Nemo Napisano Listopad 17, 2009 Udostępnij Napisano Listopad 17, 2009 Witam 🙂 Właśnie zbudowałem swojego pierwszego linefollowera i mam problem z 'ujarzmieniem' tego tworu.. A mianowicie, czy ma sens zastosowanie sterowania PID lub PD przy trójkołowcu, gdzie kierunkiem steruje tylko przednie koło skrętne? Jeśli tak, to prosiłbym o kawałek kodu lub pomoc w ustaleniu wartości współczynników regulatora. Programuję w Bascomie i przejrzałem już naprawdę sporo artykułów na temat sterowania linefollowerów regulacją PID lecz robot ciągle jeździ zygzakiem, co baaaardzo ogranicza jego prędkość.. Schemat robota wygląda mniej więcej tak: Pozdrawiam! Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Listopad 17, 2009 Udostępnij Listopad 17, 2009 Może napisz co już masz, czy masz algorytm PID zaimplementowany? Czy tylko chcesz pomocy przy ustawieniu wzmocnień? Ja ustawiając wzmocnienia w PID do mojego Psotka2 w dużej mierze korzystałem z tej stronki. Jak zadasz bardziej konkretne pytania to bardziej pomogę, gotowca ci nie dam bo w swoim kodzie mam bardzo dużo własnych rozwiązań, którymi narazie nie będę się dzielił. 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Nemo Listopad 17, 2009 Autor tematu Udostępnij Listopad 17, 2009 Doskonale Cię rozumiem, wiem ile trzeba się namęczyć przy napisaniu dobrego algorytmu.. Z samym PIDem walczę 2 tygodnie i jak na razie jest ciężko 😋 Algorytm wziąłem również z tej stronki którą podałeś, i wygląda to u mnie tak: po sczytaniu wartości z czujników i ustaleniu zmiennej Pozycja (całkowite od -5 do 5): Error = 0 - Pozycja Prop = Kp * Error 'Oblicz Człon P Integral = Integral + Error 'Oblicz Człon I Integral = Integral * Ki Rate = Error - Difflast 'Oblicz Człon D Deriv = Rate * Kd Difflast = Error Control = Prop + Deriv 'Nowa wartość zmiennej Control Control = Control + Integral If Control > 50 Then Control = 50 'Ogranicz Control If Control < -50 Then Control = -50 Temp = Kierunek_zero - Control Myint = Temp 'Konwertuj Single na Integer Kierunek = Myint 'Ustaw pozycje serwa Waitms Opoznienie 'Domyślnie 5 ms Chodzi mi głównie o to, czy do takiego pojazdu z jednym kołem skrętnym wystarczy algorytm PID i będzie taki sam jak np. w Twoim Psotku2 ze sterowaniem 2 kołami co daje praktycznie zerowy promień skrętu? Bo nie wiem, czy ustawianie wzmocnień 'na czuja' ma w ogóle sens, skoro algorytm może być błędny i nic nie wnosić do poprawy sterowności. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Listopad 17, 2009 Udostępnij Listopad 17, 2009 PID wnosi bardzo dużo do płynności sterowania, nie wiem jak będzie w przypadku twojego serwa, nie napisałeś czy to serwo przerobione czy nie. Obejrzyj filmiki w temacie o moim Psotku2 a przekonasz się ile daje dobrze wyregulowany PID, choć i tak uważam, że mogłoby być znacznie lepiej. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Nemo Listopad 17, 2009 Autor tematu Udostępnij Listopad 17, 2009 Serwo nie jest przerobione, przednie koło jest podłączone na sztywno i promień skrętu prawie 180 stopni jest wystarczający, więc nie potrzeba przerabiać, chyba, że w jakimś innym celu? jak na razie Kp=8 Ki=0.2 Kd=0.6 i jeździ zygzakiem na najmniejszej prędkości.. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Nawyk Listopad 18, 2009 Udostępnij Listopad 18, 2009 Ogółem uważam, że serwo jest ciut za wolne do tego celu...choć to zależy w głównej mierze od prędkości rozwijanych przez Twojego robota. Popatrz na konstrukcje przegubowców, tam jest dość zbliżone rozwiązanie...a PIDa na pewno da się zaimplementować 🙂 Nie wiem tylko, czy jest to optymalne dla takiej konstrukcji... Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Nemo Listopad 18, 2009 Autor tematu Udostępnij Listopad 18, 2009 No właśnie zastanawiałem sie nad winą zbyt wolnego serwa.. Żeby je przyspieszyć podaje już napięcie 6,5V, ale i tak chyba niewiele to daje. Pozostaje mi rozwiązanie tego problemu kwestią dobrego algorytmu. A co do prędkości, to maksymalnie wynosi prawie 30 km/h, bo lf napędzany jest silnikiem z autka rc, także potencjał ma ogromny. Macie może jakieś własne metody wyznaczenia wzmocnień dla PIDu, albo może jakieś dodatkowe patenty, które można wykorzystać w algorytmie? No i czy w ogóle ten kawałek alg PID, który napisałem jest poprawny?🙂 Pozdrawiam! Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Listopad 18, 2009 Udostępnij Listopad 18, 2009 Algorytm jest ok, ale według mnie wina nie leży w złych nastawach wzmocnień tylko w niedoskonałości sposobu określenia pozycji lfr'a względem linii za pomocą zmiennej Pozycja, która przybiera względnie mało wartości co niejako wymusza skoki, gdyby Pozycja miała wartości z zakresu powiedzmy -2000 +2000 wtedy przejście byłoby płynniejsze. Nie wiem jak ty określasz zmienną Pozycja, tzn jak przypisujesz jej wartości z zakresu -5 +5 na podstawie wskazań czujników. Ja u siebie w Psotku2 wrzucam do PIDa wartości ADC na czujnikach ale jako sumę, powiedzmy prawa strona od linii idzie z plusem, lewa z minusem (nie pamiętam czy tak jest ale to jest mało ważne). Więc u mnie zakres, nawet nie wymuszony przy 10-cio bitowym ADC, jest od -1023 do +1023. Wymuszony przez soft jest od -2000 do +2000 (po 1000 na każdy czujnik). Środkowy czujnik w zasadzie nie jest uwzględniany do algorytmu PID. Można robić sztuczkę na zmiennej Pozycja, tzn. docelowo aby błąd był równy 0, Pozycja musi być równa 0, ale jak robot zjedzie pod zewnętrzny czujnik to można docelową Pozycję przypisać nie 0 tylko powiedzmy 2, wtedy robot nie ma skoku, gdy zjedzie już w stronę linii i załapię linię czujnik bliżej środka, wtedy można docelową pozycję przyjąć jako 0. Mam nadzieję, że nie namotałem. Miałem pisać arta o PIDzie w Bascomie dla lfr'a, ale z powodu braku czasu i pewnych autorskich rozwiązań zastosowanych w moim kodzie chwilowo odszedłem od tego pomysłu. Jak przetestuję nowe rozwiązanie to z chęcią opiszę i podzielę się starym, czyli aktualnie używanym w Psotku2, Strider będzie zawierał już nowe rozwiązanie obsługi czujników w PID 🙂. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Nemo Listopad 18, 2009 Autor tematu Udostępnij Listopad 18, 2009 Zmienną pozycja określam na podstawie bitowego obrazu stanu czujników, np. 10000 - Pozycja=-4 00100 - Pozycja= 0 00001 - Pozycja= 4 I to rzeczywiście powoduje niezłe skoki. Dzięki za pomysł z bezpośrednim użyciem odczytów z ADC, zaraz coś pokombinuję, ale muszę jeszcze zrobić autokalibrację, bo czujniki niestety nie dają identycznych wartości dla tych samych kolorów. A artykuł rzeczywiście by się przydał, bo początkujący konstruktorzy linefollowerów nie tyle mają problem z napisaniem samego programu, ale z wymyśleniem na czym to sterowanie ma polegać i ewentualnie jakie patenty można zastosować chociaż w teorii, oprócz zwykłego sterowania liniowego "zigzag" i PIDu:) Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!