Line follower "Bajtel"

[KD93]

Zgodnie z obietnicą uzupełniłem ilość informacji o "Bajtlu"

Witam

Przedstawiam mojego trzeciego robota, jest nim linefollower "Bajtel". Jest on następcą robota "Urwis", o którym można poczytać tutaj. Robot był budowany z myślą o zawodach T-bot w Wałbrzychu, wystartował również na zawodach Robotic Tournament w Rybniku.

Napęd: 2x silnik DG2425-016 (z mobota), koła własnej roboty, trzecie koło - "kulkowe".

Zasilanie: 6x akumulatorki AA 1.2V

Elektronika: ATmega8, L293D, 5x CNY70, dwie diody LED, dwa przyciski, dodatkowy rezonator 12Mhz (który nie działa).

Obudowa: laminat miedziowany jednostronnie, polutowany i pomalowany czerwoną farbą, części mocowane za pomocą śrubek M3, nakrętek i tulejek dystansowych.

Program: pisany w BASCOMIE, wykorzystuje przetwornik A/C i timer jako PWM.

Zmiany wersji II:

- koła z plastiku zamiast aluminium,
- zmieniony układ czujników

- oczywiście zmieniony program

T-bot 2010:

7 miejsce

1-szy przejazd: 19,99

2-gi przejazd: nieukończony (podjęte świadome ryzyko)

3-ci przejazd: 20,05

Myślę, że te wyniki da się jeszcze poprawić, trzeba tylko usunąć jedną wadę.

Filmik z 3 przejazdu:

Robotic Tournament 2010:

2 miejsce

Trasa pierwsza: 0,23,18 ; 0,23,07

Trasa druga: 0,27,16 ; 0,26,37

Finał: jeszcze nie znam dokładnie, trochę ponad 26s.

Filmik z przejazdów:

Podsumowanie:

Jeżeli ktoś przejrzał temat z "Urwisem", to pewnie zauważył, że "Bajtel" to po prostu jego wersja rozwojowa, konstrukcja niemalże ta sama, ale dużo większa i cięższa, za to szybsza.

W zasadzie jako takie prace nad "Bajtlem" dobiegły końca, wyciągnąłem nowe wnioski i przymierzam się powoli do budowy następnego robota. Jedyne poprawki to mogą być jakieś retusze w programie alb zmiana rozstawienia czujników. Nie znaczy to, że "Bajtel" nie będzie się już pojawiał na zawodach, bo jego umiejętność pokonywania trudnych i krętych tras rekompensuje w całości nieradzenie sobie na prostych odcinkach i łagodnych łukach. Sądzę, że postęp od "Urwisa" jest bardzo duży, dlatego traktuję tego robota jako udanego.

Dziękuję mojemu koledze z klasy i zespoły Stachowi za pomoc przy testowaniu robota w szkole i podczas zawodów oraz za udostępnienie swojego laptopa.

Aby "Bajtel" powstał, musiał swoje silniki i inne części oddać "Urwis" . Uczcij go Czytelniku minutą ciszy, albo postaw piwo.

[Sabre]

Nigdy nie wpadłbym na to, że konstrukcja jest z laminatu, gratuluję udanego linefollower'a. Mam nadzieję, że w Rybniku powalczymy ze sobą Psotek2 vs. Bajtel runda 2 .

[KD93]

No a jak, obiecałem Ci to.

Można oczywiście zadawać pytania, ale mówię od razu że nie na wszystkie muszę odpowiedzieć.

[Bobby]

Trzeba przyznać, że obudowa ciekawa, ale jednak faszyn ołwer fankszyn (masa, masa, masa). Naklejka na spoilerze jak z jakiegoś młodego technika z 80 roku Z czego opony? To są uszczelki? Jeśli tak to gdzie kupiłeś takie czarne (wszędzie widziałem tylko kremowe i brązowe). Na pierwszym zdjęciu widać, że chyba masz przerwaną ścieżkę na płytce z czujnikami.

[KD93]

No wiem, wieś tuning Ale spoiler powstał na końcu. Naklejka nie z MT z lat 80, tylko jedna z czcionek z Open Office bodajże. Uczczelki nie wiem skąd są, były 2m u mnie w garażu. Przyjrzyj się dokładnie tej płytce, to jest ramka A dlatego że miałem stare wydruki do płytek czujników "Urwisa", musiałem tylko rozsunąć krańcowe czujniki i robiłem to pisakiem, dlatego porozcinałem ramkę.

Dodałem filmik z przejazdu.

Tylko madik żałuje "Urwisa"?

[madik]

Tylko madik żałuje "Urwisa"?

Nie tylko żałuje ale gratuluje z nowego robota . Na pierwszy rzut oka myślałem że to jakaś metalowa obudowa, a tu laminat.

[feriar]

osz... w morde, masz piwo za wyglad i za udaną konstrukcje xD

[Bobby]

Oglądałem teraz filmik z zawodów, spróbuj zmniejszyć różnicę między pwm'ami z poszczególnych ifów, bo okropnie zygzakuje. Ale zrób tak, że nie różnią się wszystkie o tyle samo, tylko tak jakby parabola (pwm dla ifa = 1/stan linii^2), nieliniowo.

[CAROLUS]

Wygląd robota jest super! Podoba mi się ten spojler Stawiam piwo za tego robota, oraz z chęcią wyrazu współczucia z powodu "śmierci" Urwisa.

[KD93]

BoBBy, to zygzakowanie to nie jest wina PWM'a, to są za ciężkie koła (zanim koło się zatrzyma, środkowy czujnik "przelatuje" przez linię), po za zygzakowaniem spowodowało to uszkodzenie silników, ale mam na to sposób

[Bobby]

A próbowałeś zwierać piny silnika do jednego bieguna? Silnik wtedy hamuje, naprawdę skutecznie. Ewentualnie możesz zmienić program, żeby hamował przeciwprądem, powinno zdecydowanie pomóc.

[KD93]

Zdecydowanie pomoże, silnik zahamuje ale tylko jeden raz, bo potem będę musiał zbierać przekładnię po całym pokoju Niestety przekładnie silników z Wobitu są raczej plastikowe, więc nie mogę sobie pozwolić na takie hamowanie przy tak dużych i ciężkich kołach.

Jedyne wyjście to dotoczyć nowe koła i wymienić silniki.

[sanc]

Bardzo ciekawy robot. Z wyglądu jak bolid F1

[czołg]

Ciekawy robot, szczególnie wygląd. Piwo za spojler i śmierć Urwisa.

[swierkdeck]

Kolejny ciekawy pojazd ze stajni KD93 Twoje roboty są coraz to bardziej estetyczne, ciekawe, jaki będzie następny Nie znalazłem informacji o wadze robota, czy jest to tajemnica?