Skocz do zawartości
osoba1234

Dobór napędów do manipulatora 4 osiowego

Pomocna odpowiedź

Witam wszystkich tak jak w temacie. Zastanawiam się na wyborem sterowania do pracy inżynierskiej jaką jest manipulator 4 osiowy. Chciałbym całe sterowanie oprzeć o platformę Arduino. Zależy mi na możliwość odczytywania położenia końcówki manipulatora, oraz jej późniejsze odtworzenie na podstawie zapisanych danych. Zastanawiałem się na wykorzystaniem silników DC wraz z potencjometrem umieszczonym na osi manipulatora do odczytywania jego pozycji, bądź też enkoderem. Rozważam też opcję zastosowania silników krokowych i na ich podstawie odczytywanie pozycji, Do silnika będzie dołączona przekładania

Edytowano przez osoba1234

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

@osoba1234 witamy na forum!

15 godzin temu, osoba1234 napisał:

sterowania do pracy inżynierskiej

Tym lepiej nie sterować 😄

A tak na serio, to jakich gabarytów jest urządzenie jakie chcesz wysterować? To jest jakiś model miniaturowego ramienia czy coś większego? Na studiach wiem, że zdarzają się inżynierki na robotach z prawdziwego zdarzenia.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

Model zaprojektowany własnoręcznie, jest on w trakcie projektowania. Wymiary w maksymalnym wymiarze około 80 do 100 cm, to jest coś nie za dużego, Wykonanie przewiduje w głównej mierze aluminium. Obierając sobie za cel stworzenie takiej konstrukcji aby miała możliwie nisko osadzany swój środek ciężkości

Edytowano przez osoba1234

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Myślę o zastosowaniu jako głównych silników to krokowych, wraz z dobraną do nich przekładnią, teraz pozostaje pytanie w jaki sposób najłatwiej jest odczytywać położenie końcówki ramienia, czyli tutaj kąty osi. Coś przeglądałem i myślę o enkoderach obrotowych o dużej rozdzielczości danych na osiach. Pytanie z kolei nasuwa mi się jeżeli ja chcę odczytywać na ich podstawie położenie i później na podstawie odczytanego położenia automatycznie ustawić końcówkę manipulatora we wcześniej zapisanej pozycji, to czy błąd nie będzie duży. Założyłem sobie z grubsza zastosowanie enkodera inkrementalnego obrotowego 1024 impulsy co daje mi na końcówce ramienia dokładność około 0,5 cm na impuls

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Możesz kupić takie silniki 12V z przekładnią i wbudowanym enkoderem. Nie mam na myśli że to jest idealny przykład, ale coś takiego. Tylko pytanie ile chcesz na tę przyjemność wydać. Bo teraz do tego trzeba jakieś mocowania, ewentualnie przekładnię, żeby silniki leżały bliżej platformy - nie będziesz kłaść pół kilograma żelastwa do efektora ramienia, bo stracisz sporo udźwigu i stabilności.

Podstawa to zupełnie inna sprawa, może duża zębatka+ślimak/przekładnia planetarna.

Pytanie jeszcze jaki masz budżet, bo to co ja proponuję to pewnie z 3000-5000 wyjdzie. Zresztą, przemnażałem się, że jak planujesz budżet na coś DIY co ma być z grubsza profesjonalne, to licz 3x więcej i 2x dłużej.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

Co do budżetu, to nie ukrawając chciałbym wydać jak najmniej ale z drugiej strony chciałbym mieć podstawkę do ewentualnych dalszych prac. Co do silników idąc kierunkiem cenny, przy zachowaniu zakładanej dokładności. Czy można ewentualnie zastąpić silnik DC silnikiem krokowym takim jak np. ten https://botland.com.pl/pl/silniki-krokowe/7422-dfrobot-silnik-krokowy-z-przekladnia-1001-12v-20-krokow-006-nm.html 

Budżetu dużego nie posiadam, ponieważ finansuje to z własnych środków 

Edytowano przez osoba1234

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Może być ciężko, te silniczki są naprawdę maleńkie. Jedyne gdzie mógłbyś go użyć to ostatni przegub lub efektor, ale uzyskasz wtedy nie za duży udźwig.

Nie powiem ale jestem bardziej grafikiem komputerowym niż mechanikiem i jak coś mi się podoba to wtedy "To jest to!", np ten robot pomijając już walory estetyczne to ma silniki krokowe (tak jak sobie życzysz) ale i dobrany środek ciężkości.

Ważne jest żebyś podobnie umieścił silniki, jeżeli wybierasz krokowe to sa one ciężkie i koniecznie powinny być blisko osi obrotu podstawy i możliwe blisko podstawy. Czy dawać silnik w podstawie w taki sposób, to już kwestia dyskusyjna. Ja bym dał na odwrót - silnik w "stole", który obraca zębatką w podstawie robota, zawsze kilka gramów mniej do obracania.

W tym robocie przekładnie nie są zintegrowane z silnikami - dzięki temu możesz przenieść  napęd na pewną odległość i to jest klucz do stabilności ramienia i większego udźwigu. Z drugiej strony rośnie skomplikowanie i cena. 

Silniki jakie tam są mają oś 6mm (tka mi się wydaje). Więc kosztują pewnie 50-100zł/szt, tu masz podobne. Przekładnie (koła zębate/przekładnie pasowe/pasy zębate itp hasła) kosztują też troszkę, rzędu 30-50 zł. Na allegro jest tego mnóstwo, sam kiedyś kupiłem i to sa piękne sprawy 🤩 Nie polecam tylko wiercić otworka z gwintem na wpust w kołnierzu koła zębatego, to jest chyba jeden z gorszych pomysłów...

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Napisz odpowiedź...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...