Line follower FiuBot

[S-View]

Witam wszystkich

Piszę o swoim Line Followerze dlatego, że dopiero zacząłem z tym zabawę. Więc tak na dzień dzisiejszy jeździ, ale są tu osoby które mają dużo większy staż z tym niż ja, więc każda wskazówka będzie dla mnie cenna...

W skrócie:

- Attiny2313

- LM324N

- 4x TCRT5000

- L293DNE

- Akumulator żelowy 6V 1,3 Ah

- Napęd z jakiejś zabawki...... zmienione tylko koła na mniejsze z powodu zbyt wielkiej prędkości.

Czyli norma:)

Zdjęcia

Krótki filmik z pierwszych udanych przejazdów;

I kilka pytań. Czujniki pozostawić w tym miejscu czy przemieścić je bezpośrednio przed oś napędzającą bo mam taką możliwość tylko nie wiem czy to zmieni na lepszą sterowność bo w wąskich zakrętach niestety jedzie zakręty większym łukiem;/

Czy jest jakaś możliwość zmniejszenia prędkość bo jest troszkę za szybki jak na swoje możliwości, przynajmniej mam takie wrażenie.

I oczywiście wysłucham waszych zastrzeżeń

__________

Komentarz dodany przez: Sabre

Popraw proszę swój temat, obrazki umieszczone są niezgodnie z panującymi na diodzie zasadami, nie zastosowałeś się również do zasad umieszczania tematów w tym dziale, powinieneś jedno ze zdjęć dodać jako załącznik.

[Nawyk]

Jeśli przesuniesz czujniki bliżej osi kół, to robot łatwiej będzie pokonywać ostre zakręty. Niestety, odbędzie się to kosztem jazdy po łagodnych zakrętach/linii prostej - przy trzech czujnikach, w dodatku tak szeroko rozstawionych, będzie się poruszać strasznym zygzakiem. Ideałem było by dodać jeszcze ze dwa transoptory - przy dobrym oprogramowaniu i zamianie "żelowca" na lekkiego lipola, robot miał by niezłe szanse na zawodach

Jeśli chodzi o kwestię regulowania prędkości, musiał byś mieć połączone piny L293D Enable1 i Enable2 (pin 1 i 9) z pinami ATtiny2313 OC1A i OC1B (pin 15 i 16). Zakładając, że programujesz w BASCOMie, sterujesz wypełnieniem PWM na tych dwóch portach Attiny przy pomocy prostego kodu:

'Start PWM'a
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
'PWM1A => prawy
'PWM1B => lewy
(...treść programu...)
Pwm1a = 85 'ustawienie prędkości prawego silnika
Pwm1b = 123 'ustawienie prędkości lewego silnika

Gratuluję działającej konstrukcji!

@edit: Moja kulpa, nie doczytałem, że są 4 transoptory..

[ruzam]

Fajnie, że udało Ci się coś spreparować. Z mojej strony mała sugestia, warto zadbać o walory estetyczne robota to dużo daje i bardziej cieszy oko, jak robocik jeździ.

[S-View]

Własnie nad tym pracuje:)

[S-View]

Prace nad FiuBotem z dniem dzisiejszym zostały zakończone...

Ostateczne wyniki prac poniżej.