Freestyle ROBO-1

[maro1977pl]

Witam.

Mam na imię Marek z Węgorzewa.

Chciałem pochwalić się moim pierwszym robotem.

Robot jest w fazie rozbudowy. Na chwilę obecna nie posiada żadnych czujników elektronicznych. Jego "oczami" są dwa wąsy z wykorzystaniem 2 x SWITCH.

Całość elektroniki jest oparta o typowy mikro-kontroler ATmega8. W projekcie wykorzystałem gotową płytkę bazową z ww. kontrolerem który można zakupić na stronie AVT. Czemu ten - ponieważ jest to gotowe rozwiązanie z zasilaniem 5V oszczędnym w prądzie. Oczywiście moduł jest do samodzielnego montażu. Resztę podzespołów już jest mojego wykonania i pomysłu. Napęd stanowią dwa serwomotory przerobione typu TG9e sterowane układem L298N przez PWM z kontrolera.

Całość zaprojektowałem z myślą o rozbudowie i z stąd tyle goldpinów.

Serwa napędzają dwa gąsienicowe układy jezdne wymontowane z zabawki WALL-E.

Elementy zamontowane na płytce drukowanej którą zaprojektowałem i wykonałem osobiście.

Trawienie metoda termo - transferową:

Efekt finalny (jak na pierwszą płytkę chyba nie tak źle ?)

Widok po złożeniu:

Wycena projektu:

1. moduł z ATmega8 = 16zł

2. serwa = 24zł

3. elektronika + płytka + wytrawiacz + pisak do korekt = 45zł

4. praca własna ok 200 godz = bezcenne doświadczenia i wrażenia.

Wiem że nie jest to projekt bez wad. Więc oczekuję szczerych opinii oraz pytań.

Film obrazujący zachowanie się robota:

https://www.youtube.com/watch?v=if_4jXwUUMc

Program ROBO-1:

$regfile = "m8def.dat"                                      'deklaracja pliku z opisem rejestrów procesora
$crystal = 1200000                                          'deklaracja częstotliwości kwarcu

Config Portd.0 = Output
Config Portd.1 = Output
Config Portd.2 = Output
Config Portc.4 = Output
Config Portc.5 = Output

Config Pinc.0 = Input
Set Portc.0
Config Pinc.2 = Input
Set Portc.2

Config Pind.3 = Input
Set Portd.3

'deklaracje aliasów
Led_3 Alias Portd.0
Led_2 Alias Portd.1
Led_4 Alias Portd.2
Led_1 Alias Portc.5
Buzzer Alias Portc.4
Zderzak_p Alias Pinc.0
Zderzak_l Alias Pinc.2

S1 Alias Pind.3

Inputh_1 Alias Portd.7
Inputh_2 Alias Portb.0
Inputh_3 Alias Portd.6
Inputh_4 Alias Portd.5


Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down

Declare Sub Silniki(byval V_prawa As Integer , Byval V_lewa As Integer)       'deklaracja procedura obsługi silników


Buzzer = 1                                                  'włączamy, odczekujemy 1 sekundy, a potem wyłączamy brzęczyk
Led_3 = 1
Led_4 = 1
Waitms 800
Buzzer = 0
Wait 1
Led_3 = 0
Led_4 = 0

Do

  Call Silniki(200 , 200)                                  '2 koła
  Led_1 = 1
  Led_2 = 1

 If Zderzak_p = 0 Then
 Call Silniki(0 , 0)                                       'stop
 Led_1 = 0
 Led_2 = 0
 Waitms 200
 Call Silniki( -127 , -127)                                'wstecz 2 kola
 Led_3 = 1
 Led_4 = 1
 Wait 2
 Led_3 = 0
 Led_4 = 0
 Call Silniki( -127 , 0)                                   'wstecz prawe
 Led_3 = 1
 Wait 2
 Led_3 = 0
 End If

 If Zderzak_l = 0 Then
 Call Silniki(0 , 0)
 Led_1 = 0
 Led_2 = 0
 Waitms 200
 Call Silniki( -127 , -127)
 Led_3 = 1
 Led_4 = 1
 Wait 2
 Led_3 = 0
 Led_4 = 0
 Call Silniki(0 , -127)
 Led_4 = 1
 Wait 2
 Led_4 = 0
 End If
Loop
End

Sub Silniki(byval V_prawa As Integer , Byval V_lewa As Integer)       'procedura obsługi silników
  V_prawa = V_prawa + 0                                    'korygujemy prawy silnik
  If V_prawa > 0 Then
     Pwm1a = V_prawa
     Inputh_1 = 1
     Inputh_2 = 0
  Else
     Pwm1a = -1 * V_prawa
     Inputh_1 = 0
     Inputh_2 = 1
  End If

  V_lewa = V_lewa + 0                                      'korygujemy lewy silnik
  If V_lewa > 0 Then
     Pwm1b = V_lewa
     Inputh_3 = 1
     Inputh_4 = 0
  Else
     Pwm1b = -1 * V_lewa
     Inputh_3 = 0
     Inputh_4 = 1
  End If
End Sub

POZDRAWIAM.

[Bobby]

Po mojemu mógłbyś skrócić w programie te opóźnienia - co najmniej o połowę. Ogólnie fajna platforma do nauki, ba, nawet bardzo fajna Krańcówki zamieniłbym na cyfrowe sharpy, co prawda nie są zbyt tanie (minimum 28zł/szt) lub przynajmniej fototranzystory + diody ir. Skoro radzisz sobie cłkiem nieźle z wytrawianiem płytek itd, może fajnie byłoby pokusić się o bootloader na usb (usbasploader, projekt metaboard może być pomocny) - wtedy programatora używałbyś tylko raz, potem już tylko usb Mógłbyś podać linka do tego modułu? Zajmowałeś się wcześniej elektroniką (lutowanie małych smd wskazuje na to, że tak)? Skąd masz gąsienice (pewnie zabawka, jeśli nie, to możesz podać źródło)?

[Dawid _ amator]

^ Autor postu napisał, że gąsienice pochodza z zabawki

A plytka w SMD kupiona w AVT

Wracajac do tematu gratuluje konstrukcji Wykonanie estetyczne, plytka widzę, że się udała bez podtrawien. Nie spodziewałbym się, że te malutkie serwa za 12 zł są takie dobre - a jednak widać na filmiku, że radzą sobie całkiem dobrze.

[Treker (Damian Szymański)]

Jakie czujniki planujesz dodać w późniejszym etapie prac ?

Jak widać na filmiku przydałoby się też dodać jakiś czujnik z tyłu.

Jak na pierwszą konstrukcje to wszystko bardzo ładnie wyszło

[maro1977pl]

Witam.

Dzięki za zainteresowanie.

Co do programu. Tak jak mówiłem to na razie tylko prototyp.

Opóźnienia są faktycznie duże ale na start wystarczy - nawet nie dałem pełnego spida na koła - a całkiem nie źle śmiga na maxa - tylny zderzak też będzie.

Wcześniej zajmowałem się elektronika i poskładałem kilka projektów ale to w większości pajączki albo płytki trawione jeszcze w kwasie solnym - stara metoda (ścieżki malowałem farbą na laminacie).

Na prośbę zamieszczam link do modułu:

MODUŁ ATMEGA8 AVT .

Gąsienice mam od zabawki kupionej na allegro dla syna (długo go namawiałem go na rozmontowanie zabawki) WALL-e, naprawdę nie źle się spisuje:

ZABAWKA

Co do rozbudowy planuje a właściwie mam już zaprojektowaną płytkę na czujniki składające się z dwóch oddzielnych podzespołów:

1. wykrywanie linii z wykorzystaniem czujników: QRD1114

2. zastosowanie dalmierza zbudowanego na bazie odbiornika IR TSOP1736 i nadajnika LD271

[Bobby]

O, widzę, ze znowu tandem dioda ir - tsop. Może Cię zainteresować ten temat: https://www.forbot.pl/forum/topics46/czujnik-odleglosci-attiny13-schemat-i-program-vt3172.htm

Dosłownie przed chwilą dość wyczerpująco opisałem tam nieco informacji na ten temat, jak i n a temat innego czujnika. Myślę, też, że jedna 271 to będzie za mało, zastosowałbym ze dwie na kanał.

[Nawyk]

Dołączam się do gratulacji - zwłaszcza podoba mi się układ jezdny, już rozpocząłem poszukiwania takich zabawek

Czy zastosowałeś diody zabezpieczające przy mostku?

I mała rada - nie wiem jakie są Twoje doświadczenia w dziedzinie elektroniki, ale lepiej rozwijać w sobie nawyki prowadzenia ścieżek pod kątem rozwartym zamiast prostego, choć przy takich częstotliwościach to czyste czepialstwo z mojej strony

[maro1977pl]

Witam.

O, widzę, ze znowu tandem dioda ir - tsop. Może Cię zainteresować ten temat: http://www.forbot.pl/f...gram-vt3172.htm
Dosłownie przed chwilą dość wyczerpująco opisałem tam nieco informacji na ten temat, jak i n a temat innego czujnika. Myślę, też, że jedna 271 to będzie za mało, zastosowałbym ze dwie na kanał.

Co do IR tak 3 kanały. Zastanawiałem się nad SHARPAMI ale to prawie 150zł na 3 kanały.

Czy zastosowałeś diody zabezpieczające przy mostku?

Tak 8 diodek BYV26E (szybkie)!

Pozdrawiam

[maro1977pl]

Jak myślicie czy zastosowanie jednego czujnika SHARP wystarczy w robocie

[Mihau]

Zależy do czego.

W minisumo może być mało, ale np. do linefollowera będzie aż nadto. Do takiego odbijania jeden może być, ale im więcej, tym więcej możliwości

[maro1977pl]

Chodzi mi o czujnik odbicia od przeszkody ale nie chce stosować kolejnego serwa. Widziałem wiele zastosowań i rozwiązań ale interesuje mnie najprostsze tylko jeden czujnik SHARPA na stałe na przedzie pojazdu i czujnik zderzeniowy na tyle.

Co wy ma to?

[Treker (Damian Szymański)]

Jeden czujnik z przodu to trochę mało, nie będziesz wiedział czy zderzenie nastąpiło z prawej czy z lewej. Chyba, że zrobisz jakiś sonar, czyli umieścisz czujnik na servie.

Zamiast drogiego sharp'a może lepiej zrobić dwa czujniki na TSOP'ach (zasięg ~30cm) ?

[maro1977pl]

Jeden czujnik z przodu to trochę mało, nie będziesz wiedział czy zderzenie nastąpiło z prawej czy z lewej. Chyba, że zrobisz jakiś sonar, czyli umieścisz czujnik na servie.

Zamiast drogiego sharp'a może lepiej zrobić dwa czujniki na TSOP'ach (zasięg ~30cm) ?

Więc postanowiłem zbudować dalmierz na bazie odbiornika IR 3 x TSOP1736 i nadajnika 3 x LD271. Będzie to o wiele tańsze od 3 SHARP.

Dzięki

[Bobby]

Ja ze swojej strony mocno sugerowałbym 2 diody ir na kanał. Jeżeli nośną generowałbyś na uc, to jest taka ciekawa opcja, można 'mierzyć odległość' za ich pomocą (w zasadzie to regulować programowo czułość) - Zwiększając/zmniejszając częstotliwość odbiornik staje się mniej czuły. Jest to pokazane w charakterystyce czujnika.

[maro1977pl]

Ja ze swojej strony mocno sugerowałbym 2 diody ir na kanał. Jeżeli nośną generowałbyś na uc, to jest taka ciekawa opcja, można 'mierzyć odległość' za ich pomocą (w zasadzie to regulować programowo czułość) - Zwiększając/zmniejszając częstotliwość odbiornik staje się mniej czuły. Jest to pokazane w charakterystyce czujnika.

Mógłbyś podać przykład kodu w BASCOM jak sterować tą czułością ?