewnym momencie bezwładności silnikiem prądu stałego, jego moment będzie w chwili włączenia maksymalny i będzie się ze wzrostem prędkości zmniejszał do pewnej wartości ustalonej bliskiej zeru.

Moment zmienia się od wartości maksymalnej (moment hamujący) do "prawie" 0.

Chcesz tę naturalną cechę silnika DC zastąpić jakimś skomplikowanym algorytmem sterowania częstotliwością silnika skokowego?

W proponowanym przez Ciebie rozwiązaniu dochodziłoby do tego, że w celu uniknięcia zatrzymania silnika (wyjścia z synchronizmu) przy zbliżaniu się do momentu maksymalnego musiałbyś zmniejszać częstotliwość komutacji, żeby tego uniknąć.

Nie widzę sensu takiego rozwiązania.