Skocz do zawartości

Problem z napędem platformy


cake

Pomocna odpowiedź

Tyle, że to nie jest tak, że jeśli robot waży 5kg, to musi mieć siłę 5kg (50N jak kto woli). Taka siła byłaby potrzebna gdyby miał wjeżdżać po pionowej ścianie, po płaskim potrzeba mniej. Ile, to zależy od tego jakie chcesz mieć przyspieszenie i pod jak strome pochyłości chcesz móc podjechać.

Tak czy inaczej te serwa powinny starczyć.

Link do komentarza
Share on other sites

Witam.

Platforma rośnie i jak na razie ma się dobrze 🙂 Silniki, które kupilem na alledrogo spełniają bardzo dobrze swoje zadanie. Jeszcze zostało mi obudowanie jej laminatem lub czymś innym i pózniej bede mysleć na rozbudową.

Ale pojawił się jeden problem. Postanowilem zmierzyć natężenie pracujących silników. Podpiąłem multimetr w szereg i ustawiłem mierzenie prądu. Wyniki mnie zastanawiają, bo raz podchodzi pod 4 A (a to chyba za dużo jak na takie silniki, wydaje mi się, że taki wynik byłby normalny w przypadku silnikow z przekładniami planetarnymi od wkrętarek), a czasem pokazuje niecały 1 A. Nie wiem od czego to zależy, może miernik mam słaby, ale zazwyczaj wszystko mierzył w miarę prawidło. Oczywiście sprawdzałem silnki "na wolnych obrotach" czyli, bez gąsienic.

Druga sprawa to mostek H, ponieważ wiem, że najprawdopodobniej L298 może nie dać rady ( wg karty katalogowej w szczytach może mieć 3 A). Ktoś napisal wyżej, żebym zrobił go na Mosfetach. No i właśnie sie zastanawiam czy taki mostek na tranzystorach pozwoli regulować prędkość obrotową silników. A z tego co wiem, to mostki scalone pozwalają sterować PWM. Dlatego jakby ktoś mogł mi jakiś mostek doradzić, taki, żeby można było zmieniać prędkość silników, to byłbym wdzięczny.

Jeśli popełniłem jakies błedy merytoryczne to przepraszam, niestety jeszcze się nie wgłębiłem za bardzo w temat mostków. Ale niedługo to nadrobię 🙂

PS. jak znajde wolną chwile to może wrzucę kilka zdjęć platformy 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Witam.

Ale pojawił się jeden problem. Postanowilem zmierzyć natężenie pracujących silników. Podpiąłem multimetr w szereg i ustawiłem mierzenie prądu. Wyniki mnie zastanawiają, bo raz podchodzi pod 4 A (a to chyba za dużo jak na takie silniki, wydaje mi się, że taki wynik byłby normalny w przypadku silnikow z przekładniami planetarnymi od wkrętarek), a czasem pokazuje niecały 1 A. Nie wiem od czego to zależy, może miernik mam słaby, ale zazwyczaj wszystko mierzył w miarę prawidło. Oczywiście sprawdzałem silnki "na wolnych obrotach" czyli, bez gąsienic.

Miałem podobny problem, co prawda z silnikami 100w, 24v od hulajnóg elektrycznych. Poradzono mi wtedy dobrze zaekranować miernik i wydłużyć przewody połączeniowe lub zastosować amperomierz analogowy. Podobno silniki sieją ogromnymi zakłóceniami, że amperomierze w multimetrach zaczynają szaleć 🙂. U mnie na LCD multimetru działy się różne dziwne rzeczy. Jako że nie było mi to szczególnie potrzebne postanowiłem zaufać tabliczce znamionowej, ale mam zamiar do tego powrócić z nowym miernikiem (20 A) więc jak Ci się uda to daj znać.

Gratuluje solidnie wykonanej roboty, na pewno musiałeś włożyć dużo pracy w te gąsienice. Kółka od rolek? Napinać gąsienice będziesz silnikiem, czy masz zamiar coś jeszcze dodać? Oraz, jeśli można wiedzieć, ile orientacyjnie dałeś za te silniki?

Link do komentarza
Share on other sites

No niezła robota. Koła są łożyskowane?

Nie było raczej takiej potrzeby, kołka są normalnie osadzone na śrubie, ktora robi za ośke 🙂

Wygląda bardzo estetycznie i profesjonalnie. Swoją drogą, masz zamiar zbudować jakąś wieżę lub manipulator na tej platformie?

Tak, właśnie mam w planach wykonac manipulator i pare innych ciekawych rzeczy.

U mnie na LCD multimetru działy się różne dziwne rzeczy. Jako że nie było mi to szczególnie potrzebne postanowiłem zaufać tabliczce znamionowej, ale mam zamiar do tego powrócić z nowym miernikiem (20 A) więc jak Ci się uda to daj znać.

No mnie akurat też ten multimetr nie przekonuje do końca i równiez wole jak mi wskazówka dokładnie pokaze wartość : )

Gratuluje solidnie wykonanej roboty, na pewno musiałeś włożyć dużo pracy w te gąsienice. Kółka od rolek? Napinać gąsienice będziesz silnikiem, czy masz zamiar coś jeszcze dodać? Oraz, jeśli można wiedzieć, ile orientacyjnie dałeś za te silniki?

Tak, nad gasienicami i nad ramą się troche napracowałem, ale myśle, że było warto.

Kółka wziąłem ze sklepu budowlanego. Są to kółka które się kupuje np. do jakiś wózków itp.

Gąsienice mogą być napinane osią silnika, myślałem czy bedzie potrzebny jakiś napinacz, ale po testach widziałem, że aktualne rozwiązanie daje wystarczający rezultat.

Silniki, hmmm... kosztowały mnie ok. 35 zł plus przesyłka (mowa tutaj o 3 sztukach, które byly z frezarki cyfrowej). Żeby nie bylo ze to jakas reklama, tutaj jest ten allegrowicz: http://allegro.pl/show_user.php?uid=11033505

Czasem można trafic na ten sam zestaw silnikow, ktore kupiłem (raz 3 sztuki poszły za 21 zł, uważam, że to byla niezla okazja). Zresztą tam jest pełno czesci ktore zadowolą automatyka 🙂

Co do wykonania to ciężko było wszystko robić równo, ponieważ nie dysponuje żadnymi specjalnymi narzędziami jak np. wiertarka stołowa. Wszystko wierciłem normalna wiertarką i ciąłem szlifierka kątową, ale ostatecznie ciesze się z otrzymanego efektu.

Dziekuje za pozytywne opinie 🙂 Teraz zajmę sie dalszą rozbudową.

Link do komentarza
Share on other sites

A mi się wydaje że to za słaba konstrukcja jak na gąsienice. Na trudnym terenie z całego prostokątnego podwozia może zrobić Ci się nagle równoległobok. Bardzo ważne jest aby całe to podwozie było maksymalnie odporne na "ścięcia" - bo jak jedna gąsienica pojedzie do przodu a druga do tyłu to zadziała silny moment scinający - na początku pewnie wytrzyma - ale po jakimś czasie mocowania się powyrabiają i cała ramka nabierze luzów. Najlepszym wyjściem byłby arkusz grubej blachy lub płaskownik (grubość, tak ze 2mm) przykręcony na całą konstrukcję - wtedy zadna siła mozliwa do uzyskania przez te silniki nie "zwichruje Ci konstrukcji. Plus że stosujesz śruby - minus za użycie aluminium. W pierwszym poście pisałeś o wymiarach i jak czytałem to myslałem że nic Ci nie wyjdzie bo za mocny prostokąt wychodzi (trzeba mocniej usztywniać konstrukcję) - ale patrząc na zdjęcie chyba porzucileś te nieefektywne wymiary i zblizyłeś się bardziej w strone kwadratu (mam na myśli wymiary zewnętrzne) - daje to znacząco mniejsze momenty na kontrukcję.

Link do komentarza
Share on other sites

Zapewniam, że rama jest bardzo wytrzymała i ze spokojem wytrzyma upadek (zresztą juz raz spadła mi ze stołu i nic się nie stało). Aluminium użyłem przede wszystkim dlatego, że jest bardzo lekkie i dość łatwe w obróbce, myśle, że jest to całkiem udane rozwiązanie.

Płaskowniki i grube blachy raczej odpadają, ponieważ są to dość masywne elementy, a już same gąsienice ważą koło 2 kg, reszta waży około 1 kg, więc gdybym dołożył blachy to doszedłby pewnie jeszcze jeden kilogram. Sprawdzałem ile robot jest wstanie "uciągnąć" i wyszło około 3 kg, więc z jego masą lepiej nie przesadzać, tylko stosować w miarę lekkie elementy 🙂

Pozdrawiam 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Nie wiem dlaczego robicie taki problem, najlepszym usztywnieniem konstrukcji jest dodanie belki lub dwóch, dzielących ramę na trójkąty. Waga prawie nie wzrośnie, a konstrukcja zyska bardzo na sztywności.

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.