Freestyle Mobilny robot edu. NANA_1

[szyss]

Witam

Na diodzie już od dość dawna jestem zalogowany, jednak nigdy nic nie zrobiłem w stronę robotyki. No więc nadarzyła się okazja zbudowania pierwszego robota, i to jeszcze w dodatku na prace inż.

Konstrukcja: pleksa+aluminium

Napęd: 4 zmodyfikowane serwomechanizmy podelarskie

Czujniki:

+ czujnik linii, TCRT5000

+ czujnik odbiciowy na układzie TSOP

+ 2 czujniki odbiciowe, fototranzystor dioda IR

+ Sharp 20-150cm, na obrotowej wieżyczce (180 st.)

+ czujnik natężenia oświetlenia, fotorezystor w dzielniku napięcia

Peryferia:

+ serwomechanizm obracający wieżyczką

+ cyfrowy termometr DS18B20

+ odbiornik TSOP do sterowania w podczerwieni

+ moduł nadajnika-odbiornika RFM12

Całością zarządza ATmega16, ponadto zbudowany został pulpit operatora, który prezentuje wybrane dane zebrane przez robota. Komunikacja robota z pulpitem- RFM12 433MHz.

Funkcje:

+poruszanie autonomiczne

+śledzenie linii

+zdalne sterowanie poprzez pulpit

+zdalne sterowanie pilotem w standardzie RC5

Dwa mostki H (jeden dla każdej ze stron) zostały zbudowane na mosfetach, schemat mostka jest zbieraniną różnych koncepcji:P

Jeśli ktoś byłby chętny to udostępnię schematy, wzory lub program, jednak zaznaczam że bardzo napięty był termin (jeszcze przed obroną jestem teraz) więc w programie nie ma nic nadzwyczajnego, optymalizacja kodu też nie została przeprowadzona.

Filmik;-)

Pozdrawiam, jak mi się uda to wstawię w najbliższym czasie filmik;-)

[Sabre]

Bardzo ciekawie zbudowany robot, czekam na film z jego udziałem. Czym twój robot jest zasilany?

[szyss]

Zasilanie jest zrealizowane za pomocą 6 ogniw typu AA (koszyczki), jednak zamiast koszyczków można podpiąć akumulatorek modelarski, akceptowany zakres napięć to 5.5-10V

Pozdro

[Luko]

Nom projekt bardzo ciekawy i jak tu patrzę to bardzo edukacyjny , no i wielozadaniowy, bardzo fajna koncepcja. Choć ja bym poszedł jednak w stronę miniaturyzacji gabarytów , jakoś tak po porostu mam ...

[Bobby]

Witam. Byłbym bardzo chętny na schemacik mostka H, bo mam w tej chwili silniki modelarskie, które pobierają ~5A i poszukuję jakieś taniego sterownika (w sumie wymiary niby ważniejsze, ale cena takie VHN to 28pln/szt, co jednak odstrasza, szczególnie że 1 jest w stanie sterować tylko silnikiem :/). Robot fajny, czysty schludny, no i miłego bronienia

edit: W podzięce za mostek leci piwo

[Jagodziana]

Ja właśnie chce zrobić sterowanie układami RFM12 . Powiedz jak się sprawują? Jaki jest zasięg? Czy napisanie programu do nich będzie proste? Interesuje mnie też "pulpit" . Ja chcę użyć klawiatury PS/2 ale chce zobaczyć jak Ty to zrobiłeś.

[szyss]

Jagodziana, Moduły radiowe sprawiły trochę trudności w uruchomieniu, nie powiem że męczyłem się troszkę z nimi. Jednak uruchomione działają bez zarzutu, dane się nie tracą i zasięg jest wystarczający (około 50-100 w tym przeszkodą były 3 ściany, a antenki to zwykłe druciki

). Ogólnie mogę polecić te moduły, jak za tą cenę to są super. Pulpit nie zawiera nic nadzwyczajnego, jest tam RFM12, kilka przycisków i wyświetlacz 2x16, pulpit wysyła co 0.5s zapytanie do robota, a ten odpowiada przesyłając ramkę danych.

[Mazicort]

Podobnie jak BoBBy, jestem ciekaw jak rozwiązałeś mostek H na mosfetach...

[Dawid _ amator]

Witam. Bardzo proszę o udostępnienie programu lub jego części w ktorej zawarte jest sterowanie podczerwienia za pomoca standardu RC5... I jeśli można również schematu czujnika odbiciowego, ciekawi mnie to jak było to rozwiązane w tej konstrukcji - a niedługo sam będę do swojego robota montować taki czujnik.

Nie śpieszy mi sie

Z góry bardzo dziękuje.

Pozdrawiam.

[Dotli]

Bardzo udana konstrukcja , mam pytanie odnosnie kół gdzie je zdobyłes ?

[Nawyk]

Nie wiem skąd wziął je autor, ale ja kupowałem kiedyś podobne w sklepie modelarskim - koła przeznaczone do modeli samolotów (np. do popularnych "wicherków"). Są wersje z oponami gumowymi i piankowymi (te drugie mają słabą przyczepność, ale za to bardzo małą masę).

[Jagodziana]

Czy mógłbyś umieścić schemat, albo chociażby część z RFM12 ? Szukałem gdzieś w datasheecie coś jak połączyć, ale nigdzie nie mogę znaleźć. I może masz jeszcze bibliotekę do Eagle z nim ??

PS. może być tak?

No i proszę o filmik ;]

[szyss]

Dotli, Koła zostały zakupione w sklepie modelarskim tak jak wspominał Nawyk.

Umieszczam schemat mostka, jak zostało wspomniane zbudowany został w oparciu o tranzystory mosfet. Dolne tranzystory muszą być koniecznie z rodziny tranzystorów logicznych(małe napięcie VGS do pełnego otwarcia tranzystora). Tranzystor Q7 jest dodatkowym, a jego zadaniem jest regulacja mocy poprzez sterowanie go modulacją PWM. Zrobiłem tak, gdyż brakło by mi kanałów PWM. Bardzo ważnym parametrem zastosowanych tranzystorów jest niska rezystancja w stanie włączonym RDS(ON).

Pozdrawiam

[ Dodano: 11 Kwi 10 03:45 ]

Wstawiłem obiecany filmik;-)

[mario166]

Robot piekna sprawa. Naprawde zbudowałes robota jakich tutaj mało.

Zainteresowało mnie sterowanie nim, czy dobrze zrorumiałem robot zbiera jakis tam informacje i przekazuje do komputera? Ty nim sterujesz za pomoca pulpitu? Jak mam rozumiec bo na zdjeciu widać skrzyneczke z guzikami to jest ten pulpit?

[szyss]

mario166, tak to jest właśnie ten pulpit, pod koniec filmiku widać wyświetlane parametry w trybie jazdy autonomicznej

Pozdro;-)