Skocz do zawartości

Algorytm PID


Patryk614

Pomocna odpowiedź

Chodzi o to, że obroty silnika zależą od napięcia jakie przykładamy na silniki. Czyli jak dobierzemy nastawy dla regulatora, a napięcie zasilania się zmieni, to nastawy nie będą optymalne. Trzeba je w tedy znowu dobrać.

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Chodzi o to że wraz z rozładowywaniem się aku napięcie na silnikach słabnie. Powoduje to rozstrojenie algorytmu. Poprostu robot zachowuje się inaczej niż program wylicza.

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Nie wiem dokładnie do czego pijesz, ale jak zmienia się napięcie zasilania to automatycznie zmieniają się parametry silnika (prędkość, moment itd.). To spowoduje, że parametry optymalnie dobrane dla np. napięcia 8V mogą działać słabo (lub wcale) gdy napięcie spadnie do 6V.

Musiałbyś tylko rozwinąć swoją myśl o jaki przypadek chodzi itd...

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Fiubot II ma najzwyklejszy program składający sie tylko z odczytu stanu czujników i za pomocą IF ( stany czujników ) GOSUB prosto ( lub skrec w lewo lub skręc w prawo )

i w zależności od stanu gdzie znajduje sie linia jest odesłanie do podprogramu który obsługuje mostek H.

Ja nie widze przeszkód zastosowania tego przy pololu 30:1 ale konieczny jest napewno PWM:) bo jak by było tylko jedz i stój dla silnika to kiepsko to widze

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Nie zakładałem nowego tematu bo chyba pasuje tutaj.

Przy różnych Line Followerach piszecie, że są sterowane przy pomocy algorytmu PID.

Moje pytanie:

co jest dla niego wartością zadaną? Jeśli jest np. 6 czujników prostopadle do linii, to w zależności od tego który widzi linię PID reguluje obroty silnika, tak?

Czyli wartością, którą ma utrzymać, jest pozycja linii pomiędzy środkowymi czujnikami?

Czy to w ogóle na innej zasadzie ma działać?

Jak działa PID wiem głównie z wykładów, ale brakuje mi trochę przełożenia na zastosowanie w praktyce:/

Link do komentarza
Share on other sites

Generalnie na wejściu masz jedną zmienną - np. błąd położenia. Do tego znasz prędkość zmiany tego błędu z poprzednich kroków PIDa.

Błąd położenia możesz łatwo określić. Mając 6 cyfrowych wejść przekładasz je na wartość powiedzmy od -1 do 1. Jak dwa środkowe czujniki pokazują czarną linie to na wejściu jest 0.0. Jak jeden ze skrajnych to jest odpowiednio -1 lub 1. Gdzieś pomiędzy masz np -0,33, -0,5 itd. w zależności które czujniki pokazują czarną linię.

Dodatkowo możesz wprowadzić specjalne założenia. Np jak czujniki 1..4 pokazują czarną linię (co możemy tłumaczyć jako zakręt w lewo o 90 stopni) to możesz do PIDa podać jakąś skrajną wartość np. -2.0 co wywoła nagłą zmianę kierunku ruchu robota.

No i jak czujniki wyjadą poza czarną linię (czyli żaden nie będzie jej pokazywał) to możesz do PIDa wprowadzić ostatnią "poprawną" wartość z czujników (tzn. taką gdzie jeden z czujników coś pokazywał). Dzięki temu robot pojedzie w stronę gdzie ostatnio "widział" czarną linię.

Zamiast używać cyfrowych wartości z czujników możesz używać wartości analogowe co da Tobie dużo dokładniejszą informację o położeniu czarnej linii (przydatne żeby robot nie jeździł zygzakiem dookoła prostej).

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Zerknąłem na tą stronę i na napisany tam regulator PID. To jest regulator uproszczony. Czas wyprzedzenia i zdwojenia się nie zmienia w tym regulatorze, a jedynie wartość wzmocnienia. Czy wszyscy piszą właśnie taką wersję regulatora?

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.