Robot Line Follower losowo wyłącza się

[morteusz]

Robot który zbudowałem na sobotnie zawody okazało się że w losowych momentach na trasie przestaje jechać. Zatrzymuje się na kilka sekund i czasem rusza znowu a czasem słychać tylko pyknięcie, robot minimalnie drgnie i dalej się zawiesza. Podczas tych zawieszeń diody rx, tx i wbudowana przestają migać, świeci się dioda ON oraz diody sygnalizujące prawidłowy przepływ prądu w 2 miejscach na 2 płytkach. Zwykle pomaga reset ale muszę rozwiązać problem jak najszybciej bo zawody są już w tą sobotę a muszę jeszcze przeprowadzić testy.

Więcej o robocie:
Typowa konstrukcja z dwoma kołami z tyłu i platformą z 8 czujnikami z przodu
Silniki to polulu hp micro z przekładnią file:///C:/Users/Admin/Downloads/Photo-1.jpeg1:10
Zasilane akumulatorem lipo 500mah 11,1V po stabilizatorze na 6V
Użyty jest sterownik silników 2-kanałowy sparkfun
Algorytm to zwykły PID (po odkryciu problemu zredukowany do samego P i sprawdzony, problem raczej nie leży po stronie programu)

 

Sprawdziłem:
po podpięciu przez kabel (bez akumulatora) - działa
gdy koła są w powietrzu- działa
gdy zablokuję koła- działa
gdy zablokuję koła i przyłożę do podłoża czujniki- nie działa

PS
testy powyżej są dla bardzo niskiej prędkości, około 25% maksymalnej prędkości silników. Po zwiększeniu zadanej prędkości silniki kompletnie odmawiają współpracy.

Edytowano Listopad 24, 2022 przez morteusz

[morteusz]

Teraz dochodzę do wniosku że arduino zwyczajnie resetuje się z powodu zbyt niskiego natężenia prądu. Obliczyłem pobory prądu i wygląda to tak: arduino pobiera prądu bardzo mało bo posługuje się natężeniem zaledwie 40mA silniki ciągną maksymalnie po 1600mA. Stały prąd rozładowania wynosi 10A zatem mam jeszcze blisko 6A w zapasie. Jest jeszcze mały szkopuł. prąd z akumulatora przeprowadzam przez stabilizator oraz 2 kondensatory ceramiczne o pojemności 104nf. Konstrukcji ja nie robiłem i dobrze bo nawet nie wiem do czego takie kondensatory służą ale mam przeczucie że mogą być nie bez znaczenia. Jeżeli ktoś ogarnia elektronikę to poproszę o objaśnienie czy to ma wpływ na natężenie.

[Belferek]

Nie pokazujesz niczego, a oczekujesz rady. Jak coś Ci doradzić. Sam piszesz, że

10 godzin temu, morteusz napisał:

gdy zablokuję koła i przyłożę do podłoża czujniki- nie działa

To by sugerowało jednak błąd w programie. Przyjrzyj się na spokojnie programowi.

[Treker (Damian Szymański)]

@morteusz zacznij od dodania na początku funkcji setup jakieś długiej sekwencji migania diodą. Wtedy po każdym starcie programu (resecie) będziesz mógł to łatwo wychwycić. Wykonaj od nowa testy i daj znać, czy układ się faktycznie resetuje, czy gdzieś się zawiesza.

Jeśli program działa przy zablokowanych kołach w powietrzu to nie ma podstaw, aby nie działał, gdy czujniki są na trasie

[morteusz]

8 godzin temu, Belferek napisał:

Nie pokazujesz niczego, a oczekujesz rady. Jak coś Ci doradzić. Sam piszesz, że

To by sugerowało jednak błąd w programie. Przyjrzyj się na spokojnie programowi.

Też tak myślałem ale doszedłem do wniosku że gdy przyłożyłem czujniki do lini to robot zaczął skręcać czyli nadał większą prędkość jednemu z silników co poskutkowało większym poborem prądu i w efekcie resetem

 

[morteusz]

Jestem pewien że w programie nie ma błędu

[Belferek]

1 godzinę temu, morteusz napisał:

Jestem pewien że w programie nie ma błędu

MS też jest pewien, że jego produkty są wolne od błędów i nawet pobiera za nie opłaty :-).

21 godzin temu, morteusz napisał:

gdy zablokuję koła- działa

Nie wiem jak inni sądzą ale to w tym momencie, kiedy zablokowane są wały silników pobierają one najwięcej prądu. Coś te swoje testy chyba nie tak przeprowadziłeś.

[Treker (Damian Szymański)]

19 godzin temu, morteusz napisał:

Jestem pewien że w programie nie ma błędu

Mam nadzieję, że ostatecznie udało Ci się rozwiązać ten problem tuż przed zawodami. Daj później znać jak poszło i gdzie był błąd. Niestety udzielenie konkretnej pomocy bez wglądu w schemat i program jest praktycznie niemożliwe.

[morteusz]

 

Dnia 24.11.2022 o 22:43, morteusz napisał:

Zasilane akumulatorem lipo 500mah 11,1V po stabilizatorze na 6V

Tak jak sądziłem problemem było natężenie które było zbyt niskie za sprawą stabilizatora który sprowadzał je do 1.5A przy poborze maksymalnym prawie 4A. Odkryłem to późnym wieczorem przed zawodami. Rano kupiłem przetwornicę która okazała się chińskim badziewiem z zimnymi lutami więc zmuszeni byliśmy trochę pokombinować i w końcu z akumulatora 11V pociągnęliśmy przez balanser prąd tylko z 2 celi czyli uzyskaliśmy akceptowalne dla silników 7V. Robot zaczął ładnie płynnie działać. To prowizoryczne rozwiązanie chyba nie było dobre dla żywotności akumulatora bo na godzinę przed planowanym przejazdem robota się zepsuł. Szybko podmieniłem go na inny awaryjny który zabrałem na właśnie taką okazję. Niestety mowa o akumulatorze ciężkim i wielkim raczej nie stworzonym do takiego celu. tak ciężki akumulator zmienił parametry robota i trzeba było go przeprogramować. W trakcie programowania coś zaczęło się dziać z płytką i nie dało się wgrać programu na nią. Tak więc z mocno niedopracowanym programem puściliśmy naszego robota na trasę. Odpalił się, coś pomigało, i poszedł dym . Nie udało się przejechać trasy mimo że robot zanim poszła bateria był do tego zdolny. W całej tej sytuacji wielkie dzięki dla studentów z Wrocławia którzy starali się pomóc oraz dawali różne rady co do konstrukcji i programu na przyszłość.

Edytowano Listopad 27, 2022 przez morteusz

[99teki]

- za to relacja z zawodów, taka sobie.

- ale gratulacje za chęci.

[Treker (Damian Szymański)]

10 godzin temu, morteusz napisał:

Tak więc z mocno niedopracowanym programem puściliśmy naszego robota na trasę. Odpalił się, coś pomigało, i poszedł dym .

Zdarza się, też miewałem takie przygody  Mam nadzieję, że kolejnym razem uda się rozwiązać problem przed startem.